UNIVERSIDAD NACIONAL

MAYOR DE SAN MARCOS

FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA Y

ELCTRICA

REALIMENTACIN DE ESTADOS
PRACTICA N06

INTEGRANTE:

Ronceros Simen, Juan Jos

CURSO:

Laboratorio de Sistemas de Control II

GRUPO:

Mircoles 14.00 16.00 Grupo 04

FECHA DE REALIZACIN:

12/10/16

FECHA DE ENTREGA:

19/10/16

PROFESOR:

Ing. Malca Fernndez, Jean Carlos

CICLO:

2016-II

LIMA - PER
I. OBJETIVO

El objetivo del trabajo prctico es aplicar la tcnica de realimentacin de estados a diferentes

sistemas, mostrando algunos ejemplos donde la eleccin de los autovalores para el lazo cerrado
puede resultar una tarea comprometida. A travs de la simulacin de dichos sistemas realimentados
podrn observarse tales situaciones.

II. INTRODUCCIN

Consideremos al sistema en tiempo continuo e invariante en el tiempo:

Como se vio en la prctica anterior, dicho sistema es controlable si la matriz de controlabilidad

Es de rango pleno. En tal caso, es posible asignar arbitrariamente los autovalores del sistema en
bucle cerrado, mediante una ley de realimentacin del tipo,

En la figura 1 se muestra el esquema de la realimentacin de estados del sistema. Para calcular K, se

elige libremente1 un conjunto de auto valores deseados para sistema en bucle cerrado
(1, 2, 3, . . . , ), y se aplica la frmula de Ackermann. Concretamente, en Matlab, basta con el
empleo de la funcin place.

El hecho de asignar libremente los polos del sistema en bucle cerrado otorga a esta tcnica el nombre
de control por asignacin de polos (pole placement).
III. PROCEDIMIENTO
a. Considere el siguiente sistema de tercer orden:

3 2
+ + + 2 =

i. Halle su representacin en sistema de ecuaciones de estado.

ii. Halle su respuesta ante el escaln unitario.

iii. Determine la controlabilidad y observabilidad del sistema.

El rango de la matriz de controlabilidad y observabilidad es igual a 3, el cual es el nmero de

estados, por lo tanto, podemos aplicar el control por realimentacin de estados.

iv. De ser factible, encuentre la matriz de realimentacin K, tal que los polos de lazo cerrado sean:
-4.8, -4.8-3.6i, -4.8+3.6i.

v. Halle tanto en MatLab como en Simulink la respuesta en lazo cerrado del sistema incluyendo la
realimentacin de estado.
 Se muestra una respuesta estable, pero la ganancia presenta por debajo de 1.

vi. Cuanto es el error en estado estacionario.

 vii. Implemente una ganancia de pre-compensacin para eliminar el error estacionario.

b. Considerando el siguiente sistema

() +
=
() + + +

i. Halle su respuesta ante el escaln unitario.

ii. Determine la controlabilidad y observabilidad del sistema.

iii. De ser factible, encuentre la matriz de realimentacin de estados K, tal que los polos de
lazo cerrado sean: -10, -1-i, -1+i.

iv. Halle tanto en MatLab como en Simulink la respuesta en lazo cerrado del sistema
incluyendo la realimentacin de estado.
IV. BIBLIOGRAFA
Anlisis de sistemas en el espacio de estados de estados

Autor: Freddy Guillen M.

Control en el Espacio de Estado

Autor: Sergio Domnguez, Pascual Campoy, Jos Mara Sebastin, Agustn Jimnez

Matlab y sus Aplicaciones en las Ciencias y la Ingeniera.

Autor: Csar Prez

Controlabilidad y Observabilidad (CAPTULO 6)

http://iaci.unq.edu.ar/materias/control2/web/clases/Cap6.pdfG