19-09-14

GPA668 Capteurs et actionneurs

cours #3
Aujourdhui:
Capteurs de dplacement, vitesse et acclration
Capteurs de force et couple

Ltendue de mesure (Range):

Il sagit de lintervalle compris entre les deux valeurs

extrmes de la grandeur mesure appeles portes minimale
et maximale respectivement.

Exemple
- Cas dune tendue de mesure de -40 180 C
La porte minimale = - 40 C
Et la porte maximale = 180 C
EM = [-40 C, 180 C]

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Ltendue dchelle (SPAN ou FULL SCALE):

Il sagit de la diffrence algbrique entre la porte maximale

et la porte minimale exprimes en units techniques des
grandeurs mesures.

Exemple:

Pour une entendue de mesure de 25 C 5 C ,

ltendu dchelle et 30 C.

La sensibilit (Sensitivity):

La sensibilit est le rapport entre la variation du signal de

sortie s sur la variation du signal dentre e.
s
S
e
Exemple:

Une cellule de charge engendre 10mv pour une variation de

5kg

sa sensibilit S= 10mV/5kg = 2mV/kg

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La rsolution :

Cest la plus faible variation du signal de sortie que

lindicateur de linstrument de mesure est capable de mettre
en vidence. En dautres termes, cest le plus petit intervalle
significatif que lon peut valuer entre deux graduations
successives.

Exemple :

Un capteur de pression numrique prend de 0 1000psi pour une sortie

sur 12bits

la rsolution sera alors de (1000-0)/2^12 = 0.2441 psi/ech.

La prcision

La prcision est une caractristique statique trs importante.

Elle traduit le degr de conformit des valeurs indiques par
linstrument et les valeurs exactes (valeurs vraies). La prcision
est dtermine comme imprcision, mais exprime comme
prcision.

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La linarit dun capteur

Dfinit la constance du rapport entre le signal de
sortie et celui dentre.

Lerreur de linarit

On parle derreur de linarit dans le cas dune rponse non

linaire de linstrument. Lerreur de linarit est dfinie comme
tant lcart entre la courbe moyenne des valeurs
mesures et la droite thorique attendue. La droite thorique est
obtenue par une mthode de linarisation.

Lvaluation de la droite linaire dun capteur partir de mesure partir de la mthode

des moindres carrs

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Exemple avec un capteur de distance :

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Exemple avec un capteur de distance (suite):

Si on refait le calcul pour tous les points on obtient le tableau suivant :

On obtient enfin lerreur de linarit en lisant directement du tableau lerreur

maximale commise.
Dans ce cas :
Erreur de linarit = +/- 0.615 %

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Lerreur de prcision peut tre reprsente de trois manires

diffrentes :

Lerreur absolue
Cest la diffrence en valeur absolue entre la valeur mesure et la valeur
thorique.
Erreur absolue (Ea ) = abs (valeurmesure - valeurthorique)

Lerreur relative
Il sagit du rapport entre lerreur absolue et la valeur mesure.
Erreur relative (Er) = Ea / valeurmesure (% )

Classe de prcision (CP)

Il sagit du rapport entre lerreur absolue et ltendue de mesure.
CP = Ea / EM (%)

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Lerreur dhystrsis ou dirrversibilit :

Lerreur dhystrsis est due lirrversibilit de certains phnomnes physiques.

En prsence du phnomne dhystrsis, la courbe de rponse de linstrument de

mesure ressemble ceci.

La courbe dhystrsis possde deux

branches distinctes, une ascendante pour
les valeurs croissantes de la grandeur
dentre et une seconde descendante pour
les valeurs dcroissantes. La valeur
indique dpend donc de la valeur
antrieure. Les deux valeurs observes
pour une mme entre sont spares dune
quantit y qui reprsente lerreur
dhystrsis en ce point.

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Plusieurs autres facteurs peuvent tre lorigine de lerreur en prcision :

Erreur de mesure ou de lecture

Erreurs dtalonnage des instruments

Erreurs de montage des instruments

Erreurs causes par lalimentation : la prcision dpend de la qualit de

lalimentation

Erreurs de finesse : le capteur perturbe ou ne perturbe pas la grandeur

mesurer

Erreurs de rsolution : La plus faible variation du signal dtectable par

linstrument.

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Erreurs causes par les signaux parasites (sources dclairage ou rayonnement,

sources de bruit, champs lectromagntiques, corrosion, acclration de la
pesanteur)

Erreurs de reproductibilit : Corresponds la concordance entre les rsultats

conscutifs obtenus long terme pour la mme grandeur par des utilisateurs
diffrents. Elle est exprime en pourcentage de ltendue dchelle.

Erreurs de rptabilit : Corresponds la concordance entre les rsultats

conscutifs obtenus court terme pour la mme grandeur par le mme utilisateur. Elle
est exprime en pourcentage de ltendue dchelle.

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La fiabilit (reliability)

La fiabilit dun dispositif de mesure rside dans sa robustesse et sa capacit remplir

adquatement sa fonction pendant une dure dfinie et dans des conditions de
fonctionnement spcifies.

Temps mort ou retard pur (dead time)

Il sagit de lintervalle de temps entre le dbut de la variation du signal dentre et le

dbut de la variation de la rponse.
Temps mort = t0 tx

Retard de parcours

Ce retard est une fraction du temps mort qui correspond au dlai de propagation du
signal de sortie. Ce retard est ngligeable dans les signaux lectriques, mais assez
considrables dans les signaux pneumatiques par exemple.

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Temps de rponse

Le temps de rponse correspond lintervalle de temps entre le dbut de la variation

du signal dentre et le premier instant ou la courbe franchit la valeur de X % de sa
valeur finale. On parle ainsi de temps de rponse 90% ou encore 99%. Bien entendu
le temps de rponse 99% et plus lev que celui 90 %.

Constante de temps

La constante de temps est la constante qui intervient dans lquation de la courbe de

rponse et elle correspond la dure ncessaire pour que le signal de sortie atteigne
63.2% de sa valeur final lquilibre, en commenant compter partir de linstant ou
nous avons une variation maintenu du signal de sortie.

Temps dtablissement (Settling time)

Le temps dtablissement correspond la dure qui spare linstant de dbut dune

variation maintenu du signal de sortie et linstant o il atteint sa valeur finale avec une
certaine tolrance. Pour une tolrance de 0.7 % le temps dtablissement est gal 5
fois la constante de temps .

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Capteurs de dplacement

Il en existe 4 grands types:

Rsistif:
potentiomtre.
Inductif:
Inductance variable;
LVDT;
Synchro-machine.

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Capteur de dplacement potentiomtre

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Montage interne de ces capteurs

+ In et - In : excitation et + Out : sortie

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Effet de limpdance dentre du MEC

(Module lectronique de conditionnement)

Non-linarit

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Bilan
Capteur trs conomique et simple;
Course relativement tendue;
Le problme majeur est celui de l'usure;
Un potentiomtre n'est pas tanche;
Besoin d'un lien (fil) avec l'objet;
La vitesse de l'objet est limit.

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Capteur de dplacement LVDT

LVDT =
Linear Variable Differential Transformator

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Principe de fonctionnement

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Bilan

tendues de mesure: 1 1000 mm

Ils sont trs linaires (jusqu 0.05%);
Ils ont une excellente rsolution (0.1 um);
Ils sont fiables et robustes

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Capteur de dplacement
Synchromachines

Les rsolvers

Les synchromachines

Les Inductosyns

Source: http://www.analog.com/Analog_Root/
static/miniTutorials/images/MT030_Figure1.gif

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Resolver

VO1 aVExc sin( )

Source: http://www.analog.com/Analog_Root/
VO 2 aVExc cos( )
static/miniTutorials/images/MT030_Figure1.gif

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Bilan
Ils ont une course trs tendue;
Ils sont fiables et robustes;
Ils sont trs prcis en mesure angulaire (jusqu
1.5 secondes d'arc);
Ils sont sensibles aux champs magntiques;
Ils sont trs coteux (militaire).

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Codeurs de dplacement

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29

Principe de fonctionnement (Absolu)

30

Principe de fonctionnement (Relatif ou

incrmental)

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Bilan (codeurs optiques)

La prcision des codeurs optiques est bonne;

Ils sont sensibles l'environnement:

Temprature
Chocs et vibrations
Poussire

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Bilan (codeurs par Synchromachine)

La prcision de ces codeurs est trs bonne;

Ils sont robustes (chocs, vibrations);
Ils permettent des vitesses leves;
Ils sont sensibles aux champs magntiques;
Ils sont trs couteux (militaire).

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33

La mesure de vitesse

Par une srie de mesures de position ou de

dplacement prises des intervalles rguliers,
on peut dduire la vitesse, car:

x dx
v lim
t 0 t dt

34

Capteurs de vitesse

Vitesse linaire (sortie analogique):

Parcours limit:
Tachymtres linaires
Parcours illimit:
Tachymtre linaires ondes

Vitesse angulaire (sortie numrique):

Tachymtre impulsions.

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Capteurs de vitesse (2)

Vitesse angulaire (sortie analogique):

Extrieur:
Gnratrices tachymtriques
Embarqu:
Gyromtres

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Gnratrices tachymtriques C.A.

FEM NBS sin t

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Gnratrices tachymtriques C.C

38

Bilan

Plage de mesure s'tend jusqu' 7500 RPM

Donnent le sens de rotation;
Tirent de l'nergie du mobile mesur;
Haute fiabilit;
Grande stabilit.

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Tachymtres impulsions

Inductive sensor Opto-switch sensor

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Principes

Application particulire des dtecteurs de

proximit.

f ( Hz) V ( RPS ) N

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Bilan

Systme de mesure simple;

Robuste;
Bonne immunit du signal aux bruits et
parasites;

Veuillez ce que la frquence maximale du

signal de sortie soit compatible avec le capteur
utilis.

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Tachymtres linaires fil (gnratrice

tachymtrique)

Gnratrice tachymtrique entraine par un fil.

Ressort de rappel.
Course < 12.5 m;
Prcision: 0.25 %;
Acclration = 100 g.

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Les capteurs dacclration

Acclration:
Rgime continu, acc. faibles, f < 100 Hz;

Vibrations:
Rg. pseudo-continu, acc. moyennes, f<10 kHz

Chocs:
Phnomnes transitoires, acc. leves, f<100 kHz.

44

La mesure de lacclration

Par une srie de mesures de vitesse prises des

intervalles rguliers, on peut dduire
lacclration, car:
v dv
a lim
t 0 t dt

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Trois grands types de capteurs

Acclromtre pizolectrique;

Acclromtre pizorsistifs;

Acclromtre asservis.

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Acclromtres pizolectriques

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Rponse en frquence

Source de limage: Honeywell

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Bilan

Ils n'ont pas de pices mobiles (pas d'usure);

Ils n'ont pas besoin d'alimentation;
Leur gamme de mesure est:
Temprature: de -273 C 800 C;
Acclrations de 0 100 g, Chocs: <100 000 g;
Rp. en frquence tendue: jusqu' 54 kHz.
Les mesures statiques sont impossibles;
Amplificateur de charge ncessaire.

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Acclromtres pizorsistifs

Utilisent l'effet pizorsistif (jauges), ce qui

permet de mesurer la dformation d'une tige.

V l
C C (1 2 )
V l
C = const. de Bridgman
C 1 (mtaux), C 100 (semi-conducteurs)
= coefficient de Poisson
0.3 (dans les mtaux)

50

Bilan

Pas de pices mobiles (pas d'usure);

Leur gamme de mesure est:
Temprature: de -50 C 120 C;
Acclrations de +/- 1 g +/- 50 000 g;
Rponse en frquence tendue: jusqu' 180 kHz.
Les mesures statiques sont possibles;
Il sont sensibles (0.02 50 mV/g).

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Acclromtres asservis

La commande d'un asservissement de position

qui constitue la mesure d'acclration.

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Bilan

Leur gamme de mesure est:

Temprature: de -50 C 150 C;
Acclrations de +/- 1 g +/- 50 g;
Rponse en frquence limite: jusqu' 300 Hz.
Les mesures statiques sont possibles;
Extrmement sensibles (250 mV/g).
Trs encombrants

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Mesure de force
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Lacclration de la pesanteur.

Acclration de la pesanteur:
9.80665 m/s2 = 32.19 pi/s2.

Dpend du lieu gographique et de laltitude.

Source :
baumerprocess.com

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Corps dpreuve pour la mesure de la force

Force, poids, couple:

Tige encastre (lame en flexion)
jauge extensiomtrique

Poutre en S
jauge extensiomtrique

Ressort
potentiomtre, LVDT,
courant de Foucault

Poutre avec magntostriction

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Lame en traction
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Module de
Allongements unitaires Young

F
1) Longitudinal 1
Eae
F
e

2
a
2) Transversal
Coefficient de Eae
Poison F

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Module de Young et coefficient de Poisson

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Tore cylindrique en traction/compression

Allongements unitaires F
1) Longitudinal
d
4F
1 D

E D2 d 2
2) Transversal 4F
2
E D2 d 2
F

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59

Lame en flexion

e
F
L

60

Lame en flexion suite l

Allongements unitaires L

6 Fl
1) Longitudinal 1
Eae 2
6 Fl
2) Transversal 2
Eae 2

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trier en flexion
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Allongements unitaires F
1) Longitudinal
d

F 6c
e1 1
c
e

Eae e
a
b

2) Transversal

F 6c
e2 1
F

Eae e

62

trier en flexion suite

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Allongements unitaires F
1) Longitudinal
d

F 6c c

i1 1
e
a

Eae e b

2) Transversal

F 6c
i2 1
F

Eae e

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Jauges de dformation
(ou extensiomtriques)

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Principe de fonctionnement

Rsistance d'un conducteur cylindrique:

l
R
A
A = section du conducteur;
l = longueur du conducteur;
= rsistivit du conducteur;
R = rsistance du conducteur.

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65

Principe de fonctionnement suite

Si le conducteur subit une force de traction:
Effet de l'allongement:

dR dl

R l
Direction of sensitivity

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Principe de fonctionnement suite

Si le conducteur subit une force de traction:
Diminution de la section:
Loi de Poisson ( = coefficient de Poisson)

dA 2dl

A l
Si le conducteur subit une force de traction:
Effet de pizorsistivit:
d CdV dl
C( 1 2 )
V l

C = constante de Brigman

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quation complte

Si le conducteur subit une force de traction:

Au total ces trois effets donnent:

dR dl
1 2 C(1 2 )
R l
Constante dpendant du
matriau

68

quation simplifie
Donc:

dR dl
G
R l
Et G est le facteur de jauge.
variant de 1.8 2.4 chez les conducteurs;
variant de 50 200 chez les semi-conducteurs.

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Dformation unitaire

Unit de mesure exprimant la dformation et

exprime en "strain" ();
1 = dformation de 1 m par mtre;
de 0.1 40 000 chez les conducteurs;
de 0.001 0.003 pour les semi-conducteur

Ainsi, on peut crire: R = Ro (1 + G)

70

Jauges semi-conducteur

La rponse est non linaire.

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Exemple

R = 120 , G = 2 et = 1 .

dR = 120 x 2 x 1x 10-6 = 240

(Oui, Vous avez bien lu...)

Un pont de Wheatstone pourra mesurer une

telle variation de rsistance.

72

Pont de Wheatstone (1 jauge)

R1 Rg

Vin Vout
+ -

R2 R3

R2 R3
Vout Vin
1
R R2 R3 Rg

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73

Pont quilibr
Si R1 = R2 = R3 = Rg = R (pont quilibr):

R R
Vout Vin
2 R 2 R R
R
Vin
2(2 R R)
Variation de la rsistance de la
En labsence de contraintes jauge
R=0, donc Vout = 0 volt

74

Calcul de la diffrence des ratios Vout/Vin

V V
Vr out out
Vin contra int e Vin repos

Calcul de la dformation
Relation entre la dformation et le ratio Vr .

4Vr

G (1 2Vr )

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75

Pont de Wheatstone avec jauge 2 fils

Rf

R1 Rg

Rf
Vin Vout
+ -

R2 R3

R2 R3
Vout Vin
1
R R2 R3 2 R f Rg

76

Calcul de la dformation

Relation entre la dformation et le ratio Vr . Ajout

de leffet du conducteur entre la jauge et le pont.

4Vr 2R f
1
G (1 2Vr ) Rg

Ce montage est trs sensible aux variations de la

rsistance du conducteur entre la jauge et le pont en
raison de variations de temprature.

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77

Pont de Wheatstone avec jauge 3 fils

Rf

R1 Rg

Rf
Vin Vout
+ -

R2 Rf
R3
R2 R3 R f
Vout Vin
1
R R2 R3 2 R f Rg

78

Pont de Wheatstone avec jauge 2 ou 3 fils

Rf introduit
une erreur de
mesure

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79

Montage dune jauge de dformation

Pour minimiser le bruit par induction
magntique:

Shielded twisted-wire cable

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Mesure avec jauge 4 fils

Rf

Rf
V Rg
Rf

Rf
Insensible aux variations de la rsistance des conducteurs

40
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81

Bilan (Jauges mtalliques)

Bonne prcision;
Plage d'utilisation en temprature tendue;
lectronique de traitement simple (pont de R);
Facteur de Jauge faible;
Problme de vieillissement de la colle.

Exemple:
http://www.omega.com/pptst/lcm101_lcm111.html

http://www.helminstrument.com/downloads/manuals/
HM1734-WM-Manual.pdf (page 19)

82

Bilan (Jauges semi-conducteurs)

Trs bonne prcision;

Facteur de jauge lev (gain);
Intgration possible des circuits de traitement;
Miniaturisation possible;
Drive importante avec la temprature.

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Mesure de couple
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Mesure du couple par jauges

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85

Mesure du couple par jauges

86

Mesure du couple par jauges

Source des images : Futek

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Mesure du couple par dflection

88

Mesure du couple par dflection

GJ
T
Ln
G = Module en cisaillement.
J = Moment dinertie polaire.
L = Distance entre les capteurs.
N = Nombre de dents.
= Dphasage.

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Mesure du couple par raction

TR FR L

90

Mesure du couple par raction (2)

Rotor du moteur:
J Tm Tf 1 Tf 2 TL
TL Tm Tf 1 Tf 2 J

Botier du moteur:
TR Tf 1 Tf 2 Tm 0
Calcul du couple :

TL TR J

Mesure de lacclration ncessaire

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91

Mesure du couple par le courant

Pour un moteur DC:

Tm ki f ia
ia = courant darmature;
if = courant de champ.

Documentation:
Chapitre 3, 4, 5, 6 et 7

Exercices:
Chapitre 4 et 5

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