TareaTaller 5

UNIVERSIDAD TALLERES DE SIMULACIN EN CONTROL
DE PROCESOS
NACIONAL
Control de Procesos (2015710)
DE COLOMBIA
SEDE BOGOT Tarea Taller 5
FACULTAD DE INGENIERA
DEPTO DE INGENIERA QUMICA Y AMBIENTAL Profesora coordinadora: Dolly Santos Barbosa
Monitor: Rafael Chinchilla Trigos
Taller 5 Kevin
1. Enunciado
Considere un intercambiador de calor en el cual una corriente de proceso es calentada gracias al
calor latente de vaporizacin del vapor que entra al mismo. Para lograr mantener la temperatura
de salida en el valor que se desea para el proceso se propone el sistema de control expuesto en
la Figura 1. [Adaptado del ejemplo 6-2.1 de la 2 edicin en ingls del Smith &Corripio].
Figura 1. Lazo de control de retroalimentacin para el control de temperatura del intercambiador de calor (Figura 6-
1.1. de la 2 edicin en ingls del libro de Smith & Corripio)
Suponga que las funciones de transferencia para los elementos del lazo de control son:
Intercambiador (Proceso): La respuesta del intercambiador al flujo de vapor tiene una
ganancia de 50 C/(kg/s) y una constante de tiempo de 30 segundos.
50 C
Gs ( s )= , (1)
30 s+ 1 kg
s
Sensor/transmisor: El sensor/transmisor tiene un rango de calibracin de 50 a 150 C y una
constante de tiempo de 10 segundos.
1.0 %TO
H ( s )= , (2)
10 s+1 C
Vlvula de control: La vlvula de control tiene una capacidad mxima de 1.6 kg/s de vapor,
caracterstica lineal, y una constante de tiempo de 3 segundos.
0.016 %CO
G v ( s )= , (3)
3 s +1 %TO
El lazo de control para el proceso descrito se muestra en la Figura 2.
Control de Procesos (2015710) 2017-I Departamento de Ingeniera Qumica y Ambiental Universidad Nacional
de Colombia, Sede Bogot
Profesora coordinadora: Dolly Santos Barbosa Monitor: Rafael Chinchilla Trigos
Figura 2. Diagrama de bloques para el lazo de control para el intercambiador de calor (Figura 6-1.3 de la 2 edicin en
ingls del libro de Smith & Corripio)
Con los datos anteriores:

1. Encuentre la ecuacin caracterstica del lazo de control
2. Cul es la ganancia ltima y el periodo ltimo?
3. Encuentre los parmetros de sintonizacin por el mtodo de Ziegler & Nichols (Z-N) para
los siguientes casos:
3.1.Uso de un controlador proporcional
3.2.Uso de un controlador Proporcional-Integral
3.3.Uso de un controlador Proporcional-Integral-Derivativo real
3.4.Uso de un controlador Proporcional-Integral-Derivativo ideal
4. Simule el lazo de control y grafique las respuestas de la salida del controlador y de la
variable controlada a un cambio escaln en la referencia, para cada uno de los casos del
numeral 3.
2. Desarrollo
Teniendo en cuenta las diferentes funciones de transferencia presentadas en el enunciado y el
diagrama de bloques se puede establecer la funcin de transferencia de todo el lazo de control
representado en el diagrama de la Figura 2.
K sp Gs ( s ) Gv ( s ) GC (s) G w ( s)
G s= + (4)
1+ H (s)G s ( s ) Gv ( s ) GC ( s) 1+ H ( s ) G s ( s ) Gv ( s ) GC ( s )
De esta funcin de transferencia del lazo se puede observar que el denominador va a ser el
mismo independientemente si se est haciendo referencia a la accin de control o a la
perturbacin del lazo de control. Este denominador corresponder a la ecuacin caracterstica
del lazo de control. De acuerdo a esto se tendr:
1+ H ( s ) G s ( s ) Gv ( s ) G C ( s )=0(5)
A partir de esta ecuacin caracterstica se puede realizar un procedimiento que permita
K T
determinar la KC ultima ( CU ) . Esta constante y el periodo ultimo ( U ) servirn para

determinar los parmetros a partir del mtodo de Ziegler-Nicols.
En primera medida lo que se hace es reemplazar las funciones de transferencia mostradas en el

enunciado y la funcin de transferencia del controlador se tom como proporcional, siendo
necesario nicamente colocar la ganancia K C .
1+ ( 101.0s +1 )( 3050s +1 )( 0.016

3 s +1 )
K =0(6)
C
1+
( 900 s +4200.8s + 43 s+1 ) K =0
3 2 C
900 s 3+ 420 s 2+43 s +1+0.8 K C

=0
900 s 3 +420 s2 + 43 s+1
900 s 3 +420 s2 +43 s+1+0.8 K C =0(7)
En la ecuacin (7) se remplaza el s por iw , donde i corresponde al imaginario, para

poder obtener las races de la ecuacin cbica.
900 i 3 w 3 +420 i 2 w2+ 43 iw+ 1+ 0.8 K C =0(8)
Teniendo en cuenta que i= 1 , se tiene que i 2=1 .
900i w3 420 w 2+ 43 iw+ 1+ 0.8 K C =0(9)
A partir de la ecuacin (9) se separa la parte imaginaria y la parte real igualando cada una a
cero.
3
43 iw900 i w =0 ( 10 )
1+0.8 K C 420 w2=0(11)
Con la ecuacin (10) y (11) se hace un manejo matemtico de tal forma que luego se despejar
w de (11) y se reemplazar en la ecuacin (10) con el fin de obtener el valor de K C .
1+0.8 K C
w 2=
420
w=
1+0.8 K C
420
i ( 43 w900 w3 ) =0
3
43 w900 w =0
43
1+0.8 K C
420
900
1+ 0.8 K C 32
(420 ) =0(12)
De la ecuacin (12) se pueden obtener dos soluciones posibles. A partir de los valores obtenidos
se podr calcular el valor de w y a partir de este valor se podr determinar el periodo ltimo.
K C u ,1=1,25 K C u ,2=23,83
w 1=0 w2 =0,22
Con los anteriores resultados obtenidos se tiene que si se llegar a tomar la raz donde la
ganancia es negativa se obtendr un w cero lo cual indeterminara la ecuacin con la que se
obtiene el periodo ltimo. Por lo anterior se toma la segunda raz y a partir de esta se calcula el
periodo ltimo, como se muestra en la ecuacin (13). Por otra parte, se emplea la Tabla 7-1.1
del libro de Smith & Corripio para determinar y sintonizar los parmetros del controlador. Estos
datos se muestran en la Tabla 1.
2
Tu= =28,74(13)
w
Figura 3. Relaciones para sintonizar los parmetros de un controlador PID de acuerdo a Ziegler-Nichols (Tabla 7-1.1 de
la 2 edicin en ingls del libro de Smith & Corripio)
K'C 'i 'D

P 11,9167 --- ---
PI 10,8334 23,9544 ---
PID Real 14,0197 14,3726 3,5932
PID
17,5246 17,9658 2,8745
Ideal
Tabla 1. Parmetros obtenidos para cada tipo de controlador.
Una vez se tiene los parmetros para cada tipo de controlador, es posible sintonizar lo diferentes
controladores teniendo en cuenta la funcin de transferencia que representa cada uno de los
tipos de controlador. Estas funciones son las siguientes:
Controlador proporcional (P):
m ( t )=m+ K c e ( t ) (14)
Cuya funcin de transferencia es:
M (s )
Gc ( s ) = =K C (15)
E (s )
Controlador Proporcional-Integral (PI):

Kc
m ( t )=m+K
c e (t )+
i
e ( t ) dt (16)
Cuya funcin de transferencia es:
M (s ) 1
Gc ( s ) =
E (s ) (
=K C 1+
)
Is
(17)
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID):

K de ( t )
m ( t )=m+ K c e ( t ) + c e ( t ) dt + K c D ( 18)
i dt
Cuya funcin de transferencia sera:
M (s ) 1
Gc ( s ) =
E (s ) (
=K C 1+
Is D )
+ s (19)
Adems, se debe tener en cuenta que en la tabla se hace una claridad sobre el controlador PID
real e ideal teniendo cada uno de estos una funcin de transferencia diferentes. Por otra parte,
se tiene que el termino correspondiente a la parte diferencial del controlador, no se podr
representar como una funcin de transferencia en Simulink, haciendo necesaria una
transformacin de la funcin de transferencia presentada en la ecuacin (19) con el fin de poder
representar dicha funcin de transferencia en un diagrama de bloques dentro de dicho Software.
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo Real (PID Real):
[ ][ ]
M (s ) ' 1 'D s +1
Gc ( s ) = =K C 1+ ' ( 20)
E (s ) I s 'D s+1
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo Ideal (PID Ideal):

D s
Gc ( s ) =K c 1+( 1
+
I s D s+ 1 )
(21)
Donde es una constante referida al filtro usado para eliminar el ruido por la parte derivativa,
tiene valores entre 0.05 y 0.2 (Smith & Corripio, Principles and Practice of Automatic Process
Control).
Todas las funciones de transferencia se representan mediante diagramas de bloques en el

software Simulink y se integran en una misma grafica con el fin de observar los diferentes
resultados obtenidos en cuanto a la sintonizacin de parmetros para cada uno de los tipos de
controladores. Tambin se establece un diagrama de bloques aislado que permita comprobar que
la K Cu tomada si es la adecuada y corresponde al punto en el que se comienza a presentar
inestabilidad en el sistema.
Figura 4. Diagramas de bloques que representan la sintonizacin de parmetros para cada tipo de controlador.
3. Resultados
Figura 5. Comportamientos obtenidos al emplear la K Cu, 2 , en la parte de arriba, y al emplear K Cu, 1 en la parte
inferior.
Figura 6. Resultados de la sintonizacin de parmetros para cada uno de los tipos de controladores.
4. Anlisis de Resultados
De acuerdo a los comportamientos obtenidos al emplear cada una de las K C ultima obtenidos
como races, se tiene que haber escogido la que no era negativa es lo correcto dado que
muestra un comportamiento inestable siendo ese el lmite de estabilidad lo cual concuerda con
la definicin de la K C ultima. Por otra parte, entre los diferentes resultados obtenidos se tiene
que el controlador PID real presenta una sintonizacin ms rpida, pero termina con un off-set al
estabilizarse, mientras que el PID ideal se sintoniza en mayor tiempo que el real pero no
presenta error off-set al estabilizarse.
El controlador que se demora ms en estabilizarse es el PI que aun alcanzando el set-point

esperado se encuentra en constante variacin muy cercana al valor del set-point. Por ltimo, el
controlador P tiene un tiempo de estabilizacin moderado y termina con un error off-set.
5. Conclusiones
El controlador PI es el que se demora ms en estabilizarse y aun alcanzando el valor del set-
point, se observa un comportamiento variable alrededor del mismo.
El controlador PID real se estabiliza muy rpido, pero presenta un off-set.
El controlador PID ideal se estabiliza rpido, permaneciendo en el set-point.
El uso del permite eliminar ruido de la medicin hecha por los controladores PID y de
acuerdo al valor asignado a este parmetro se pueden obtener diferentes comportamientos.
6. Bibliografa
Smith, C. A., & Corripio, A. B. (s.f.). Principles and Practice of Automatic Process Control (Second
ed.). John Wiley & Sons.

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UNIVERSIDAD TALLERES DE SIMULACIN EN CONTROL

El lazo de control para el proceso descrito se muestra en la Figura 2.

Con los datos anteriores:

En primera medida lo que se hace es reemplazar las funciones de transferencia mostradas en el

1+ ( 101.0s +1 )( 3050s +1 )( 0.016

900 s 3+ 420 s 2+43 s +1+0.8 K C

900 s 3 +420 s2 +43 s+1+0.8 K C =0(7)

En la ecuacin (7) se remplaza el s por iw , donde i corresponde al imaginario, para

900 i 3 w 3 +420 i 2 w2+ 43 iw+ 1+ 0.8 K C =0(8)

Teniendo en cuenta que i= 1 , se tiene que i 2=1 .

900i w3 420 w 2+ 43 iw+ 1+ 0.8 K C =0(9)

1+0.8 K C 420 w2=0(11)

K'C 'i 'D

Controlador Proporcional-Integral (PI):

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID):

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo Real (PID Real):

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo Ideal (PID Ideal):

Todas las funciones de transferencia se representan mediante diagramas de bloques en el

El controlador que se demora ms en estabilizarse es el PI que aun alcanzando el set-point

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