Control automtico industrial

C14 : Lunes 02.12.13

.- PEP 2 (35%) Control escrito: Fecha Lunes 09 Diciembre

.- PEP 3 Lunes 16 de diciembre se debe entregar en la sala de clases un informe

de avance del tema en papel

.- Calendario de Pruebas para Ingeniera Civil y Ejecucin, jornada diurna,

que considera el termino del 2semestre acadmico de 2013.

- El Termino de las Clases es el 11 de Enero de 2014;

- Prueba POR se debe realizar hasta el 15 de Enero de 2014;
- Emisin de actas (Ingreso de Notas al Sistema LOA) hasta el 24 de Enero de
2014.

Hoy entrega de Nota PEP 1

 Sistemas de Control sistemas de segundo orden

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Ejemplo de un sistema de segundo:

USACH
Esta ecuacin, denominada ecuacin diferencial, describe la relacin entre
la fuerza F, de entrada al sistema y el desplazamiento x, de salida

2
 Sistemas de Control grafica

La forma en que el desplazamiento resultante x

variar con el tiempo depender de la cantidad de
amortiguamiento en el sistema.
1.- No existe amortiguamiento
2.- Algn amortiguamiento

USACH
3.- Amortiguamiento alto
Grficas ?

3
 Sistemas de Control tarea rlc

Tarea: Circuito RLC.

1.- Plantear la ecuacin diferencial, para el circuito, cuando est sujeto a
una entrada escaln de magnitud V en t=0,calcular la corriente i.
2.- quien provee el amortiguamiento en el circuito indicado?
3.- Analizar el amortiguamiento
4.- Dibujar las grficas de la variacin de la i en el tiempo.

USACH
4
 Sistemas de Control ecuacin diferencial segundo orden

Ecuacin diferencial de segundo orden

a2 d20/dt2 + a1d0 /dt + a0/0 = b0i
Donde: b0 ,a0 , a1 , y a2 son ctes.

d20/dt2 + 2nd0 /dt + n2/0 = b1n2i

n ; es la frecuencia angular con la cual el sistema oscilar libre en ausencia de
cualquier tipo de amortiguamiento.

USACH
; es el factor de amortiguamiento relativo,
puede tomar distintos valores.
= 0 ; se tienen oscilaciones libre
menor que 1
mayor que 1

5
 Sistemas de Control ecuacin diferencial segundo orden

Solucin de la ecuacin diferencial de segundo orden

d20/dt2 + 2nd0 /dt + n2/0 = b1n2i

Sustitucin:

0 = u + v

USACH
u: respuesta transitoria
v: respuesta forzada

6
 Sistemas de Control ecuacin diferencial segundo orden

Solucin de la ecuacin diferencial de segundo orden

Se prueba una solucin: u = A est ;la ecuacin se convierte en

USACH
S2 + 2nS + 2n = 0

S = - n n (2 1)

=factor de amortiguamiento relativo?

7
 Sistemas de Control ecuacin diferencial segundo orden

Solucin de la ecuacin diferencial de segundo orden

1.- ; >1
S1= - n + n (2 -1); S2= - n - n (2 -1)
u =Aexp s1t +Bexp s2 t; >1 el sistema esta sobre amortiguado

2.- =1 ; S1 =S2 = - n
u=(At +Bt)exp- nt ; =1 hay dos races iguales el sistema crticamente
amortiguado

USACH
3.- < 1 ; S = - n jn (1-2)
u=exp(-n t)(Pcost + Qsent); < 1 hay dos races complejas el sistema
esta subamortiguado
= n (1- 2 ); frecuencia de oscilacin amortiguada
n = frecuencia natural del circuito

v: respuesta forzada? 8
 Sistemas de Control ecuacin diferencial segundo orden

Solucin : Depender de la forma de la seal de entrada: i

USACH
Supongamos un escaln: v = k

v = b0 i

9
 Sistemas de Control ecuacin diferencial segundo orden sa ca sa

Solucin de la ecuacin diferencial de segundo orden

d20/dt2 + 2nd0 /dt + n2/0 = b1n2i

La solucin completa es, la suma de u y v, es decir , la respuesta

transitoria ms la forzada

USACH
1.- 0 = Aexp s1t +Bexp s2 t + b0i

2.- 0 =(At +Bt)exp- nt + b0i

3.- 0 = exp(-n t)(Pcost + Qsent) + b0i

10
t ?
 Sistemas de Control ecuacin diferencial segundo orden

Solucin de la ecuacin diferencial de segundo orden

t ; 0 = b0i ;

USACH
la funcin de transferencia en estado estable:

Gss = 0/ i=b0
11
Sistemas de Control ecuacin diferencial segundo orden

Respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada escaln

USACH
12
Sistemas de Control ecuacin diferencial segundo orden

Medidas de desempeo para sistemas de segundo orden

Respuesta escaln para un sistema no amortiguado

USACH
13
 Sistemas de Control ecuacin diferencial segundo orden

Medidas de desempeo para sistemas de segundo orden

Respuesta escaln para un sistema subamortiguado

tr: Tiempo levantamiento: es el tiempo que toma a la respuesta 0 subir

desde 0 hasta el valor en estado estable ss y es la medida de qu tan rpido
el sistema responde a una entrada. ste es el tiempo para que la respuesta
oscilatoria complete un cuarto de ciclo, es decir /2.

tr = /2.

USACH
En ocasiones , el tiempo de levantamiento se especifica como el tiempo que
toma a la respuesta subir desde algn porcentaje especificado del valor en
estado estable, por ejemplo 10% a otro porcentaje especificado, por ejemplo
90%.

tp: : Tiempo pico: es el tiempo que toma a la respuesta levantarse desde 0

hasta el primer valor pico. ste es el tiempo para que la respuesta oscilatoria
complete medio ciclo, es decir . 14
tp =
 Sistemas de Control ecuacin diferencial segundo orden

Sobre paso: es la mxima cantidad que adquiere la respuesta por

encima del valor en estado estable. sta es, as, la amplitud del
primer pico. Con frecuencia, el sobrepaso se escribe como un
porcentaje del valor en estado estable

ts: Tiempo de asentamiento: se emplea como una medida del

tiempo que toman las oscilaciones en desaparecer. ste es el
tiempo que toma a la respuesta decaer y mantenerse dentro de un
porcentaje especificado, por ejemplo, 2% , alrededor del valor en
estado estable

ts = 4/n
Sistemas de Control ecuacin diferencial segundo orden

El operador D y los sistemas de segundo orden

USACH
2 2
d 0/dt + 2nd0 /dt + 0 = b1 2
n
2
n i
D20 + 2nD0 + 0 = b1 i 2
n
2
n

0 / i = b1 /( D2 + 2nD + )
2
n
2
n
16
 Sistemas de Control Modelos de sistemas dinmicos

MODELOS DINAMICOS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Funciones de transferencia de elementos dinmicos

1.- Forma general de un sistema de segundo orden

Suponga un sistema en el que la entrada i est relacionada con la salida 0 mediante
la ecuacin diferencial.

a2 d20/dt2 + a1d0 /dt + a0/0 = b1i

USACH
donde: b1 ,a0 , a1 , y a2 son ctes.

Si todas las condiciones iniciales son cero, entonces la T. de L de esta ecuacin es:

0(s)/i(s) =b1 /( a2 s2 + a1 s +a0 )

17
 Sistemas de Control funcin de transferencia

Funcin de Transferencia: de un sistema de segundo orden es:

G(s) = 0(s)/i(s) =b1 /( a2 s2 + a1 s +a0 )

USACH
0(s) i(s)
G(s)

18
 Sistemas de Control ejercicios

Ejercicios (recordatorio realizados en clases)

Escriba la funcin de transferencia G(s) para los sistemas dados por las siguientes
relaciones de entrada y salida.

a)Sistemas masa,-resorte-amortiguador, como F entrada y x salida.

USACH
b)Circuito resistor-capacitor, con V como entrada y Vc como salida

c)Circuito resistor-capacitor-inductor, con V como entrada y Vc como salida

dvc d 2vc
v = RC + LC + vc
dt dt 2

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 Sistemas de Control elementos de primer orden

Forma general de un sistema de primer orden

La Transformada de Laplace correspondiente a esta ecuacin es:

G(s) = 0 /i = b0 / (a1 s + a0)

USACH
G(s) = 0 /i =G / (s + 1)

G=b0 /a0 ; funcin de transferencia en estado estable

= a1 /a0

20
 Sistemas de Control elementos de primer orden

Respuesta de un sistema de primer orden

G(s) = 0 (s)/i(s)=G / (s + 1)

0(s)=G / (s + 1)* i(s)

USACH
i(s): 1/s; 1/s2 ; 1
Caso1:escaln unitario 0 = ?

Caso2:rampa 0 = ?

Caso3:impulso unitario 0 = ?
21
 Sistemas de Control elementos de primer orden

Respuesta escaln de un sistema de primer orden

Caso1:escaln unitario

G(s) = 0 (s)/i(s)=G / (s + 1)

0(s)=G / (s + 1)* i(s)

USACH
i(s): 1/s

0(s) = G / (s + 1)* 1/s

0 (t) = G[1- et/]

22
 Sistemas de Control elementos de primer orden

Respuesta rampa de un sistema de primer orden

Caso 2: rampa

G(s) = 0 (s)/i(s)=G / (s + 1)

0(s)=G / (s + 1)* i(s)

USACH
i(s): 1/s2

0(s) = G / (s + 1)* 1/s2

0 = ????

grfico?
23
 Sistemas de Control elementos de primer orden

Respuesta impulso de un sistema de primer orden

Caso 3: impulso

G(s) = 0 (s)/i(s)=G / (s + 1)

0(s)=G / (s + 1)* i(s)

USACH
i(s): 1

0(s) = G / (s + 1)* 1

0 = ???

grfico?
24
 Sistemas de Control elementos de segundo orden

Forma general de un sistema de segundo orden

a2 d20/dt2 + a1d0 /dt + a0/0 = b0i
La Transformada de Laplace correspondiente a esta ecuacin es:
G(s) = b / (a s + a s + a )
0 2
2
1 0

USACH
d20/dt2 + 2nd0 /dt + n2/0 = b1n2i
La Transformada de Laplace correspondiente a esta ecuacin es:

G(s) = 0 /i = b0 n2 / (s2 + 2n s +n2)

n frecuencia angular con la cual el sistema oscilar libremente em ausencia de cualquier
amortiguamiento

factor de amortiguamiento relativo

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 Sistemas de Control elementos de segundo orden

Respuesta de un sistema de segundo orden

G(s) = 0 (s)/i (s)= b0 n2 / (s2 + 2n s +n2)

0 =b0 n2 / (s2 + 2n s +n2)* i (s)

USACH
i(s): 1/s; 1/s2 ; 1

Caso1:escaln

Caso2:rampa 0 (s)= .

Caso3:impulso unitario 0(s)= ..

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