Control automtico industrial

C15 : Jueves 05.12.13

RECORDATORIO:
Lunes 09.12.13 PEP 2 (35%)
Control escrito
Sistemas de Control modelosdiagramasenbloques

MODELOS MEDIANTE DIAGRAMAS EN BLOQUES

Los diagramas en bloques se pueden usar para representar subsistemas que forman
parte de modelos.

El agrupamiento del arreglo permite obtener un sistema como un todo.

USACH
La siguiente figura muestra cmo representar los elementos en un diagrama en
bloques.

2
 Sistemas de Control modelosdiagramasenbloques

TRAYECTORIA DE LA SEAL
Trayectoria directa y de realimentacin

USACH
3
 Sistemas de Control modelosdiagramasenbloques

Trayectoria de prealimentacin,

USACH
4
 Sistemas de Control casos

Casos
1.- Bloques en serie: G(s) = 0(s)/i (s)=???

Ejemplo: Cul es la funcin de transferencia del sistema en lazo abierto en

serie?

USACH
2.- Bloques con lazos de realimentacin

3.- Bloques en paralelo

5
Sistemas de Control tabla

USACH
6
 Sistemas de Control tabla

USACH
7
 Sistemas de Control entradasmltiples

Entradas mltiples en un sistema

Procedimiento

1.- Hacer las entradas iguales a cero, excepto una de ellas

2.- Transformar el diagrama de bloques resultante a uno que slo tenga una
trayectoria directa y una de realimentacin

USACH
3.- Determinar, entonces, la seal de salida debida a la entrada que no es
igual a cero

4.- Repetir los pasos 1,2 y 3 para cada una de las entradas en turno

5.- La salida total del sistema es la SUMA algebraica de las salidas debidas a
cada una de las entradas
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 Sistemas de Control entradasmltiples
Entradas mltiples en un sistema: Procedimiento para obtener la relacin entre las
entradas y la salida.
1.- Hacer las entradas iguales a cero, excepto una de ellas

2.- Transformar el diagrama de bloques resultante a uno que slo tenga una trayectoria
directa y una de realimentacin

3.- Determinar, entonces, la seal de salida debida a la entrada que no es igual a cero

USACH
4.- Repetir los pasos 1,2 y 3 para cada una de las entradas en turno

5.- La salida total del sistema es la SUMA algebraica de las salidas debidas a cada una de
las entradas

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Sistemas de Control errorenestadoestable

Error en Estado Estable

En todo sistema fsico de control existe un error inherente, que es el

error en estado estacionario en respuesta a determinadas tipos de
entradas.

Puede ocurrir que un sistema presente o no error en rgimen

USACH
permanente ante diferentes entradas.

Veremos que el error en rgimen permanente de los sistemas en lazo

cerrado viene determinado por la funcin de transferencia en
lazo abierto.

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 Sistemas de Control errorenestadoestable

Definicin de error en rgimen permanente: el error a lo

largo del tiempo se puede definir como la diferencia entre la
entrada y salida

E(s)= i(s) o(s)

USACH
El error en rgimen permanente ess (steady-state error) se
define como;
ess =lm e(t) = lm sE(s)
t s 0

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Sistemas de Control lazoabierto
Sistema de control en lazo abierto:

i(s) G(s) o(s)

USACH
E(s)= i(s) - o(s)

( s)
G( s) o
i ( s)

E(s)= i(s) G(s)i(s)=(1-G(s)) i(s)

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 Sistemas de Control lazocerrado
Sistema de control en lazo cerrado

i(s)+ o(s o(s)

G(s)
-

USACH
E(s)= i(s) - o(s)
( s)
G( s) o G( s)
i ( s) 1 G( s)

E(s)= (s) G( s) (s)= 1 (s) ***

Conclusin i i
1 G( s) 1 G( s) i
El error depende del sistema (funcin de transferencia) y de
la forma de la entrada !
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 Sistemas de Control lazoabierto-cerrado

El error en estado estable para un sistema de control en lazo abierto

es :
ess = lm (s (1 - G(s)) i(s))
s 0
El error en estado estable para un sistema de control en lazo

USACH
cerrado es :
ess = lm s 1 /(1+ G(s) i(s)
s 0

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Sistemas de Control lazocerradoconrealimentacinH

Sistema de control en Lazo cerrado con lazo de realimentacin H(s)

USACH
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 Sistemas de Control clasificacinde lossistemas

CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS

En el estudio de la clasificacin de sistemas es importante considerar que en todos los casos de

sistemas en lazo cerrado se supone que estn en la forma que se tiene realimentacin unitaria.

Los sistemas se clasifican de acuerdo con el valor de la funcin de transferencia de

la trayectoria directa cuando se tiene realimentacin unitaria; sta a menudo se

USACH
denomina funcin de transferencia en lazo abierto del sistema en lazo cerrado

Go ( s) G ( s )
1 G( s)H ( s) 1
16
 Sistemas de Control funcindetransferencia
La funcin de transferencia en lazo abierto de los sistemas en general se puede
representar como;

USACH
K es una constante
m y n son enteros
a0 , b0 distinto de cero

q es un entero, el valor que se conoce como el TIPO o CLASE del sistema.

q = 0, el sistema es tipo 0
q = 1; el sistema es tipo 1
q = 2; el sistema es tipo 2

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Sistemas de Control funcindetransferencia
Ejercicios: Cul es el tipo o clase para los sistemas que se muestran en la siguiente
figura?

a.-

USACH
b.-

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Sistemas de Control funcindetransferencia
Tarea: Cul es el tipo o clase para el siguiente sistema?

c.-

USACH
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 Sistemas de Control errorenestadoestable
Caso:1 Error en estado estable para una entrada escaln para un lazo cerrado:
G(s) es la funcin de transferencia en lazo abierto.
ess = lm s 1 /(1+ G0(s) i (s)
s 0
i(s) = 1/s
Tenamos que la funcin de transferencia en lazo abierto est dada por la

USACH
ecuacin.

Para un sistema de tipo 0 se convertir en ka0/b0; es decir una

constante, y para todos los otros tipos es infinito.

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 Sistemas de Control errorenestadoestable
Se define una la funcin de transferencia en lazo abierto como una
constante que se conoce como CONSTANTE DEL ERROR DE
POSICIN y es adimensional.

kp = lm G0(s)
s 0

USACH
El error en estado ESTABLE para un sistema de tipo 0 ser;

1
ess =
1 k p
y para los otros tipos de sistemas ser cero.

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 Sistemas de Control errorenestadoestable

Error en estado estable con una entrada escaln

USACH
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 Sistemas de Control ejercicioserrorenestadoestableentradaescaln
Tarea:
Cules son los errores en estado estable
cuando se aplica una entrada escaln
unitario a los sistemas dados por las
siguientes funciones de transferencia en lazo

USACH
abierto?

1.- 4/(s+1)
2.- 10 /(s+1)(s+2)
3.- 10 / s2(s2 + 2s +1)
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 Sistemas de Control ejercicioserrorenestadoestableentradaescaln

Solucin:
1.- 4/(s+1)

El sistema es tipo 0. Como s 0, G0(s) tiende a 4.

USACH
As, Kp = 4;
El error en estado estable ess = 1/(1+4) = 0,2 unidades.

2.- y 3.- Tarea

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 Sistemas de Control errorenestadoestable
Caso:2 Error en estado estable para una entrada rampa para un lazo
cerrado:
i(s)=1/s2
ess = lm( 1/(s+s G0(s))
s o

USACH
Factor que determina la magnitud del error

s G0(s)? kV = lm s G0(s)
s 0

kv = Constante de error de velocidad (segundos-1)

ess = 1 / kV
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 Sistemas de Control errorenestadoestable
Caso:2 Error en estado estable para una entrada rampa para un lazo cerrado:

Por lo tanto el valor de sG0(s) es;

s*

Para un sistema tipo 0; se obtiene s*k; s 0 ; kV = 0

USACH
ess = 1 / kV =
Para un sistema tipo 1; se obtiene k a0 /b0 ; s 0 ; k v = k a0 /b0
ess = 1 / kV = 1/(k a0 /b0 )

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 Sistemas de Control errorenestadoestableconentradarampa

Error en estado estable con entrada rampa

USACH
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 Sistemas de Control ejercicioserrorenestadoestableconentradarampa
Ejercicios:
Cules son los errores en estado estable cuando se
aplica una entrada rampa unitaria a los sistemas
dados por las siguientes funciones de transferencia?

USACH
1.- 4/(s+1)
2.- 10 /(s+1)(s+2)
3.- 10 / s2(s2 + 2s +1)

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 Sistemas de Control ejercicioserrorenestadoestableconentradarampa
Solucin:

1.- 4/(s+1)

El sistema es tipo 0. Como s 0, sG0(s) tiende a 0.

USACH
As, k v = 0

El error en estado estable ess es infinito

2.- y 3.- Tarea

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 Sistemas de Control ejercicioserrorenestadoestableconentradaparablica
Caso:3 Error en estado estable para una entrada parablica
i(s)=1/s3
ess = lm( 1/(s2 +s2 G0(s))
s o
Factor que determina la magnitud del error

USACH
s2G0(s)? ka = lm s2 G0(s)
s 0

ka = Constante del error de aceleracin (segundos-2)

ess = 1 / ka

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 Sistemas de Control errorenestadoestable
Caso:3 Error en estado estable para una entrada parablica
Por lo tanto el valor de s2G0(s) es;

s2 *

USACH
Para un sistema tipo 0; se obtiene s 2 *k; s 0 ; ka = 0
ess = 1 / ka =
Para un sistema tipo 1; se obtiene sk ; s 0;ka=0
ess = 1 / ka =
Para un sistema tipo 2; se obtiene k ; s 0 ; k a = k a0 /b0
ess = 1 / ka = 1 /(k a0 /b0 )

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 Sistemas de Control errorenestadoestableentradaparablica

Error en estado estable con entrada parablica (tipo 2)

USACH
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 Sistemas de Control errorenestadoestableentradaparablica
Ejercicios:
Cules son los errores en estado estable cuando se
aplica una entrada parablica unitaria a los sistemas
dados por las siguientes funciones de transferencia?

1.- 4/(s+1)

USACH
2.- 10 /(s+1)(s+2)
3.- 10 / s2(s2 + 2s +1)

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 Sistemas de Control errorenestadoestableentradaparablica
Solucin:

1.- 4/(s+1)

El sistema es tipo 0. Como s 0, s2 G0(s) tiende a 0.

k a = 0;

USACH
El error en estado estable ess es infinito

2.- y 3.- Tarea

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 Sistemas de Control resumendeconstantesdeerror
Resumen de constantes

Constante de error de posicin: kp = lm G0(s)

s o

Constante de error de velocidad: kv = lm s G0(s)

s o
Constante de error de aceleracin: ka = lm s2 G0(s)

USACH
s o

ess = ????

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 Sistemas de Control TABLARESUMEN
TABLA RESUMEN: ERRORES EN ESTADO ESTABLE

USACH
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