Control automtico industrial

C17 : Jueves 12.12.13

Prximo lunes 16 entrega de
avance 30% PEP 3
 Sistemas de Control polosycerosestabilidad

POLOS Y CEROS

USACH
ESTABILIDAD

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 Sistemas de Control ESTABILIDAD

Se requiere que los sistemas de

control sean ESTABLES

USACH
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 Sistemas de Control estabilidad

Definiciones de estabilidad
Un Sistema es Estable cuando;

.- La respuesta del sistema a un impulso tiende a cero

USACH
cuando el tiempo tiende a infinito.

.- Ante una entrada acotada le corresponde una salida

tambin acotada.

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 Sistemas de Control INESTABILIDAD

Sistema Inestable ?

Sistema Crtica o Marginalmente

USACH
Estable ?

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 Sistemas de Control EJEMPLOS
Ejercicios:
Cules de los siguientes sistemas son estables?
a.- Una entrada escaln al sistema produce una salida que se puede describir
mediante la ecuacin o = 2t
b.- Una entrada escaln al sistema produce una salida que se puede
describir mediante la ecuacin o = 5
c.- Una impulso al sistema produce una salida que se puede describir

USACH
mediante la ecuacin o = e-t
d.- Una impulso al sistema produce una salida que se puede describir
mediante la ecuacin o = et

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 Sistemas de Control polosyceros

En los sistemas lineales el

requerimiento de estabilidad se
puede definir en trminos de los

USACH
polos de la funcin de transferencia
en lazo cerrado.

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 Sistemas de Control funcindetransferenciapolosyceros
Funcin de Transferencia general en lazo cerrado

USACH
Ceros: z1 , z2 , z m ; son las races del numerador

Polos: p1 , p2, . pn ; son las races del denominador

K, constante multiplicadora o la ganancia del sistema

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 Sistemas de Control polosyceros

Los polos son las races del

polinomio del denominador de la
funcin de transferencia y los ceros

USACH
las races del polinomio del
numerador de la funcin de
transferencia

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 Sistemas de Control funcindetransferenciapolosyceros

Los CEROS son los valores de s para los cuales la funcin

de transferencia se convierte en cero.

Los POLOS son los valores de s para los cuales la funcin

USACH
de transferencia es infinita

Los polos y los ceros pueden ser cantidades reales o

complejas.

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 Sistemas de Control formageneraldepolosyceros

En general los polos y los ceros se

pueden escribir como:

USACH
s= +j

es la parte real y j es la parte

imaginaria.
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 Sistemas de Control funcindetransferenciadelsistema:polosyceros

Enunciar los valores de los ceros y los polos

de un sistema, junto con el valor de una

USACH
ganancia k, permite especificar por
completo la Funcin de Transferencia del
sistema.

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 Sistemas de Control ejercicios

Ejercicios:

Cules son los ceros y polos de los sistemas

dados por las siguientes funciones de

USACH
transferencia en lazo cerrado?

1.- (s 1)/(s2 4s + 4)

2.- 1/(s2 + s + 1) 13
 Sistemas de Control ejercicios

Solucin 1.-
El denominador se puede escribir como (s-2)(s-2),
los polos estn en +2 y + 2.
El numerador es (s-1), el cero est en s +1.

USACH
Solucin 2.-
1/(s2 + s + 1)

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 Sistemas de Control ejerciciosfuncionesdetranferencia
Ejercicios:

Cules son las funciones de transferencia de los sistemas que tienen los
siguientes polos y ceros?

1.- Polos en -1, -2; sin ceros.

USACH
2.- Polos en (1 j2); cero en -1

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 Sistemas de Control ejerciciosfuncionesdetransferencia
Solucin 1.- Polos en -1, -2; sin ceros.
El denominador ser (s+1)(s+2) y el numerador 1(en ausencia de
cualquier informacin sobre la ganancia K).
G(s)= 1/(s+1)(s+2)

2.- Polos en (1 j2); cero en -1

USACH
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 Sistemas de Control patrndepolosyceros
Patrn de Polos y Ceros
Los polos y ceros de una funcin de transferencia se pueden representar en un diagrama
llamado el patrn de polos y ceros

USACH
El eje X es la parte real del polo o cero; y el eje Y es la parte imaginaria.
La posicin de un POLO se marca con una X
La posicin del cero se marca con un crculo: o

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 Sistemas de Control ejerciciospatrndepolosyceros
Patrn de Polos y Ceros
Ejercicios:
Dibujar los patrones de polos y ceros para los sistemas que tienen los siguientes polos y ceros
a.- Polos en -2, +3; cero en +1
b.- Polos en -2 j1, 0; ceros en -3 j2

USACH
El eje X es la parte real del polo o cero; y el eje Y es la parte imaginaria.
La posicin de un POLO se marca con una X
La posicin del cero se marca con un crculo: o

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 Sistemas de Control estabilidad:IMPULSO
ESTABILIDAD
La estabilidad de un sistema se puede
determinar considerando cmo cambia la salida
en el tiempo despus de una entrada impulso.

USACH
Sistema estable: Salida tiende a cero
Sistema inestable: Salida crecer con el tiempo.

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 Sistemas de Control ejemplo1:estabilidad:IMPULSO

Ejemplo 1:
Un sistema sin CEROS y un
POLO en -2, demostrar si es

USACH
ESTABLE el sistema?

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 Sistemas de Control solucinejemplo1:estabilidadypolos
Solucin:
La funcin de transferencia es: G(s)= 1/(s + 2)
0 (s)= 1/(s + 2) *i(s)
i(s)=1; 0 (s)= 1/(s + 2)
La T. inversa L. ; 0 (t)= e-2t
GRFICO?

El valor decrece con el tiempo; cero en infinito

El sistema es ESTABLE.

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USACH
 Sistemas de Control ejercicio2

Ejercicio 2.-:
Un sistema sin CEROS y un POLO
en +2. demostrar si es estable?.

USACH
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 Sistemas de Control ejercicio3y4
Ejercicio 3.-:
Un sistema sin CEROS y con POLOS en (-2
j1); demostrar si es estable?.
Ejercicio 4.-:

USACH
Un sistema sin CEROS y con POLOS en -(-
2 j1); demostrar si es estable?.

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