INDICE

INTRODUCCIN.............................................................................................. 5
OBJETIVO........................................................................................................ 5
JUSTIFICACIN................................................................................................ 6
CAPTULO I..................................................................................................... 6
PROBLEMA DE INVESTIGACIN......................................................................6
1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:........................................................6
1.2. CONTEXTUALIZACIN........................................................................6
1.3. ANLISIS CRTICO.............................................................................. 7
1.4. DELIMITACIN DEL PROBLEMA..........................................................7
CAPTULO II..................................................................................................... 7
MARCO TERICO............................................................................................ 7
2.1. CATEGORIAS FUNDAMENTALES..........................................................7
2.1.1. PROCESO..................................................................................... 7
2.1.2. ROBTICA.................................................................................... 8
2.1.3. ESTRUCTURA MECNICA DE UN ROBOT......................................8
2.1.4. GRADOS DE LIBERTAD DEL ROBOT..............................................8
2.1.5. BRAZO ROBTICO.......................................................................9
2.1.6. CONFIGURACIONES TPICAS DE LAS ARTICULACIONES DEL
BRAZO ROBTICO.................................................................................... 9
2.1.7. CONFIGURACIN ANGULAR (O DE BRAZO ARTICULADO).............10
2.1.9. GARRAS MECNICAS O PINZAS..................................................12
2.1.10. TIPOS DE MOTORES QUE SE PUEDEN UTILIZAR PARA EL
MOVIMIENTO DEL BRAZO ROBTICO.....................................................12
2.1.11. EL SERVOMOTOR.......................................................................12
2.1.12. SISTEMAS DE CONTROL.............................................................13
2.1.13. REDES....................................................................................... 13
2.1.14. REDES INALMBRICAS...............................................................13
2.1.15. BLUETOOTH............................................................................... 13
2.1.16. ARDUINO................................................................................... 14
2.1.17. Puente H L293D.........................................................................15
2.1.18. HIPTESIS.................................................................................. 16
CAPTULO III.................................................................................................. 16
METODOLOGA............................................................................................. 16
3.1. ENFOQUE......................................................................................... 16
3.2. MODALIDAD BSICA DE LA INVESTIGACIN....................................17
3.2.1. Investigacin documental o bibliogrfica.....................................17
3.2.2. Investigacin experimental..........................................................17

1
 3.2.3. Proyecto factible...........................................................................17
CAPTULO IV................................................................................................. 17
FUNCIONAMIENTO........................................................................................ 17
4. FUNDAMENTACIN.............................................................................. 17
4.1. FACTORES DE DISEO.....................................................................17
4.2. EL PESO MXIMO QUE VA A PODER MOVER.....................................18
4.5. PARTES DE UN BRAZO ROBOT:........................................................19
4.6. EL CONTROL INALMBRICO.............................................................21
4.7. CONSTRUCCIN DE LA BASE...........................................................21
4.8. PROGRAMACIN DE LOS MICROCONTROLADOR QUE PROVEEN EL
MOVIMIENTO DEL ROBOT..........................................................................21
4.9. ADMINISTRACIN............................................................................. 25
CAPTULO V.................................................................................................. 26
ANLISIS E INTERPRETACIN DE LOS RESULTADOS DEL BRAZO ROBOTICO.26
5................................................................................................................ 26
5.1. PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO......................................................26
CAPTULO VI................................................................................................. 27
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES........................................................27
6................................................................................................................ 27
6.1. CONCLUSIONES............................................................................... 27
6.2. RECOMENDACIONES........................................................................27
BIBLIOGRAFA............................................................................................ 28
ANEXOS:.................................................................................................... 28
CODIGO..................................................................................................... 32

INDICE DE FIGURAS

2
figura 1: Tipos de articulaciones...................................................................9
figura 2: Esquema tpico angular........................................................................10
figura 3: Esquema con los elementos del sistema de accionamiento de un eje......11
figura 4:pinza.............................................................................................. 12
figura 5: Servomotor..................................................................................... 12
figura 6: Bluetooth........................................................................................ 14
figura 7: Arduino........................................................................................... 14
figura 8:PUENTE H L293D............................................................................. 15
figura 9:PUENTE H L293d diagrama...............................................................15
figura 10: partes del brazo..........................................................................19
figura 11: partes del brazo..........................................................................19
figura 12: partes del brazo..........................................................................20
figura 13: partes del brazo..........................................................................20
figura 14: partes del brazo..........................................................................20
figura 15: el carro (la base del brazo).........................................................21
figura 16: web donde se cre la interfaz con el programa app inventor.....22
figura 17: iniciando la interfaz del app inventor..........................................23
figura 18: PRIMERA INTERFAZ......................................................................23
figura 19:SEGUNDA INTERFAZ.....................................................................24
figura 20: funcionamiento del brazo robot montado en un carro................24
figura 21: funcionamiento del brazo robot montado en un carro................25

INDICE DE TABLAS

3
Tabla 1 partes del brazo............................................................................... 19
Tabla 2 partes del brazo............................................................................... 19
Tabla 3 partes del brazo............................................................................... 20
Tabla 4 partes del brazo............................................................................... 20
Tabla 5 partes del brazo............................................................................... 20
Tabla 6: Muestra la interfaz de usuario o de control del brazo robot de seis
grados de libertad. Esta se ha construido empleando el software APP
INVENTOR..................................................................................................... 25

4
 INTRODUCCIN

Nuestro proyecto es un brazo robtico controlado con arduino para la movilidad

de objetos que es capaz de llegar a la industria como un ensamblador de
objetos, para cargar cosas muy pesadas, trasladar objeto de una distancia a
otra siendo capaz de moverse con libertad y sustituir con ello la mano de obra y
agilizar el proceso de una fbrica. Por ende, la creacin de brazos robticos.

OBJETIVO

Objetivo general.

Disear y construir un brazo robot de seis grados de libertad

Objetivos particulares

Disear y construir el prototipo del robot empleando herramientas de

CAD
Realizar el anlisis de requerimientos del proyecto
Realizar el anlisis de pesos y dimensiones de las articulaciones
Emplear un lenguaje de alto nivel para programar la interfaz de usuario
del prototipo
Realizar un anlisis comparativo del desempeo del brazo robot con
respecto a uno comercial
Elaborar el manual de usuario y de mantenimiento del sistema

5
 JUSTIFICACIN

Actualmente el uso de sistemas automatizados resulta atractivo e indispensable dentro

de los procesos de manufactura. Los alumnos a travs de prototipos construidos con
fines didcticos pueden aprender a desempear tareas relacionadas con las cadenas
de produccin y la logstica empleada en dicho proceso. Adems, siendo conocedores
de la realidad actual de la carrera de Ing. de sistemas de la universidad, y al no poder
contar con las mquinas y herramientas necesarias para modelar una lnea de
produccin, se ha optado por construir un elemento de dicho sistema; la fabricacin de
un brazo robtico como proyecto en el cual participen activamente alumnos de la
carrera lograr fortalecer la formacin de nuestros alumnos. Cabe mencionar que
mediante la participacin activa de docentes y alumnos se fortalecern los
conocimientos adquiridos en las asignaturas. Esto a su vez nos permite desarrollar
nuestra creatividad y a la vez adquirir ms experiencia en cuanto al desarrollo de
habilidades y destrezas.

CAPTULO I

PROBLEMA DE INVESTIGACIN

1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:

1.2. CONTEXTUALIZACIN

Hoy en da con el crecimiento de la poblacin y la necesidad del incremento de la

produccin, transformacin de la materia prima, elaboracin de productos de consumo
humano, etc., las diferentes entidades como las industrias e instituciones educativas,
han introducido mquinas con un gran avance tecnolgico, denominadas robots,
obteniendo notables ventajas al servir al hombre en una multitud de trabajos
demasiado sucios, peligrosos o tediosos, etc. Por lo tanto, los robots han llegado a
convertirse en los ms usados en plantas de manufactura, montaje, embalaje e incluso
dentro de las instituciones educativas, como entes de aprendizaje tecnolgico.

6
1.3. ANLISIS CRTICO

En lo que se refiere a las industrias a nivel nacional evitan rotundamente la

automatizacin de sus plantas, tal vez por la ignorancia de los beneficios que brinda la
utilizacin de robots dentro de un proceso industrial, pero sobre todo por el elevado
costo de su adquisicin, por la falta de personal capacitado para su manejo y
mantenimiento o por la tecnologa avanzada que se requiere para su diseo y
construccin, dando como consecuencias una baja produccin, disminucin de
clientes debido a la baja calidad y prdida de tiempo en la elaboracin de sus
productos, conllevando a grandes prdidas econmicas y convirtindolas en plantas
industriales subutilizadas.

1.4. DELIMITACIN DEL PROBLEMA

El diseo y construccin del brazo robtico inalmbrico se llevar a cabo: la parte

prctica se lo realizo en los laboratorios de Electrnica y la parte de investigacin
bibliogrfica se lo realizo en la biblioteca de la Facultad de Ingeniera en Sistemas,
Electrnica e Industrial, en el perodo de seis meses, despus de la aprobacin del
tema por parte del Honorable Consejo Directivo de la Facultad.

CAPTULO II

MARCO TERICO

2.1. CATEGORIAS FUNDAMENTALES

2.1.1. PROCESO

7
Etimolgicamente, procesar significa: continuar realizando cierta accin que requiere
un orden, procedimiento y sucesin; una serie de cosas que siguen una a otra y
PROCESO significa: marcha hacia delante (progreso); desarrollo o marcha de alguna
cosa. As pues, al hablar de anlisis del proceso, nos estamos refiriendo a las
diferentes etapas que componen de una manera ordenada -escalonada- la realizacin
de algn proceso.

2.1.2. ROBTICA

La robtica es una de las ciencias encaminadas al estudio de robots. Se ocupa del

diseo, manufactura y aplicaciones de los robots. Mediante la combinacin de diversas
disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial
y la ingeniera de control permiten la creacin de mquinas nicas que hoy en da
forman parte importante dentro del sector industrial.

2.1.3. ESTRUCTURA MECNICA DE UN ROBOT

Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica,

transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y
elementos terminales. Aunque los elementos empleados en los robots no son
exclusivos de estos, las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado
que en ellos se empleen elementos con caractersticas especficas. Mecnicamente,
un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda
cierta similitud con la anatoma del brazo humano, por lo que, en ocasiones, para
hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos
como cuerpo, brazo, codo y mueca.

2.1.4. GRADOS DE LIBERTAD DEL ROBOT

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin del
robot con respecto a la anterior, se denomina grado de libertad. El nmero de grados
de libertad del robot viene dado por la suma de los grados de libertad de las
articulaciones que lo componen. Hay que tener en cuenta que el nmero de grados de
libertad del robot suele coincidir con el nmero de articulaciones que se compone. El
empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a
diferentes configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo y
construccin del robot como en su aplicacin. Las combinaciones ms frecuentes son
con tres articulaciones y que son las ms importantes a la hora de posicionar su
extremo en un punto en el espacio. Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de

8
cualquier manera en el espacio son necesarios seis parmetros, tres para definir la
posicin y tres para la orientacin, si se pretende que un robot posicione y oriente su
extremo de cualquier modo en el espacio, se precisara al menos seis grados de
libertad. En la prctica, a pesar de ser necesarios los seis grados de libertad
comentados para tener total libertad en el posicionado y orientacin del extremo del
robot, muchos robots industriales cuentan con solo cuatro o cinco grados de libertad,
por ser estos suficientes para llevar a cabo las tareas que se encomiendan

2.1.5. BRAZO ROBTICO

Imaginemos un Brazo Robtico elemental, sin pinza ni codo, solamente una

articulacin, en este caso el hombro, el mismo que tiene la capacidad de girar para
proporcionarle un movimiento de abajo hacia arriba en el plano vertical. Se puede
observar que solo en un pequeo brazo robtico que contenga tan solo un grado de
libertad se requiere el conocimiento terico para que su construccin llegue a ser la
requerida.

2.1.6. CONFIGURACIONES TPICAS DE LAS ARTICULACIONES DEL BRAZO

ROBTICO

Las articulaciones son los elementos de unin entre los ejes del robot y es en ellas
donde se origina el movimiento del mismo. El movimiento de cada articulacin puede
ser de desplazamiento, de giro o de una combinacin de los dos tipos de movimiento.
Se distinguen seis tipos de articulaciones: prismtica, de rotacin, cilndrica, esfrica o
rtula, planar y de tornillo. Los tipos de rotacin y prismtica (o lineal) son los que se
utilizan mayoritariamente en los robots industriales. En la Figura 10 se indica cul es el
nmero de grados de libertad de cada articulacin. Puesto que en el caso de las
articulaciones de rotacin y prismticas el GDL es uno, en los robots industriales el
nmero de GDL del robot suele coincidir con el de la suma de sus articulaciones.
Considerando en un espacio 3D, el mximo GDL es seis, tres desplazamientos y tres
giros.

figura 1: Tipos de articulaciones.

9
A pesar de que en la prctica es necesario tener estos seis GDL para tener total
libertad en el posicionado y orientacin del extremo del robot, existen robots con
menos de seis articulaciones, puesto que puede ser suficiente para llevar a cabo las
tareas que han de realizar. Por el contrario, tambin se da la situacin en la que se
encuentran robots con ms articulaciones, con la intencin de facilitar el sortear
obstculos o ampliar el campo de trabajo del robot.

Los ejes se dividen comnmente en dos grupos:

Ejes principales (1, 2 y 3), mayoritariamente responsables de la posicin del

objeto.
Ejes de la mueca (del 4 en adelante), como los responsables de la
orientacin.

El empleo de combinaciones de los diferentes tipos de articulaciones en los primeros

tres ejes del robot da lugar a lo que se denomina configuracin del robot. El tipo de
configuracin determina, entre otras caractersticas, el campo de trabajo del robot, es
decir, el volumen de espacio en el que el robot puede posicionar su mueca.

2.1.7. CONFIGURACIN ANGULAR (O DE BRAZO ARTICULADO)

La configuracin angular presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos

angulares (Vase la Figura 14). Aunque el brazo articulado puede realizar el
movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente
dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por
articulacin, tanto rotacional como angular. Los robots con configuracin angular
presentan una gran maniobrabilidad y accesibilidad a zonas con obstculos, ocupan
poco espacio en relacin a su alcance, son robots muy rpidos, que permiten
trayectorias muy complejas. Estas caractersticas son las que hacen que la mayor
parte de los robots industriales presenten esta configuracin de sus tres ejes
principales.

10
 figura 2: Esquema tpico angular

2.1.8. ACTUADORES Y TRANSMISIONES

Los sistemas de accionamiento (Vase la Figura 1) son el conjunto de elementos que

hacen posible el movimiento de cada eje del robot. Cada articulacin/eje lleva
asociado:

Actuadores o accionamientos. - Son dispositivos motores que generan

movimiento de acuerdo con las rdenes del sistema de control. Suele
colocarse lo ms cerca posible de la base del robot, puesto que los pares
estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la
distancia de las masas al actuador.

Sistema de transmisin y reduccin. - Elementos capaces de trasladar y

modificar el movimiento generado por el accionamiento hasta la articulacin.
Tanto los sistemas de transmisin como los de reduccin deben cumplir una
serie de caractersticas muy restrictivas, debido a las altas exigencias de
funcionamiento que se le piden al robot.

Sensores de posicin y velocidad. - Son dispositivos de captacin de la

formacin sobre la posicin y velocidad de cada eje, cuya salida recogida por el
sistema de control para poder controlar el movimiento.

11
 figura 3: Esquema con los elementos del sistema de accionamiento de un eje

2.1.9. GARRAS MECNICAS O PINZAS

Las pinzas o garras mecnicas son los elementos terminales ms usuales para la
sujecin de piezas. En las garras mecnicas se distinguen bsicamente dos
componentes: el mecanismo de actuacin y los elementos que entran en contacto con
la pieza, que se denominan dedos. Puesto que se trata de dedos no articulados, las
garras mecnicas son elementos de construccin simple, en los que el mecanismo de
actuacin facilita nicamente movimiento de apertura y cierre.

figura 4:pinza

2.1.10. TIPOS DE MOTORES QUE SE PUEDEN UTILIZAR PARA EL MOVIMIENTO

DEL BRAZO ROBTICO

12
2.1.11. EL SERVOMOTOR

Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este

puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada.
Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr
la posicin angular del engranaje. Cuando la seal codificada cambia, la posicin
angular de los piones cambia. Los motores son pequeos, tiene internamente una
circuitera de control interna y es sumamente poderoso para su tamao Un servo no
consume mucha energa.

figura 5: Servomotor

2.1.12. SISTEMAS DE CONTROL

Los sistemas de control son aquellos dedicados a obtener la salida deseada de un

proceso. En un sistema general se tienen una serie de entradas que provienen del
sistema a controlar, y se disea un sistema para que, a partir de estas entradas,
modifique ciertos parmetros en el sistema, con lo que las seales anteriores volvern
a su estado normal ante cualquier variacin. Los sistemas de control se encargan de la
regulacin automtica de operaciones y del equipo asociado, as como de la
integracin y coordinacin de estas operaciones en un sistema de produccin global.

2.1.13. REDES

Una red de comunicaciones es un conjunto de medios tcnicos que permiten la

comunicacin a distancia entre equipos autnomos. Normalmente se trata de
transmitir datos, audio y vdeo por ondas electromagnticas a travs de diversos
medios (aire, vaco, cable de cobre, fibra ptica, etc.).

2.1.14. REDES INALMBRICAS

La conexin de computadoras mediante Ondas de Radio o Luz Infrarroja, actualmente

est siendo ampliamente investigada. Las Redes Inalmbricas facilitan la operacin en

13
lugares donde la computadora no puede permanecer en un solo lugar, como en
almacenes o en

2.1.15. BLUETOOTH

Bluetooth es una especificacin industrial para Redes Inalmbricas de rea Personal

(WPAN) que posibilita la transmisin de voz y datos entre diferentes dispositivos
mediante un enlace por radiofrecuencia en la banda ISM de los 2.4 GHz. Los
principales objetivos que se pretenden conseguir con esta norma son:

Facilitar las comunicaciones entre equipos mviles.

Eliminar los cables y conectores entre estos.
Ofrecer la posibilidad de crear pequeas redes inalmbricas y facilitar la
sincronizacin de datos entre equipos personales.

figura 6: Bluetooth

2.1.16. ARDUINO

Arduino es una plataforma libre de computacin de bajo coste basada en una placa de
entrada-salida y en un entorno de desarrollo IDE que implementa el lenguaje. Arduino
se puede usar para desarrollar objetos interactivos automticos o conectarse a
software en el ordenador.

14
 figura 7: Arduino

2.1.17. Puente H L293D

El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media, en
especial pequeos motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar
corriente hasta 600 mA en cada circuito y una tensin entre 4,5 V a 36 V. HIPTESIS
El diseo y construccin de un brazo robtico industrial comandado mediante un
sistema de control inalmbrico podr ser utilizado para el mejoramiento de los
laboratorios de Ingeniera en Sistemas.

figura 8:PUENTE H L293D

Diagrama detallado del circuito interno

15
 figura 9:PUENTE H L293d diagrama

Las salidas tienen un diseo que permite el manejo directo de cargas

inductivas tales como rels, solenoides, motores de corriente continua y
motores por pasos, ya que incorpora internamente los diodos de proteccin
de contracorriente para cargas inductivas.

2.1.18. HIPTESIS

El diseo y construccin de un brazo robtico industrial comandado mediante un

sistema de control inalmbrico podr ser utilizado para el mejoramiento de los
laboratorios de Ingeniera en Sistemas.

2.1.19. DETERMINACIN DE VARIABLES

VARIABLE INDEPENDIENTE: Diseo y construccin de un brazo

robtico industrial.
VARIABLE DEPENDIENTE: Sistema de control inalmbrico.

16
 CAPTULO III

METODOLOGA

3.
3.1. ENFOQUE

La realizacin de este proyecto se enfoc en el paradigma eminentemente cual

cuantitativo porque se culmin la investigacin en los laboratorios de la Facultad de
Ingeniera en Sistemas, Electrnica e Industrial, llegando as al mejoramiento de la
misma y a una visualizacin en las industrias que requieran su utilizacin. Toda la
informacin recopilada sirvi de gua para orientar la construccin del Brazo Robtico,
de tal manera que su desarrollo se encamin a concluirlo exitosamente, basndose
principalmente en un punto de vista tcnico para lograr resultados obtenidos, utilizando
un sustento cientfico y profesional tanto para realizar el anlisis del problema como
para haber encontrado la solucin.
3.2. MODALIDAD BSICA DE LA INVESTIGACIN

3.2.1. Investigacin documental o bibliogrfica

Se utiliz este tipo de investigacin con el propsito de ampliar, comparar, profundizar

y deducir diferentes teoras, conceptualizaciones y criterios de diversos autores,
basndome en documentos, libros, revistas, peridicos, otras publicaciones y pginas
de Internet para obtener un concepto definitivo de lo que es la Robtica, de lo que es
un Brazo Robtico, los mismos que fueron aplicados en su diseo y construccin.

3.2.2. Investigacin experimental

Adems, se realiz varias pruebas de funcionamiento de Brazo Robtico diseado,

para adaptarlo a la utilizacin en los laboratorios de la Facultad y a las realidades
actuales de las empresas que lo requieran, por tanto, se procedi a manipular las
variables dependiente e independiente y se estableci una relacin causa-efecto.

3.2.3. Proyecto factible

Este proyecto se ubic dentro de un proyecto fiable, en base a su planteamiento, su

fundamentacin terica y metodolgica, las que permitieron dar una solucin prctica,
fiable y en plazos fijos para concluir con la construccin del Brazo Robtico.

17
 CAPTULO IV

FUNCIONAMIENTO

4. FUNDAMENTACIN

4.1. FACTORES DE DISEO

Para la construccin de un brazo robtico que cumpla con las caractersticas

necesarias para poder controlarlo de forma inalmbrica, es necesario plantear como
datos a tomar en cuenta para la construccin, los siguientes:
Los grados de libertad que el brazo robtico va a poseer.
Los ngulos de giro mximos del brazo robtico.
La altura mxima de elevacin del brazo.
El peso mximo que va a poder mover.
El control inalmbrico.

Parmetros Mecnicos

Angulo de rotacin de 180 grados

Radio de giro: 355mm
Altura: 460mm
Apertura mxima de la garra: 55mm
Alcance mximo de la garra: 98mm

4.2. EL PESO MXIMO QUE VA A PODER MOVER.

El peso mximo que va a cargar est definido en 5kg. en base a las caractersticas de
construccin como son: tamao del brazo que es de 50cm, el material de construccin
que es Aluminio, diseo de la pinza con poca sujecin, fuerza de la apertura y cierre
de la pinza, etc.

18
4.3. LOS NGULOS DE GIRO MXIMOS DEL BRAZO ROBTICO.

Los ngulos de giro dependern de las caractersticas de los motores utilizados, la

ms importante el torque, ya que la fuerza que ste posea nos permitir el movimiento
de cada articulacin y mantendr su posicin al desconectar la energa; adems
dependern de las restricciones que pudieran presentarse en la construccin de la
estructura.

4.4. LA ALTURA MXIMA DE ELEVACIN DEL BRAZO.

El brazo robtico poseer una altura mxima desde el asiento de la base hasta la
terminacin de la pinza de 80cm de elevacin, mostrado en la Figura 48, que
depender de las medidas establecidas para cada brazo, de la altura de la base, y del
tamao de la mueca, sin embargo, cabe recalcar que se requiere de un tamao
adecuado tal que permita un correcto funcionamiento de sus elementos mviles. En la
figura podemos observar figuradamente la altura mxima que esperamos alcanzar.

4.5. PARTES DE UN BRAZO ROBOT:

Para una mayor facilidad en la distincin, a cada una de las piezas se las nombr
dndoles una numeracin especfica para su reconocimiento, mostrada en la Tabla1

Tabla 1 partes del brazo

NOMBRE CANT.

BASE 1
LATERAL GRANDE 2
LATERAL CIRCUITO 1
LATERAL TRANSISTORES 1
PLATAFORMA 1
BASE CIRCUITO ALIMENTACION 1

figura 10: partes del brazo

Tabla 2 partes del brazo

NOMBRE CANT. ESPESOR

BASE 1 10 mm
GIRATORIA
BASE GIRO 1 4 mm
SERVO
BASE GIRO 1 4 mm

19
 LOCO

figura 11: partes del brazo

Tabla 3 partes del brazo

NOMBRE CANT. ESPESOR

ANTEBRAZO 1 4 mm
LOCO
ANTEBRAZO 1 4 mm
SERVO

figura 12: partes del brazo

Tabla 4 partes del brazo

NOMBR CANT. ESPES

E OR

BRAZO LOCO 1 4 mm
BRAZO SERVO 1 4 mm
FIN BRAZO 1 4 mm

figura 13: partes del brazo

Tabla 5 partes del brazo

NOMBRE CANT. ESPESOR

20
 BASE PINZA 1 4 mm
ARTICULACION 6 4 mm
FIJA
ARTICULACION 2 4 mm
TRACTORA
PALA DE LA 2 4 mm
PINZA
DEDO 2 4 mm
SOPORTE DE 1 4 mm
LA PINZA

figura 14: partes del brazo

4.6. EL CONTROL INALMBRICO.

La tecnologa wireles nos permite controlar inalmbricamente el brazo robtico

mediante el uso de un transmisor y un receptor, los cuales transportan ondas
electromagnticas a travs de un medio de propagacin. Ests se irradian por el
espacio vaco sin la necesidad de utilizar cable que comunique cada uno de los
extremos de la transmisin, lo que permite ms movilidad y la posibilidad de
conectarse en un sinnmero de puntos.

4.7. CONSTRUCCIN DE LA BASE

La base se construir con ruedas para as que sea un medio de transporte.

21
 figura 15: el carro (la base del brazo)

4.8. PROGRAMACIN DE LOS MICROCONTROLADOR QUE PROVEEN EL

MOVIMIENTO DEL ROBOT.

Para controlar cada uno de los movimientos del brazo robtico fue necesaria la
utilizacin de microcontrolador, los cuales nos permitieron programar cada uno de los
movimientos que va a realizar el brazo dependiendo de la orden que se le enva a
travs del trasmisor de informacin.

TRANSMISIN: Para la transmisin se utiliz el bluetooth existente con el respectivo

software. En este caso utilizamos un telfono inteligente con sistema Android, del cual
obtuvimos las tramas transmitidas al momento de presionar cada uno de los botones
que desebamos utilizar para controlar al brazo robtico.

4.8.1. Interfaz de usuario del sistema de control

muestra la interfaz de usuario o de control del brazo robot de seis grados de
libertad. Esta se ha construido empleando el software APP INVENTOR.

PROGRAMA APP INVENTOR

App Inventor es un lenguaje de programacin visual basado en bloques que

permite crear aplicaciones para Android.

22
 Desarrollado por Google, ahora lo mantiene el Massachusetts Institute of
Technology (MIT)

figura 16: web donde se cre la interfaz con el programa app inventor

figura 17: iniciando la interfaz del app inventor

23
APP INVENTOR

El programa est hecho con interfaz grfica que lo hicimos de la

siguiente forma:

figura 18: PRIMERA INTERFAZ

24
 figura 19:SEGUNDA INTERFAZ

FUNCIONAMIENTO:

figura 20: funcionamiento del brazo robot montado en un carro

25
 figura 21: funcionamiento del brazo robot montado en un carro

4.9. ADMINISTRACIN

A continuacin, se presentan los costos de los materiales que se utilizaron para la

construccin del elevador vertical automatizado.

Tabla 6: Muestra la interfaz de usuario o de control del brazo robot de seis grados de libertad.
Esta se ha construido empleando el software APP INVENTOR.

MATERIAL CANTIDAD CARACTERISTICA COSTO S/

BRAZO 1 contiene 7 servomotores de 360
5kg
SERVOMOTOR 1 5 KG 35
ES
ARDUINO 1 ARDUINO UNO 80
BLUETOOTH 1 HC-06 35
PROTOBOARD 1 18
JUMPERS 60 12
BATERIA 1 recargable (solar) 45
BATERIA 3 5.7 voltios 20
LLANTAS 4 24
MOTOREDUCT 2 16
ORES
TRIPLAY 1 2
ESTAO 3 METROS 3
PASTA DE 1 liquido 3
SOLDAR
CAUTIN 1 tipo lapicero 18

26
PUENTE H 1 L293D 10
TOTAL 681

CAPTULO V

ANLISIS E INTERPRETACIN DE LOS RESULTADOS DEL

BRAZO ROBOTICO

Para la elaboracin del anlisis de resultados se realizaron pruebas de funcionamiento

del brazo robtico estableciendo datos del tipo tcnico y estadstico los cuales
permitieron realizar la interpretacin adecuada de los resultados obtenidos, definiendo
las ventajas que se pueden obtener con el desarrollo de la investigacin. El brazo
robtico se construy con el objetivo de verificar si era posible controlar cada
movimiento del robot mediante el uso de un control inalmbrico de tal manera que el
operario del mismo pueda lograr una disminucin del tiempo de transporte en la
funcin establecida para su uso. A continuacin, se presenta los resultados que se han
obtenido una vez realizadas las pruebas de funcionamiento, para verificar el
cumplimiento del objetivo principal de la investigacin

5.
5.1. PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO

Las pruebas de funcionamiento realizadas se las hicieron una vez concluida la

construccin de la estructura, de los circuitos de control inalmbrico del brazo robtico
y su verificacin de funcionalidad de las partes que lo conforman, de manera que
permitieron corregir las fallas de los sistemas de accionamiento de cada articulacin
que se presentaban, pudiendo as comenzar con las pruebas necesarias para
comprobar su correcto trabajo.

Estas pruebas estn basadas especficamente en:

Determinacin de los ngulos y tiempos de giro de cada parte movible del

brazo robtico.

27
 El peso, la forma y el material de la pieza a transportar.
El tiempo de traslado de una pieza de una posicin otra distinta.

CAPTULO VI

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
6.
6.1. CONCLUSIONES

Hasta el momento el proyecto se encuentra terminado en un 100%. Se han

empezado a realizar algunas pruebas tomando en cuenta el control desde la
computadora. Por lo que se pudo notar se cumplieron al 100% los objetivos
planteados al principio del proyecto. Slo hace falta que los alumnos realicen
algunas tareas o pruebas con el sistema.
El movimiento de cada articulacin del brazo robtico depende de la pulsacin
del botn especificado en el control, los cuales estn diferenciados por colores;
adems cabe recalcar que cada el movimiento es mediante la activacin de los
micro rels, para hacerlo girar en un sentido u otro.
Se realiz la comunicacin inalmbrica mediante la utilizacin de bluetooth, el
mismo que nos permiti manipular a cada servomotor, de tal manera que
realice el movimiento ordenado por la persona que controla su operacin.

6.2. RECOMENDACIONES

Establecer correctamente parmetros iniciales, de los cuales se partir con el

diseo, de manera que se pueda obtener como resultado un brazo de eficiente
operatividad.
Para su correcto funcionamiento es necesario revisar la construccin del
circuito de y obtener la informacin necesaria para lograr un trabajo eficiente
durante el transporte y elevacin de las piezas.
Incluir una cmara en el carro.

28
BIBLIOGRAFA

A. B., & L. P. (2007). Fundamentos de Robtica. Avaraca Madrid: Mc Graw

Hill .
Mara, R. A.-R. (2000). Robtica Industrial: Fundamentos y Aplicaciones.
Avaraca-Madrid: Editorial .

ANEXOS:

Brazo robtico terminado, el cual al final de la construccin se lo puede manipular

mediante un control remoto y de esta manera maniobrar cada uno de los movimientos
que se le ordene efectuar.

29
30
31
32
CODIGO:
#include <Servo.h>

Servo serDirecion;//declarando servomotor para la direccion

Servo serpinza; //declarando servomotor para la pinza

Servo serPinbra;

Servo ser1;

Servo ser2;

Servo ser3a;

Servo ser3b;

Servo serBase;

int pospinza, contador = 0 ;

String readString;

char estado;//////para todo

char estado1;///pinza

char estado2;////pinbra

char estado3;////1

char estado4;////2

char estado5;/////3a y a3b

char estado6;/////base

void setup() {

////carro/////////////////////////////////////////////

Serial.begin(9600);

pinMode(5,OUTPUT);

pinMode(6,OUTPUT);

pinMode(9,OUTPUT);

pinMode(10,OUTPUT);

////brazo/////////////////////////////////////////

serDirecion.attach(4);///////declarando pin de salida para al direcion

serpinza.attach(2); ///////decalrando pin se salida para la pinza

serPinbra.attach(3); ///////declarando pin de salida para pinbra

33
ser1.attach(7);

ser2.attach(8);

ser3a.attach(11);

ser3b.attach(12);

serBase.attach(13);

void loop() {

if (Serial.available()>0){

estado = Serial.read();

/* estado1 = Serial.read();

estado2 = Serial.read();

estado3 = Serial.read();

estado4 = Serial.read();

estado5 = Serial.read();

estado6 = Serial.read();*/

if (estado == 'A') {//funcion para ir adelante

analogWrite(6,255);

analogWrite(10,255);

delay(100);//led

if (estado == 'B') {//funcion para ir atraz

analogWrite(9,255);

analogWrite(5,255);

delay(100);//led

if (estado == 'C') {//funcion para frenar

analogWrite(9,0);

analogWrite(5,0);

analogWrite(6,0);

analogWrite(10,0);

34
 delay(100);//led

if (estado == 'a'){//para girar a izquierda 1

serDirecion.write(80);

delay(1000);

if (estado == 'b'){//para girar a izquierda 2

serDirecion.write(70);

delay(1000);

if (estado == 'c'){ ///////funcion para ir defrente

serDirecion.write(90);//////centro para ir recto medio

delay(2000);

if (estado == 'D'){//para girar a derecha 1

serDirecion.write(110);

delay(1000);

if (estado == 'd'){//para girar a derecha 2

serDirecion.write(120);

delay(1000);

///////////pinza/////////////////////////////////////////////////////////

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

if (estado == 'E'){

serpinza.write(0);

delay(1000);

if (estado == 'e'){

serpinza.write(40);

delay(1000);

if (estado == 'F'){ ////condicion para girar 80 grados

35
 serpinza.write(80);

delay(1000);

if (estado == 'f'){ ////condicion para girar 120 grados

serpinza.write(120);

delay(1000);

if (estado == 'G'){ ////condicion para girar 150 grados

serpinza.write(150);

delay(1000);

if (estado == 'g'){ ////condicion para girar 180 grados

serpinza.write(180);

delay(1000);

////////////////////pinbrazo///////////////////////////////////////////////////////////////////////////

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

if (estado == 'H'){ ////condicion para girar 0 grados

serPinbra.write(0);

delay(1000);

if (estado == 'h'){ ////condicion para girar 40 grados

serPinbra.write(40);

delay(1000);

if (estado == 'I'){ ////condicion para girar 80 grados

serPinbra.write(80);

delay(1000);

if (estado == 'i'){ ////condicion para girar 120 grados

serPinbra.write(120);

delay(1000);

36
 if (estado == 'J'){ ////condicion para girar 150 grados

serPinbra.write(150);

delay(1000);

if (estado == 'j'){ ////condicion para girar 180 grados

serPinbra.write(180);

delay(1000);

//////////////1111111111111111111111111//////////////////////////////////////////////////////////////////

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

if (estado == 'K'){ ////condicion para girar 10 grados

ser1.write(170);

delay(1000);

if (estado == 'k'){ ////condicion para girar 45 grados

ser1.write(145);

delay(1000);

if (estado == 'W'){ ////condicion para girar 45 grados

ser1.write(110);

delay(1000);

if (estado == 'L'){ ////condicion para girar 90 grados

ser1.write(100);

delay(1000);

if (estado == 'w'){ ////condicion para girar 45 grados

ser1.write(90);

delay(1000);

if (estado == 'l'){ ////condicion para girar 110 grados

37
 ser1.write(60);

delay(1000);

if (estado == 'M'){ ////condicion para girar 145 grados

ser1.write(30);

delay(1000);

if (estado == 'm'){ ////condicion para girar 170 grados

ser1.write(10);

delay(1000);

////////////22222222222222222222222/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

if (estado == 'N'){ ////condicion para girar 10 grados

ser2.write(10);

delay(1000);

if (estado == 'n'){ ////condicion para girar 45 grados

ser2.write(30);

delay(1000);

if (estado == 'X'){ ////condicion para girar 45 grados

ser2.write(60);

delay(1000);

if (estado == 'O'){ ////condicion para girar 190 grados

ser2.write(90);

delay(1000);

if (estado == 'x'){ ////condicion para girar 45 grados

38
 ser2.write(100);

delay(1000);

if (estado == 'o'){ ////condicion para girar 110 grados

ser2.write(110);

delay(1000);

if (estado == 'P'){ ////condicion para girar 145 grados

ser2.write(145);

delay(1000);

if (estado == 'p'){ ////condicion para girar 170 grados

ser2.write(170);

delay(1000);

/////////////////////3a yyyy 3b//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

if (estado == 'Q'){ ////condicion para girar 10 grados

ser3a.write(170);

ser3b.write(170);

delay(1000);

if (estado == 'q'){ ////condicion para girar 45 grados

ser3a.write(145);

ser3b.write(30145);

delay(1000);

if (estado == 'Y'){ ////condicion para girar 45 grados

ser3a.write(110);

ser3b.write(110);

delay(1000);

39
 if (estado == 'R'){ ////condicion para girar 90 grados

ser3a.write(100);

ser3b.write(100);

delay(1000);

if (estado == 'y'){ ////condicion para girar 45 grados

ser3a.write(80);

ser3b.write(80);

delay(1000);

if (estado == 'r'){ ////condicion para girar 110 grados

ser3a.write(50);

ser3b.write(50);

delay(1000);

if (estado == 'S'){ ////condicion para girar 145 grados

ser3a.write(30);

ser3b.write(30);

delay(1000);

if (estado == 's'){ ////condicion para girar 180 grados

ser3a.write(10);

ser3b.write(10);

delay(1000);

//////////////base///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

if (estado == 'T'){ ////condicion para girar 0 grados

serBase.write(0);

delay(1000);

40
if (estado == 't'){ ////condicion para girar 40 grados

serBase.write(30);

delay(1000);

if (estado == 'Z'){ ////condicion para girar 40 grados

serBase.write(60);

delay(1000);

if (estado == 'U'){ ////condicion para girar 80 grados

serBase.write(90);

delay(1000);

if (estado == 'z'){ ////condicion para girar 40 grados

serBase.write(100);

delay(1000);

if (estado == 'u'){ ////condicion para girar 120 grados

serBase.write(120);

delay(1000);

if (estado == 'V'){ ////condicion para girar 150 grados

serBase.write(150);

delay(1000);

if (estado == 'v'){ ////condicion para girar 180 grados

serBase.write(180);

delay(1000);

41
42