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A avaliao das medidas dos cilindros hidrulicos demonstrou que, para este modelo
de caamba, o cilindro de 1 161 mm de comprimento fechado foi o mais eficiente dentre os
demais, uma vez que no conjunto das foas F1 e F2, este cilindro obteve o resultado de valor
mais baixo. Outra observao importante que medida que o comprimento do cilindro
aumenta, as foras de acionamento diminuem, mas s at certo limite, pois no estudo feito
para o cilindro de maior dimenso, as foras voltaram a subir. Sendo assim, as anlises para
determinar a geometria do sistema indireto sero feitas primordialmente com a medida de
cilindro 1161 mm de comprimento fechado. Tendo em vista a folga de 10 mm de abertura
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inicial do cilindro que deve ser deixada para garantir a montagem do mecanismo, esta medida
inicial de 1 161 mm implica em AB1 definido em 1 171 mm e AB2 permanece em 2011 mm.
VARIVEL VALOR
COND = 200 mm
46
P.Av = 27 mm
P.Bv = 170 mm
P.Cv = 80 mm
P.Dv = 170 mm
P.Ev = 80 mm
P.Fv = 80 mm
LONG_INF = 220 mm
As dimenses dos intervalos que definem CD, BEh e CEh sero estabelecidos usando
as equaes 6.3, 6.9 e 6.13 respectivamente conforme o espao de projeto que cada modelo
apresenta.
Os valores das cargas lquidas usados nos clculos apresentados a seguir so
encontrados na Tabela 3.2, em funo do modelo de caminho (considerando os excessos
de carga).
Os valores de AB1 e AB2 variam conforme as dimenses do modelo de cilindro
mostradas na Tabela 6.2.
Com a determinao do espao de projeto e dos dados de entrada, foram realizados
os clculos para determinao da geometria do sistema indireto, para as trs configuraes
de caamba apresentadas no Captulo 6, usando o algoritmo estabelecido.
Para cada modelo de mecanismo definido, foi realizada uma comparao entre os
valores das foras obtidas nestas configuraes com as foras produzidas pelo modelo do
sistema indireto utilizado atualmente.
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CEh, BEh e BEv conforme cada configurao, sem nenhuma alterao das espessuras ou
da geometria bsica dos componentes. Estes modelos so apresentados na Figura 8.4, onde
esto descritas as dimenses alteradas e o peso estimado de cada modelo.
Com esta comparao, conclui-se que a geometria obtida para um sistema com a
dimenso CEh limitada em 1 150 mm mais satisfatria do que a geometria que foi obtida
considerando todo o espao de projeto. O Modelo 1.2 30 kg mais leve que o Modelo 1.1, o
que representa uma reduo de 13,7%, sem ter alterao significativa nas foras envolvidas
no sistema.
Sendo assim, optou-se por simular inicialmente o modelo 1.2 e no simular o
modelo 1.1 para caambas de 5 m.
Modelos 1.2, 1.3, 1.4 e 3.1, pois apenas estes modelos apresentaram caractersticas
vantajosas para o projeto de um novo sistema indireto. Usando o algoritmo de anlise
combinatria, diversos modelos de mecanismo, com diferentes dimenses foram
determinados, no entanto, as condies de projeto resultaram em alguns modelos muito
semelhantes. Por isso, dentre os diversos modelos, apenas quatro foram escolhidos para
terem seus componentes devidamente dimensionados. Os modelos 1.2, 1.3 e 1.4, apesar de
terem sido criados para uma caamba de 5 m com balano traseiro de 750 mm, sero
dimensionados para atenderem uma caamba do mesmo comprimento, porm com balano
traseiro de 600 mm. Alm desses, o quarto modelo a ser dimensionado o Modelo 4.1.
Inicialmente, realizou-se uma simulao nas peas com as dimenses do projeto de
sistema indireto que est em uso atualmente, para se obter um parmetro de comparao
para as simulaes dos demais modelos. O projeto atual tambm foi utilizado como ponto de
partida para a criao dos modelos CAD que representam as novas configuraes de projeto
encontradas. Os modelos CAD 3D foram criados no programa SolidWorks, onde j foram
definidas as propriedades mecnicas dos materiais.
No ANSYS Workbench, foi escolhida a anlise estrutural esttica para realizar a
simulao da estrutura das peas. A geometria dos componentes e as propriedades
mecnicas dos materiais so importadas pelo ANSYS, o qual cria o modelo geomtrico a
partir dessa importao. Dentro da anlise estrutural esttica, o programa permite que a malha
seja gerada automaticamente. A escolha do tipo de elemento usado feita pelo prprio
programa em funo da geometria da pea e do tipo de anlise que vai ser executada. Aps
a gerao da malha, define-se as condies de contorno e os carregamentos (pr-
processador). Antes da execuo dos clculos possvel escolher quais sero os tipos de
resultados que devem ser apresentados pelo programa (ps-processador). Dentre as diversas
opes de resultados que podem ser apresentados, foram escolhidas as seguintes opes:
distribuio de tenses equivalentes (Von-Mises Stress); Deslocamentos causados por
deformaes elsticas (Total Deformation); Anlise de convergncia de resultados para as
tenses de Von-Mises. Finalmente, aps estas definies iniciais, o modelo de anlise de
elementos finitos executado (Solution) e os resultados solicitados so gerados.
Tabela 8.8 Propriedades mecnicas das chapas de ao ASTM A-36 Laminado, utilizadas
na fabricao das peas (fonte: Comercial Gerdau, 2015).
modelo. Esta salincia pode ser visualizada em detalhe, conforme est indicado pela seta na
Figura 8.6.
Mancais B Mancais E
Fora F1 Suporte s/ atrito
Mancais C
Suporte s/ atrito
superior um perfil aberto de altura reduzida, onde os prprios mancais j servem de reforo
para a estrutura. A Figura 8.7 mostra os dois tipos de travessa: a usada no sistema direto e a
usada no sistema indireto.
No projeto atual, a pea composta por uma travessa feita em chapa de ao ASTM
A-36 de pol (12,5 mm) e por mancais retos tambm feitos em chapa de pol. A altura dos
mancais de 95 mm e o comprimento total da pea chega a 540 mm (medida horizontal de
aba a aba). Nesta configurao, tem peso de 67 kg aproximadamente.
Com o intuito de analisar as tenses que agem na travessa projetada para o sistema
indireto atual, foi elaborado um modelo que pudesse ser semelhante ao usado na realidade.
Em uma anlise prvia, observou-se a necessidade de analisar a travessa em conjunto com
um trecho de longarinas do chassi, pois o modelo composto apenas pela travessa no deu
convergncia de resultados, porque as condies de contorno no correspondiam realidade.
O modelo idealizado para a anlise por elementos finitos no software ANSYS foi elaborado
no SolidWorks e constitudo da travessa que recebe os mancais D e por um trecho de
longarinas com 1,5 m de comprimento. A Figura 8.8 mostra este modelo (viso superior do
modelo esquerda e viso inferior direita).
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Bonjak et.al. (2009) afirmam que soluo de projeto feita atravs da anlise por
elementos finitos pode ser adotada a partir de um comparativo dos estados de tenso-
deformao de diferentes solues de projeto. Ou seja, observa-se no projeto primrio as
zonas de maiores concentraes de tenso e cria-se solues alternativas para minimizar as
tenses nestes locais. Dentre as diversas solues estabelecidas, escolhe-se a que ir
minimizar os nveis de tenso-deformao no projeto final.
Aps a criao dos modelos e definio das condies de contorno, foram realizadas
primeiramente simulaes com os modelos da base e da travessa superior do sistema indireto
que foram criados seguindo as especificaes do projeto atual. Estas simulaes foram
realizadas para se estabelecer um parmetro de comparao, uma vez que o projeto atual j
foi amplamente comercializado e no apresentou problemas significativos.
Em seguida foram realizadas simulaes com modelos CAD, criados a partir do
modelo que representa o projeto atual, apenas com alterao nos valores das variveis
calculadas no algoritmo. Nestas simulaes iniciais no foi feita nenhuma alterao de
espessuras de chapa.
Na medida em que os modelos apresentavam regies com acmulo de tenses, foram
inseridos reforos para minimizar estes esforos. Se as peas apresentassem regies pouco
solicitadas, eram propostas diminuies de medidas ou espessuras para reduzir o peso final
do componente. Estas aes foram realizadas considerando a disponibilidade de matria
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O brao CD uma pea solicitada axialmente por uma fora de compresso. O valor
desta fora varia em funo das distncias entre os mancais e calculada atravs da
Equao 5.10. Como o brao CD solicitado por uma fora de compresso, necessrio
dimension-lo no somente atravs do clculo de tenso axial, mas tambm pelo potencial
da pea sofrer flambagem.
Atualmente, a seo transversal quadrada da pea possui lado igual a 50,8 mm
(2 pol) e comprimento de 701 mm. A solicitao da carga axial est estimada em
301 437 N. Com estes valores e as propriedades mecnicas do material usado, foi possvel
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CAPTULO IX
9. RESULTADOS E DISCUSSO
MODELO 1.1
DADOS DE ENTRADA RESULTADOS
VARIVEL VALOR VARIVEL VALOR
Div 400 divises F1 285 325 N
AB1 1171 mm F2 234 627 N
AB2 2 011 mm Diferena entre F1 e F2 19,70%
Carga 178 000 N BEh 530 mm
BT 750 mm CEh 1 438 mm
CR 5 000 mm CD 811 mm
BEh de 0 a 2 937 mm EFh 1 959 mm
CEh de 200 a 4 000 mm DFh 2 648 mm
CD de 310 a 1 500 mm AEh 1 643 mm
Diferena 143,9
mxima entre 20% ABE 131,6
F1 e F2
150,1
VALORES OBTIDOS COM A DIVISO DE INTERVALOS (varivel/Div)
VARIVEL VALOR
BEh 7,3424 mm
CEh 9,50 mm
CD 2,2975 mm
Figura 9.2 Grficos de variao foras em funo da variao do comprimento dos braos
dentro da anlise combinatria
A Tabela 9.2 traz uma comparao entre as foras e a geometria do projeto atual e os
resultados obtidos pelo algoritmo. Observa-se que com o uso deste mtodo, possvel reduzir
em 17,98% o nvel de esforo sobre o cilindro hidrulico (F1) e em 22,16% sob a estrutura
superior da caamba (F2). No entanto as dimenses gerais do sistema aumentam.
A medida CEh aumenta em 25% e isto pode trazer aumento de peso para a base dos
sistema indireto. J o comprimento CD teve um aumento de 15%, indo para 811 mm. O
aumento do brao CD no to problemtico, porque esta pea um elemento esbelto e
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MODELO 1.2
DADOS DE ENTRADA RESULTADOS
VARIVEL VALOR VARIVEL VALOR
Div 400 divises F1 271 519N
AB1 1 171 mm F2 267 530 N
AB2 2 011 mm Diferena entre F1 e F2 2%
Carga 178 000 N BEh 516 mm
BT 750 mm CEh 1 150 mm
CR 5 000 mm CD 782 mm
BEh de 0 a 2 937 mm EFh 1 716 mm
CEh de 200 a 1 150mm DFh 2 153 mm
CD de 310 a 900 mm AEh 1 630mm
Diferena 139,9 mm
mxima entre 20% ABE 130,9
F1 e F2 147,6
DIVISO DE INTERVALOS (varivel/Div)
VARIVEL DIMENSO DO PASSO
BEh 7,3425 mm
CEh 2,375 mm
CD 1,475 mm
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Os resultados obtidos nesta anlise foram prximos aos obtidos no clculo que
investigou o espao de projeto completo (Modelo 1.1). Em relao ao projeto atual, a reduo
no valor da fora F1 foi maior do que a anterior (foi de 19% para 22%), no entanto e a reduo
obtida na fora F2 foi menos significativa (caiu de 22% para 11%), mas ainda ocorreu. A
dimenso CEh permaneceu idntica (1 150 mm) e DFh aumentou 22%. Os ngulos crticos
nesta composio ficaram abaixo de 150, o que foi melhor do que resultado apresentado na
primeira anlise (Modelo 1.1). Esta comparao entre o Modelo 1.2 e o projeto atual
apresentada na Tabela 9.4.
no foi feita em mdulo. Sendo assim, em funo de uma combinao em que F2 foi maior
que F1, o clculo da diferena em porcentagem teve o sinal invertido. Como o menor valor da
soma F1+F2 ocorreu com F2>F1, o algoritmo aceitou esta combinao. Isto no significa
ser um resultado ruim, porque a relao entre as intensidades das foras poder ser melhor
avaliada na anlise de esforos em elementos finitos.
Tabela 9.5 Dados de entrada e resultados para o clculo do Modelo 1.3 com reduo maior
no comprimento CEh.
MODELO 1.3
DADOS DE ENTRADA RESULTADOS
VARIVEL VALOR VARIVEL VALOR
Div 350 divises F1 225 583 N
AB1 1 171 mm F2 351 989 N
AB2 2 011 mm Diferena entre F1 e F2 -36%
Carga 178 000 N BEh 470 mm
BT 750 mm CEh 800 mm
CR 5 000 mm CD 878 mm
BEh de 0 a 2 000 mm EFh 1 654 mm
CEh de 200 a 800mm DFh 1 636 mm
CD de 310 a 900 mm AEh 1 583mm
140,0 mm
Diferena
mxima entre 20% ABE 128,5
F1 e F2
147,9
VALORES OBTIDOS COM A DIVISO DE INTERVALOS (varivel/Div)
VARIVEL VALOR
BEh 5,71 mm
CEh 1,714 mm
CD 1,475 mm
a reduo de peso da pea. A posio do mancal D, observada pela medida DFh, ficou mais
prxima da articulao de giro.
O aumento de F2 e diminuio de DFh pode ter um impacto negativo sobre a estrutura
do chassi superior, mas esta anlise no faz parte do estudo realizado neste trabalho
acadmico.
Observou-se ainda que os ngulos crticos (, ABE e )ficaram em patamares
aceitveis.
Diferena 140,0
mxima entre 20% ABE 129,4
F1 e F2
147,1
VALORES OBTIDOS COM A DIVISO DE INTERVALOS (varivel/Div)
VARIVEL VALOR
BEh 5,71 mm
CEh 1,625 mm
CD 1,475 mm
MODELO 2.1
144,9
Diferena
mxima entre 20% ABE 131,3
F1 e F2
151,8
VARIVEL VALOR
BEh 7,350 mm
CEh 9,405 mm
CD 2,833 mm
espao de projeto no foi muito significativa. Observou-se que o aumento de espao se deu
nas variveis BEh e CEh, mas este aumento foi de apenas 150 mm, o que representa apenas
5% de aumento. No entanto, as diferenas de medidas obtidas para o mecanismo no chegam
a 1%.
Para poder comparar os resultados obtidos no Modelo 2.1, calculou-se as foras F1 e
F2 para uma aplicao do projeto atual do sistema indireto em uma caamba com as medidas
utilizadas neste clculo (5 m de comprimento e balao traseiro de 600 mm). A comparao
dos resultados feita apenas para as foras e est demonstrada na Tabela 9.10. Observa-se
que a reduo das foras foi equivalente obtida com o Modelo 1.1.
Tabela 9.10 - Comparao do nvel de foras calculadas para o Modelo 2 x Modelo atual
Tabela 9.11 Dados de entrada e resultados para o clculo do modelo 2 com reduo nos
comprimentos CEh e CD.
MODELO 2.2
CR 5 000 mm CD 782 mm
139,9 mm
Diferena
mxima entre 20% ABE 130,9
F1 e F2
147,6
VARIVEL VALOR
BEh 7,71 mm
CEh 2,375 mm
CD 1,475 mm
Este modelo atende aos requisitos de projeto de caamba para veculos de 4 eixos
com a aplicao do cilindro de 1 161 mm. Com base nestas informaes, os dados de entrada
para o algoritmo foram estabelecidos e esto listados na Tabela 9.12, juntamente com os
resultados.
104
MODELO 3.1
CR 7 000 mm CD 813 mm
139,6
Diferena
mxima entre 20% ABE 132,0
F1 e F2
150,1
VARIVEL VALOR
BEh 7,332 mm
CEh 8,603 mm
CD 1,750 mm
Tabela 9.13 Dados de entrada e resultados para o clculo do modelo 3 com cilindro maior
MODELO 3.2
CR 7 000 mm CD 1 083 mm
144,4
Diferena
mxima entre 20% ABE 134,9
F1 e F2
157,6
VARIVEL VALOR
BEh 7,275mm
CEh 9,141 mm
CD 1,859mm
A Tabela 9.14 apresenta uma comparao de resultados dos Modelos 3.1 e 3.2. Como
pode ser observado, as foras F1 e F2 ficaram com valores um pouco maiores do que os
obtidos anteriormente. Mas a distncia CEh aumentou 21,9% e a distncia EFh aumentou
29,5%. O aumento em CEh gera aumento no comprimento da pea e, consequentemente,
aumento de peso, j o aumento em EFh pode ser benfico para a estrutura superior do chassi,
no entanto isto deve ser verificado em estudos futuros.
106
Tabela 9.14 Comparao entre os valores obtidos para dois modelos de cilindro
MODELO 4.1
DADOS DE ENTRADA RESULTADOS
VARIVEL VALOR VARIVEL VALOR
Div 830 divises F1 535 400 N
AB1 1 171 mm F2 448 590 N
AB2 2 011 mm Diferena entre F1 e F2 19%
Carga 178 000 N BEh 537 mm
BT 1 200 mm CEh 1 448 mm
CR 9 000 mm CD 828 mm
BEh de 0 a 6 093 mm EFh 1 965 mm
CEh de 200 a 7 486 mm DFh 2 649 mm
CD de 310 a 1 500 mm AEh 1 650 mm
139,8
Diferena
mxima entre 20% ABE 131,9
F1 e F2
150,6
VALORES OBTIDOS COM A DIVISO DE INTERVALOS (varivel/Div)
VARIVEL VALOR
BEh 7,341mm
CEh 8,674 mm
CD 1,417mm
MODELO 4.2
DADOS DE ENTRADA RESULTADOS
VARIVEL VALOR VARIVEL VALOR
Div 830 divises F1 541 737 N
AB1 1 488 mm F2 455 796 N
AB2 2 328 mm Diferena entre F1 e F2 19%
Carga 178 000 N BEh 529 mm
BT 1 200 mm CEh 1 764 mm
CR 9 000 mm CD 1 085 mm
BEh de 0 a 6 093 mm EFh 2 638 mm
CEh de 200 a 7 486 mm DFh 3 365 mm
CD de 310 a 1 500 mm AEh 1 972 mm
140.0
Diferena
mxima entre 20% ABE 135,5
F1 e F2
157,6
VALORES OBTIDOS COM A DIVISO DE INTERVALOS (varivel/Div)
VARIVEL VALOR
BEh 7,341mm
CEh 8,674 mm
CD 1,417mm
Tabela 9.17, apresenta uma comparao entre os resultados obtidos nos modelos 4.1
e 4.2. Observou-se que mesmo com o aumento de espao, as dimenses encontradas pelo
algoritmo foram praticamente as mesmas que as obtidas na anlise para os modelos 3.1 e
3.2. At mesmo a situao com risco de travamento do mecanismo causada pelo aumento de
se repete. Sendo assim, mais uma vez, uma configurao de mecanismo com um cilindro
maior ficou invalidada.
109
Tabela 9.17 Comparao entre os valores obtidos para dois modelos de cilindro em
caambas de 9 m
A Figura 9.4 apresenta a regio crtica embaixo do mancal e a Figura 9.5 na unio da
travessa com o brao, ambas em detalhes ampliados, com destaque para os valores de
tenso. Nota-se que em ambas as regies, as reas em que a tenso supera o limite de
escoamento do material so muito pequenas. Elas tambm se encontram em locais onde so
aplicados os cordes de solda, cuja caracterstica de resistncia deve ser maior do que a do
material de base.
Figura 9.10 Tenso (Von Mises) para o modelo atual sujeito ao aumento de carga.
O Modelo 1.2 a configurao que foi definida atravs do algoritmo com uma restrio
no comprimento dos braos da base do sistema indireto. Inicialmente foi criado um modelo,
denominado Modelo 1.2 I, que possui as mesmas espessuras de chapas utilizadas no
projeto atual, apenas com a alterao no posicionamento dos mancais. Para realizar a
simulao atravs de elementos finitos, as condies de contorno do modelo permaneceram
idnticas s que foram configuradas para a simulao do projeto atual, com alterao na fora
F1 para 294 868 N. Com a anlise por elementos finitos foi obtida a distribuio de tenso
equivalente demonstrada na Figura 9.11.
115
Nesta simulao, a tenso equivalente mxima foi mais alta do que a apresentada no
projeto atual, contudo este modelo apresenta a vantagem de reduzir as cargas sobre a
estrutura da caamba (reduo de 21% em F1 e de 11% em F2). A distribuio de tenso
apresentou os valores mais crticos nas mesmas regies que apresentadas no projeto original,
conforme visto em detalhe na Figura 9.12 (regio vermelha com tenses acima de 250 MPa).
Mesmo com a reduo da fora F1, o resultado no foi satisfatrio (com tenses acima
de 320 MPa em regies de solda). Por isso foi criado um segundo modelo para melhorar a
geometria da pea (Modelo 1.2 II). Este novo modelo foi gerado a partir do primeiro, com a
reduo da espessura dos braos, dos mancais e da travessa de sustentao dos mancais.
Nas regies crticas encontradas pela simulao computacional, foram acrescentados
reforos com o intuito de diminuir a tenso equivalente nestes locais, para obter assim, um
novo modelo mais leve, porm com uma melhor distribuio de tenses, quando comparado
com o modelo analisado anteriormente.
Figura 9.12 Detalhe da regio com maior nvel de tenso equivalente Modelo 1.2 - I
116
Desta maneira, foi criado o Modelo 1.2 III, cuja reformulao trouxe resultados
satisfatrios. Este novo modelo pesa 161,27 kg, 14,6 % a menos do que o Modelo 1.2 I. A
Figura 9.16 e a Figura 9.17 mostram os resultados obtidos na simulao computacional, onde
a tenso equivalente mxima calculada foi de 290 MPa, as quais esto localizadas em
pequenas regies onde a pea ser soldada (regies em vermelho). Este valor excede o limite
de escoamento do material, mas ficou abaixo da tenso obtida para o modelo atual (320 MPa).
As regies com tenses acima de 250 MPa foram as mesmas que as encontradas no projeto
atual (pequenas reas localizadas nos cordes de solda). Portanto, o Modelo 1.2 III foi
considerado devidamente dimensionado.
118
No detalhe visto na Figura 9.18, observa-se que a regio com tenses acima de
250 MPa (nas cores laranja e vermelha) menor do que a rea encontrada no projeto atual.
Figura 9.18 Detalhe da distribuio de tenso em uma regio crtica do Modelo 1.2 III
119
A tenso equivalente mxima obtida foi de 274,69 MPa no encontro da travessa dos
braos que sustentam os mancais C com a travessa que sustenta os mancais B. Este
resultado representa uma reduo de 20,8% em relao tenso mxima calculada no
modelo atual, para a carga correspondente a um balano traseiro da caamba de 600 mm.
Obviamente que este resultado se deve principalmente reduo da fora F1 que ocorre por
causa da mudana da geometria do mecanismo.
A Figura 9.21 apresenta a distribuio de tenso na parte traseira da pea.
Novamente, as regies com tenses acima de 250 MPa (regies em vermelho) se concentram
em pequenas regies onde estaro localizadas as soldas.
a tenso alta surgiu foi diferente das reas de tenses altas encontradas no projeto atual, a
pea dever ser modificada para que isto no acontea. J as tenses nas unies dos braos
com a travessa tambm apresentaram tenses prximas tenso mxima. Apesar disso, este
acrscimo de tenso no representa nenhum risco para a estrutura, j que elas ficaram abaixo
de 250 MPa.
A Figura 9.23 mostra a distribuio de tenso na parte de trs da pea, onde no foi
encontrado nenhum excesso de tenso aps as modificaes.
A Figura 9.24 mostra em detalhe a distribuio de tenso na regio da unio do brao
com a travessa. verificado que existe uma rea muito pequena com tenses acima de 224
MPa (regio em vermelho) e outra um pouco maior com tenses acima de 196 MPa (rea em
laranja). Isto demonstra que a espessura do reforo aplicado nesta regio poderia ser
reduzida, mas em uma tentativa de reduo, a simulao computacional no chegou a uma
convergncia de valores e por isso, optou-se em manter a espessura do reforo em
8 mm.
A Figura 9.25 mostra a distribuio de tenso nos mancais em C. Nela observado
em maior detalhe o aumento no nvel da tenso equivalente desta regio. Este aumento
justificado porque na realidade, apesar da fora F1 ter diminudo neste modelo, a fora F2,
que a resposta imposta pelo brao CD base do sistema indireto, teve acrscimo de quase
17 % em relao ao projeto atual. Mesmo assim, o nvel de tenso e o tamanho da regio
atingida so baixos.
122
Figura 9.24 Detalhe da distrib.de tenso na zona crtica do brao para o Modelo 1.3 II
O Modelo 1.4 foi concebido a partir de uma restrio menos severa no comprimento
CEh, estipulado em 900 mm. A criao deste modelo foi necessria porque o Modelo 1.3
reduz consideravelmente a fora F1, mas aumenta o nvel da fora F2. O aumento em F2,
como pde ser constatado, no trouxe maiores implicaes base do sistema indireto. No
entanto, as consequncias deste aumento nas outras peas que compe o mecanismo de
acionamento, bem como no chassi superior da caamba, devem ser avaliadas. Por isso, esta
segunda alternativa de reduo de dimenses ser simulada para que seja analisada a sua
viabilidade.
O Modelo 1.4 I foi criado a partir do projeto atual, com alteraes apenas nas
distncias entre os mancais, mas sem alterar espessuras ou acrescentar reforos. Este
processo resultou em um modelo com 159,91 kg (15,1 % a menos peso que projeto atual).
A Figura 9.27 monstra o resultado da distribuio de tenso na simulao deste
modelo, onde foram mantidas as mesmas condies de carregamento, com aplicao de
F1 = 265 565 N.
A tenso mxima calculada para o Modelo 1.4 I foi de 300,3 MPa, localizada na
unio da travessa com o brao que sustenta os mancais C (indicao Max na Figura 9.27).
Este valor ficou abaixo da tenso que foi calculada para o modelo atual, no entanto, seguindo
o que foi feito nos modelos anteriores, foi idealizado um segundo modelo com reduo de
espessuras e acrscimo de reforos nas regies que apresentaram as tenses mais altas.
Este novo modelo foi denominado Modelo 1.4 II e apresentou um peso de
141,11 kg. Isto representa 11,8 % de reduo de peso em relao ao Modelo 1.4 I e 25 %
de reduo em relao ao peso da pea no projeto atual. Seguindo as mesmas condies de
contorno e carregamentos da verso anterior, o resultado da distribuio de tenso na
simulao computacional apresentado na Figura 9.28. A tenso equivalente mxima
calculada neste modelo foi de 261,54 MPa. As reas onde a tenso equivalente ultrapassou
o limite de escoamento do material, tambm ocorreram em pequenas reas localizadas em
regies de aplicao de solda (veja detalhe ampliado na Figura 9.29), o que no representa
risco ao projeto, conforme j foi explicado anteriormente.
Figura 9.29 Detalhe da distrib. da tenso equivalente na regio crtica do Modelo 1.4 II
125
Aps as mudanas, o Modelo 3.1 II foi simulado nas mesmas condies do Modelo
3.1 I e o resultado desta simulao mostrado na Figura 9.33.
Este resultado demonstra que os reforos inseridos nesta pea no foram suficientes
para adequ-la ao uso proposto. Por isso, com base neste ltimo resultado, um terceiro
modelo foi criado (Modelo 3.1 III), com a insero de novos reforos nas regies crticas, a
fim de diminuir ainda mais as tenses sobre a pea, mas a espessura da travessa foi
128
diminuda de 12,5 mm para 9,5 mm. Com isso, o peso do novo modelo teve uma pequena
reduo, passando para 262,60 kg, apesar do acrscimo de reforos.
Aps as alteraes, o modelo criado foi simulado no ANSYS sem alteraes nas
condies de contorno e carregamentos e o resultado, para o clculo das tenses
equivalentes, podem ser vistos na Figura 9.35.
A Figura 9.36 mostra em detalhe as tenses na regio dos mancais. Observa-se que
ainda existem tenses acima do ideal logo abaixo do furo dos mancais e nas proximidades do
reforo acrescentado na unio da travessa com os braos.
A Figura 9.37 mostra que na parte traseira pea, onde as tenses no atingem
patamares que possam trazer risco pea.
Os deslocamentos nas proximidades dos furos dos mancais, conforme visto na Figura
9.38 (deslocamento ampliado de 43 vezes) esto ocorrendo alm do plano YZ, indo tambm
para o plano XY, o que compatvel com a alta tenso que ocorre na parte superior traseira
dos mancais.
Figura 9.36 Detalhe ampliado da distribuio da tenso nos mancais do Modelo 3.1 III
129
A Figura 9.39 mostra o aumento de tenso ocorrido nos mancais onde so acoplados
os braos CD, demonstrando a necessidade de melhorar a resistncia desta regio.
Observando estes resultados, foi elaborado o Modelo 3.1 IV (Figura 9.40), onde os
reforos ao redor dos furos dos mancais foram estendidos at o meio da pea (indicao
n 1). O reforo nos braos foi recuado para trs, estendendo-se por mais 40 mm sobre a
travessa (indicao n 2), mas teve a sua espessura reduzida de 6,3 mm para 4,75 mm. Os
mancais em C foram alterados, e ao invs de arruelas de reforo externas, foram
acrescentadas buchas que atravessam as duas paredes dos braos (indicao n 3). As
alteraes resultaram em um modelo com 259,53 kg.
A tenso mxima obtida nesta anlise foi de 349,53 MPa na mesma regio crtica dos
modelos anteriores, no entanto, como pode ser melhor visualizado na Figura 9.42, os reforos
adicionados aos mancais foram suficientes para reduzir as tenses nesta regio.
131
Nos resultados, observa-se que as tenses mximas neste modelo foram reduzidas
para 290 MPa. As reas onde estas tenses ocorreram esto localizadas nos mesmos
cordes de solda do projeto de referncia. A distribuio de tenso pode ser vista na Figura
9.46.
No entanto, a rea onde est ocorrendo a tenso mxima (289,88 MPa) ficou oculta
por se encontrar dentro da pea. Neste caso foi feita uma anlise onde foram destacadas as
isosuperfcies (superfcies de mesma tenso) e comparada ao modelo no SolidWorks para
identificar a rea onde a tenso mxima ocorreu. Esta anlise pode ser visualizada na Figura
9.47, que mostra que a rea com alta tenso se trata de uma pequena regio na parte interna
do brao, em uma regio de solda. Na figura, o quadro 1 apresenta a distribuio externa com
a indicao da tenso mxima (Max); o quadro 2 mostra as isosuperfcies com tenses
acima de 250 MPa; e o quadro 3 mostra o modelo em corte para demonstrar a localizao da
rea com a tenso mxima (indicada pela seta).
A Figura 9.48 mostra que o recorte realizado na proximidade do mancal foi efetivo para
eliminar material desnecessrio da pea.
Desta forma, foi estabelecido a base do sistema indireto que atende aos requisitos de
um projeto para caambas basculantes de 7 m instaladas em caminhes de 4 eixos, o qual
tambm poder ser utilizado nas caambas de 9 m instaladas em caminhes 3 eixos.
A Figura 9.51 mostra em detalhe as tenses mais altas obtidas na pea. A regio em
vermelho se encontra no final da unio da travessa com as longarinas, feita atravs de solda.
A tenso mxima calculada neste ponto foi de 233,35 MPa.
Observa-se nestes resultados que em geral, a travessa superior do projeto atual est
com dimensionamento acima do necessrio em boa parte da pea, mas h um ponto,
localizado no final da unio da travessa com a longarina (regio em vermelho na Figura 9.51),
que deve ser tratado com ateno para que a pea no entre em colapso. Observa-se que o
nvel de tenso nesta pea mais baixo que a tenso calculada na simulao realizada para
a base do sistema indireto. No entanto, o nvel de tenso obtido na base do sistema indireto
no poder ser admitido nesta travessa, por se tratarem de peas diferentes sujeitas a
diferentes carregamentos. Como o modelo atual de travessa no apresenta falhas, ele ser
tomado como parmetro de comparao para a simulao dos novos modelos.
Os deslocamentos causados pela deformao elstica so apresentados na
Figura 9.52. O deslocamento mximo foi de apenas 0,61 mm e est concentrado no centro
da travessa. Este deslocamento desprezvel se comparado s dimenses totais da pea.
Para efeito de comparao, uma nova simulao foi realizada com o valor da fora F2
correspondente a um carregamento de 17,8 ton (aproximadamente 178 kN) na caamba de
5 000 mm de comprimento e balano traseiro de apenas 600 mm (conforme feito no estudo
da base do sistema indireto). Esta fora F2 aplicada foi de 327 274 N e o resultado da
simulao apresentado na Figura 9.53. A figura d destaque regio com a ocorrncia da
tenso mxima (regio em vermelho), que chegou a 253,57 MPa.
Este resultado demonstra que se o balano traseiro for reduzido, as tenses sobre a
travessa superior do sistema indireto podem atingir nveis mais altos, o que pode trazer riscos
de quebra para a pea.
Figura 9.53 Distribuio de tenso na travessa do projeto atual com carga maior
O Modelo 1.2 o sistema indireto definido para uma dimenso CEh limitada em
1 150 mm. No caso da travessa superior, no existem alteraes especficas nas dimenses
da pea como ocorria na base do sistema indireto. A diferena est no posicionamento da
travessa ao longo do chassi e no valor e direcionamento da fora F2. Sendo assim, o primeiro
passo verificar se a travessa superior definida atualmente suporta a nova carga de F2.
Apesar do novo valor F2 ser 11,25 % mais baixo (ver Tabela 9.4), a direo da fora no a
mesma, pois as dimenses que a definem mudam. Por isso uma verificao de resistncia
necessria. Alm disso, a pea atual pode estar superdimensionada para receber a carga e
neste caso, mudanas podem ser propostas.
Sendo assim, uma simulao foi realizada com F2 = 290 461 N no mesmo modelo de
travessa usado para a anlise do projeto atual, apenas com a alterao no ressalto que d a
direo de aplicao da fora. Este modelo foi denominado Travessa 1.2 I e a distribuio
de tenso calculada nesta simulao mostrada na Figura 9.54.
137
A tenso mxima obtida para a Travessa 1.2 I foi de 236,77 MPa. Mesmo com a
intensidade da fora F2 sendo mais baixa, este valor um pouco maior do que a tenso
calculada para as condies de uso do projeto atual, que foi de 233,55 MPa. O motivo, como
j foi dito, est na diferena do ngulo de aplicao da fora que existe entre os dois modelos.
No entanto, esta pequena diferena no representa risco estrutura. importante salientar
que se a configurao atual do mecanismo for utilizada em uma caamba com balano
traseiro de 600 mm (condio simulada no Modelo 1.2), a tenso mxima subiria para
253,67 MPa. Por isso, esta proposta de geometria mais vantajosa do que o projeto atual,
pois considera o acrscimo de carga.
A tenso ao longo da pea no aumentou muito, mas a tenso mxima subiu para
261,44 MPa, ultrapassando o limite de escoamento do material e a tenso mxima calculada
para o projeto atual. O detalhe da regio onde a tenso mxima est localizada mostrado
na Figura 9.56, na regio em vermelho.
Nas simulaes realizadas, foi observado que algumas regies dos mancais estavam
sendo pouco solicitadas e por isso foi realizada uma modificao na pea, com o intuito de
eliminar o material desnecessrio nos mancais. Esta modificao se deu atravs de dois
recortes, a frente e atrs do furo do mancal, pois estas eram regies de pouca solicitao. Os
recortes reduziram o peso da pea para 54,66 kg, aumentando a reduo total de peso para
18,2 % em relao ao projeto atual.
O novo modelo (Travessa 1.2 III) foi simulado e os resultados esto apresentados
na Figura 9.57
139
O resultado obtido demonstra que estas modificaes eliminaram a alta tenso que
surgiu no mancal sem que a tenso mxima na parte inferior da travessa no aumentasse
significativamente, ficando em 256,71 MPa. As tenses ao longo da travessa ficaram um
pouco mais homogneas, apesar de continuarem baixas.
Vendo que a regio crtica continuou apresentando tenses acima de 250 MPa, uma
ltima modificao foi concebida (Travessa 1.2 V). Acrescentou-se uma aba horizontal na
parte de traz da travessa, com o intudo de mudar o fluxo de tenso nesta regio. Por causa
da modificao, o peso da pea aumentou para 54,68 kg, e assim a reduo total obtida de
18,1%. O modelo foi analisado pelo ANSYS e os resultados esto demonstrados na Figura
9.59.
A insero da aba se mostrou bem eficaz e a tenso mxima caiu para 183,65 MPa.
As tenses mximas no esto mais concentradas em um nico ponto embaixo da travessa,
sendo distribudas tambm para a parte de cima. Este resultado foi muito satisfatrio e isso
mostra que outras modificaes poderiam ser feitas na intenso de reduzir o peso da pea,
mas elas poderiam aumentar a complexidade do projeto e, consequentemente, do processo
de fabricao.
O Modelo 1.3 foi estabelecido com o comprimento CEh limitado em 800 mm. Nesta
configurao a fora F2 que age sobre a travessa superior aumenta consideravelmente,
sendo calculada em 382 159 N. Como base nas dimenses idealizadas pelo algoritmo, foi
elaborado um modelo com as mesmas dimenses e espessuras da travessa usada no projeto
atual (Travessa 1.3 I). As alteraes realizadas no modelo ocorreram apenas para adequar
a direo da fora F2.
Com a simulao da Travessa 1.3 I, foi obtida a distribuio de tenso apresentada
na Figura 9.62. Ela demonstra que as tenses mximas ficaram concentradas na mesma
regio dos modelos calculados anteriormente. O valor da tenso mxima estimado foi de
284,69 MPa, o que poderia colocar em risco a estrutura.
142
Com este resultado, um novo modelo de travessa superior (Travessa 1.3 II), baseado
na Travessa 1.2 V foi concebido e os resultados da simulao esto representados na Figura
9.63. Observa-se nestes resultados que a tenso mxima com este modelo de travessa
alcanou um valor (232,22 MPa) no mesmo patamar da tenso mxima obtida na travessa
usada atualmente. Isto mostra que este modelo de travessa pode ser usado satisfatoriamente
nesta configurao.
No entanto, a influncia do aumento da fora F2 sobre o restante do chassi superior
no foi avaliada. Para que o modelo possa ser adotado, uma avaliao criteriosa a esse
respeito dever ser realizada.
Para o Modelo 1.4, o estudo de resistncia feito pela anlise por elementos finitos no
software ANSYS, foi realizada diretamente em um modelo de travessa que apresenta as
melhorias realizadas nos modelos anteriores. Os resultados descritos na Figura 9.66 e na
Figura 9.67 mostram valores de tenses abaixo das tenses encontradas no projeto atual. A
localizao das reas onde se deram as maiores tenses so idnticos aos locais
determinados nos modelos melhorados anteriores.
144
Os valores dos deslocamentos que ocorrem na Travessa 1.4, por causa das
deformaes elsticas, esto representados na Figura 9.68, mas os valores estimados no
representam riscos para a pea.
Este resultado valida o uso deste modelo de travessa no sistema indireto Modelo 1.4.
145
O Modelo 3.1 ser usado para atender as basculantes de maior volume til, com
comprimentos de 7 m e 9 m de comprimento. A fora F2 mais alta calculada para estes
modelos de 499 717 N.
A primeira simulao configurada para atender aos requisitos do Modelo 3.1 um foi
realizada com a mesma pea melhorada que foi desenvolvida para atender os modelos
apresentados at o momento. A alterao ficou por conta do valor da fora aplicada e das
dimenses que determinam o ngulo de atuao desta fora. O resultado deste clculo
encontra-se na Figura 9.69, no modelo chamado Travessa 3.1 I. A simulao demonstrou
que o aumento da fora poderia ocasionar a falha do material, pois a tenso chegou a 331,68
MPa. A tenso mxima ocorreu na regio de soldagem dos mancais travessa, no entanto,
a rea de fixao da travessa longarina do chassi tambm apresenta tenses acima de 250
MPa (regio em vermelho na figura).
Com este reforo, o modelo foi simulado e o resultado (Figura 9.72) mostra que as
tenses foram aliviadas nas regies acima da travessa.
No entanto, a Figura 9.73 mostra que a tenso permaneceu em nveis altos ao final da
aba traseira (288,86 MPa) e teve um pico de tenso (352,26 MPa) em uma pequena regio
acima da arruela de reforo do furo do mancal (indicao Max).
Isto demonstra que a insero do reforo sanaria parte do problema da travessa, mas
tambm mostra que aumentar a espessura de toda a travessa no seria eficaz. Pensando
nisso, foram estabelecidas duas alteraes para criar a Travessa 3.1 III, como mostrado
na Figura 9.74. A aba na regio traseira foi ampliada e dividida em duas dobras (n1). No furo
do mancal, o reforo em forma de arruela foi substitudo por um reforo trapezoidal (n 2). O
reforo entre o mancal e a longarina inserido anteriormente foi mantido.
A Figura 9.76 mostra ampliada a regio do retngulo indicado na Figura 9.75. Nota-
se, neste detalhe, que a rea onde ocorrem tenses acima de 225 MPa extremamente
reduzida.
Este resultado indica que a Travessa 3.1 III capaz de suportar as cargas que esta
configurao do sistema indireto ir exigir para bascular o implemento.
O peso estimado desta verso de travessa de 64,77 kg. Este peso ainda 3 % mais
leve do que a travessa utilizada no projeto atual, no entanto a carga plicada (fora F2) 66 %
maior. Mesmo com o aumento da fora, o nvel de tenso se manteve no mesmo patamar das
tenses que ocorrem na pea atual.
9.2.11. Brao CD
2 Pol encontrado comercialmente o de 2 Pol. Com esta dimenso, o Modelo 3.1 ficou com
o coeficiente de segurana de flambagem abaixo de 2, mas o perfil de 3 Pol (prxima opo)
resultaria em um C.S. de 2,78. Para o Modelo 1.4, o perfil de 2 Pol resultaria em um coeficiente
de segurana de flambagem de 1,68 e isto aumentaria demasiadamente os riscos de quebra
do mecanismo, sendo assim, nesta situao, um perfil maior foi adotado em favor da
segurana.
ATUAL
UNID ATUAL CARGA MOD. 1.2 MOD. 1.3 MOD. 1.4 MOD. 3.1
MAIOR
F2 N 301 437 327 274 290 461 382 159 345 396 499 717
Comprimento
m 0,701 0,701 0,782 0,878 0,819 0,813
CD (Lc)
Tenso de
MPa 116,81 126,82 112,55 94,78 85,66 123,93
compr. ()
rea seo
m2 0,0026 0,0026 0,0026 0,0040 0,0040 0,0040
transv.
Mom. de Inerc.
m4 5,55E-07 5,55E-07 5,55E-07 1,35E-06 1,35E-06 1,35E-06
(I)
Raio de
m 0,0147 0,0147 0,0147 0,0183 0,0183 0,0183
girao (r)
ndice de
- 47,80 47,80 53,33 47,90 44,68 44,35
esbeltez L/r
ndice de
- 125,66 125,66 125,66 125,66 125,66 125,66
esbeltez crtico
Tenso adm.
MPa 115,96 115,96 113,75 115,92 117,10 117,21
( adm)
Coef. Seg. de
- 1,99 1,83 2,02 2,45 2,73 1,89
Flambagem
Coef. Seg. de
Tenso de - 3,85 3,55 4,00 4,75 5,25 3,63
Compresso
Peso Extim. da
kg 14,47 14,47 16,14 28,32 26,42 26,23
pea
CAPTULO X
10.1. CONCLUSES
entre estes parmetros no foram testadas. Em um estudo futuro, a combinao entre estes
parmetros poderia ser agregada ao algoritmo para melhor avaliar a sua influncia sobre o
projeto.
Outra sugesto fazer um estudo global do sistema indireto inserido no chassi da
caamba e assim otimizar o chassi e o mecanismo de forma conjunta.
Pode-se ainda estabelecer uma anlise experimental com medies que possam
averiguar as tenses que ocorrem nas estruturas do implemento e assim validar as anlises
realizadas.
154
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161
APNDICE A
= 2 + 2 (7)
= 2 + 2 (8)
1 = tan1 ( ) (9)
+
1 = sin1 (
) (10)
1 = sin1 ( ) (11)
= 1 1
(12)
= cos 1 (13)
Onde:
= 2 + 2 2 cos (14)
163
= cos 1 (15)
= 2 + 2 (16)
2 = cos1 ( ) (17)
2 = tan1 ( ) (18)
= 2 2
(19)
= 2 + 2 2 cos (20)
164
Onde:
CE Distncia entre os mancais C e E;
= 2 2 (21)
= (22)
= + (23)
Portanto, qualquer que seja o comprimento do brao CD, a Condio Inicial garantida
se a Equao (23) for considerada.
A partir dos parmetros e das equaes obtidas analisando a Condio Inicial, deve-
se determinar os parmetros e as equaes que vo satisfazer as restries estabelecidas
pela Condio Final. A Figura A.5 abaixo apresenta o tringulo formado pelos mancais A, B
e E na condio final, com cilindro totalmente aberto e a caamba basculhada a 45.
166
2 2 = 2 + 2 2 cos (24)
2 + 2 2
=
cos (25)
2
3 = + 1 (26)
Onde:
AB2 Distncia entre os mancais A e B aps a abertura completa dos cilindros;
3 = 3 + (27)
Onde:
3 ngulo que o brao CD faz com a horizontal;
Ainda na Figura A.6 definido o ponto F, que est localizado no encontro das
distncias DFh e DFv. AFigura A.7demonstra uma ampliao do segmento que vai do mancal
F ao ponto F. O ponto F a projeo do mancal F sobre o segmento horizontal que passa
pelo mancal E. O ponto F o ponto de encontro dos prolongamentos dos segmentos EFh e
DFh. O ngulo final de basculamento o ngulo que o chassi superior forma com o chassi
inferior aps a abertura completa do cilindro AB, e deve ser no mnimo de 45, mas este um
valor ser melhor analisado posteriormente, por isso ser definido na Figura A.7como .
168
= + (28)
Onde:
DF Distncia do mancal D at o ponto F;
= + + " (29)
= + (30)
= (31)
= + + " (32)
= + + " (33)
= + (34)
2 2
= + 2 + 2 (35)
A Figura A.9 uma derivao da Figura A.8, na qual foram eliminados os pontos F e
F. Alm disso, o ngulo foi dividido em dois ngulos 1 e 2 pelo segmento que vai do
ponto C at o ponto F, cuja dimenso dada por CF. Esta figura ainda demonstra um
tringulo retngulo formado pelas projees horizontal e vertical do segmento CE que liga os
mancais C e E, onde b a dimenso da projeo horizontal de CE e c a dimenso da
projeo vertical deste CE.
170
= cos( 3 ) (36)
= sen( 3 ) (37)
= 4 + 5 (38)
5 = 4 (39)
2 = 2 + 2 2 cos 4 (40)
2 = 2 + 2 2 cos 5 (41)
2 = 2 2 + 2 cos 4 (42)
2 = 2 2 + 2 cos 5 (43)
171
2 2 + 2 cos 4 = 2 2 + 2 cos 5
(42)
2 2
2 + 2 cos 4 = 2 2 2 + 2
cos 5 (43)
2 + 2 cos 4 2 + 2 + 2 2
cos 5 = 0 (44)
= (45)
3 (4 )
3
= 4
(46)
3
2 + 2 4
cos 4 2 + 2 + 2 2
3
4
cos 5 = 0 (47)
2 3 cos 4 2 3 cos 5
2 2 + 2 + 2 + 4
= 0
(48)
2 3 cos 4 2 3 cos(4 )
4
(49)
= 2 3 (50)
172
cos 4 cos(4 )
4
(51)
cos 4 ( +)cos(4 )
4
(52)
[ cos 4 ( +)cos(4 )]
4
(53)
cos
4 = 4 (57)
4
{ 4 [ ( + ) cos ] ( + ) } (59)
+
4 =
=
(60)
+
{ [ ( + ) cos ] ( + ) } (61)
+
{ [ cos cos ] ( + )} (62)
173
2 2
cos cos + cos cos
{
( +
)} (63)
2 (1) () ( )
{
+
( +
)} (64)
2 (1) ( (+)) ( )
{
+ [
]
}
(65)
2 (1)
2 2 + 2 + 2 + +
( (+)) ( )
[ ] = 0 (66)
(1) 2 ( (+))
( ) + {2 + [ ]} + 2
( )
2 + 2 + = 0 (67)
(1)
=
(68)
( (+))
=2+ [ ] (69)
( )
= 2 2 + 2 +
(70)
Assim, resolvendo a Equao (67), encontrado o valor de EF, que por sua vez
retomado na Equao (30), de onde determina-se EFh, que retorna a Equao (23) e assim
por diante, at que todas as posies dos mancais, que respeitam as condies inicial e final
174
impostas pelo problema, podem ser calculadas. Com isso, as foras F1 e F2 sero conhecidas
qualquer que seja o dimensionamento do sistema indireto.
1
2 = )
= ( (71)
)
1 = ( (72)
Seguem as equaes:
2 = 2 + 2 2 cos 4 (73)
2 2 2
4 = cos 1 ( 2
) (74)
2
4 =
2 = 4 (75)
2 = 2 + 2 (76)
2 = ( + )2 + ( + )2 (77)
2 = 2 + 2 2 cos 5 (78)
2 2 2
5 = cos1 ( 2
) (79)
4
5 =
4 = 5 (80)
3 = 2 (81)
5 = 6 + 7 (6.16)
178
APNDICE B
APNDICE B. ALGORITMO
clear all
close all
clc
warning off
m=1;
cont=1;
for i=1:Div
for j=1:Div
for k=1:Div
BE = (BEh(i).^2+BEv.^2).^(1./2); %dist.entre os
macais B e E
beta1=asin((BEv+AEv)./AB1); %ng. entre AB e
ABv
alfa1=atan(BEv./BEh(i)); %ng. entre BE e
BEh(i)
AE=(AB1.^2+BE.^2-2.*AB1.*BE.*cos(pi-alfa1-beta1)).^(1./2); %dist.entre
os macais A e E
gama1=asin(AEv./AE); %ng. entre AE e
AEh
DEh=CEh(j)-CDh; %dist.horizontal
dos macais D e E
CE=(CEh(j).^2+CEv.^2).^(1./2); %dist. dos macais C
e E
a=-F1F3+DEh+F2F3; %constante da
equao
b=CE.*cos(pi-beta3); %constante da
equao
c=CE.*sin(pi-beta3); %constante da
equao
d=2.*CE.*sin(beta3); %constante da
equao
%% Outras condies
if CEh(j)<AEh-COND
if AEh>AB1
mancalA=comp-BT-AEh+EFh; %posio do mancal
A em relao ao chassi (no pode estar a frente do do final do chassi
superior (mancalA > comp - BT)
if mancalA>comp-BT
comparacao(m)=F1(m)/F2(m);
soma(cont)=F1_cont(cont)+F2_cont(cont);
%Soma das foras
BEhi(cont)=BEh(i);
CEhi(cont)=CEh(j);
CDi(cont)=CD(k);
EFhi(cont)=EFh;
DFhi(cont)=DFh;
AEhi(cont)=AEh;
beta5_graui(cont)=beta5_grau;
cont=cont+1;
end
BEhi(m)=BEh(i);
CEhi(m)=CEh(j);
CDi(m)=CD(k);
EFhi(m)=EFh;
182
DFhi(m)=DFh;
AEhi(m)=AEh;
beta5_graui(m)=beta5_grau;
m=m+1;
end
end
end
end
end
end
end
end
end
%% Comparao
F1_minimo=min(F1);
F2_minimo=min(F2);
soma_minimo=min(soma);
F1_minimo_cont=min(F1_cont);
F2_minimo_cont=min(F2_cont);
for i=1:m-1
if F1(i)==F1_minimo
posicao1=i;
end
if F2(i)==F2_minimo
posicao2=i;
end
end
for i=1:cont-1
if soma(i)==soma_minimo
posicao3=i;
end
end
%% Grficos
contador=linspace(1,m-1,m-1);
contador2=linspace(1,cont-1,cont-1);
figure (1)
subplot(3,1,1)
plot(contador,F1); hold on
plot(posicao1,F1_minimo,'ro')
title('F1')
subplot(3,1,2)
plot(contador,F2); hold on
plot(posicao2,F2_minimo,'ro')
title('F2')
subplot(3,1,3)
plot(contador2,soma); hold on
plot(posicao3,soma_minimo,'ro')
title('F1+F2 com F1/F2<=1.2')
183
figure(2)
subplot(3,1,1)
plot(BEhi); hold on
title('BEh')
subplot(3,1,2)
plot(CEhi)
title('CEh')
subplot(3,1,3)
plot(CDi)
title('CD')
hold on
%% Sada de Resultados
toc
184
APNDICE C
ANEXO I