FES (FACULTAD DE ESTUDIO SUPERIOR) ARAGON

TRABAJO:
TAREA DE CASA DE LA PRCTICA No. 8

PRACTICA:
CONTROL DE MOTORES A PASOS

NOMBRE DEL ALUMNO:

ARRIAGA CRUZ JESUS ALBINO

LABORATORIO:
SISTEMAS DE CONTROL

GRUPO:
8412

FECHA DE ENTREGA:
19 DE ABRIL DEL 2017
1. Investigue y complemente
la informacin general de los
motores de paso.
Algunos modelos de motores paso a
paso
Los motores paso a paso:
Cuestiones bsicas

Los motores paso a paso se

pueden ver como motores
elctricos sin escobillas. Es tpico
que todos los bobinados del
motor sean parte del estator, y el
rotor puede ser un imn
permanente o, en el caso de los
motores de reluctancia variable
(que luego describiremos mejor),
un cilindro slido con un
mecanizado en forma de dientes (similar a un engranaje), construido con un
material magnticamente "blando" (como el hierro dulce).

La conmutacin se debe manejar de manera externa con un controlador

electrnico y, tpicamente, los motores y sus controladores se disean de
manera que el motor se pueda mantener en una posicin fija y tambin para
que se lo pueda hacer girar en un sentido y en el otro.

La mayora de los motores paso a paso conocidos se pueden hacer avanzar a

frecuencias de audio, lo que les permite girar muy velozmente. Con un
controlador apropiado, se los puede hacer arrancar y detenerse en un instante
en posiciones controladas.

2. Investigue el mtodo utilizado para identificar las terminales de

cada bobina del motor bipolar
Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): aplicar un voltaje al cable
comn (generalmente 12 volt, pero puede ser ms o menos) y manteniendo
uno de los otros cables a masa (GND) mientras vamos poniendo a masa cada
uno de los dems cables de forma alternada y observando los resultados.
El proceso se puede apreciar en cuadro de la figura 11.
Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.
Para el caso de motores paso paso bipolares (generalmente de en el
Identificando los Cables en Motores P-P Bipolares:
cables de salida), la identificacin es ms sencilla. Simplemente tomando un
multmetro en modo hmetro (para medir resistencias), podemos hallar los
pares de cables que corresponden a cada bobina, debido a que entre ellos
deber haber continuidad (en realidad una resistencia muy baja). Luego solo
deberemos averiguar la polaridad de la misma, la cual se obtiene fcilmente
probando. Es decir, si conectado de una manera no funciona, simplemente
damos vuelta los cables de una de las bobinas y entonces ya debera funcionar
 correctamente. Si el sentido de giro es inverso a lo esperado, simplemente se
deben invertir las conexiones de ambas bobinas y el H-Bridge.
Recordar
Un motor de paso con 5 cables es casi seguro de 4 fases y unipolar.

Un motor de paso con 6 cables tambin puede ser de 4 fases y unipolar,

pero con 2 cables comunes para alimentacin, pueden ser del mismo color.

Un motor de pasos con solo 4 cables es comnmente bipolar.

Control de un Motor Paso a Paso desde la PC

El propsito de este proyecto es familiarizarse con el manejo
y comportamiento de los motores paso a paso.

Para ello utilizaremos la Interfaz para el puert paralelo (IPPO1) que puede
bajar de Internet desde la direccin: wwwtodorobotcom.ar/proyectos
/paralelo/paralela.htm.
En la figura 12 se puede ver el diagrama interno y las salidas correspondientes
a un clsico motor PP Unipolar. Los cinco cables de salida deben conectarse al
puerto de salida High Power de la interfaz para puerto paralelo (HPO a HP6) de
la siguiente manera:
Comn
A
B
C
O

Leer
ms: http://www.monografias.com/trabajos24/motores/motores.shtml#como#ixz
z4eaPFzpx8
3. Investigue la informacin general del C.I. L293D o puente H
(Datasheet).

L293D es un doble puente H circuito integrado controlador de motor

(IC). Controladores de motor actan como amplificadores de corriente ya que
toman una seal de baja corriente de control y proporcionan una seal de
corriente ms alta. Esta seal de corriente ms alta se utiliza para accionar los
motores.

L293D contiene dos circuitos de excitacin de puente en H incorporadas. En su

modo de funcionamiento comn, dos motores de corriente continua pueden ser
accionados simultneamente, tanto en direccin de avance y marcha atrs. Las
operaciones de motor de dos motores pueden ser controlados por la lgica de
entrada en las patillas 2 y 7 y 10 y 15. lgica de entrada 00 o 11 se detendr el
motor correspondiente. Lgica 01 y 10 girarn en sentido horario y antihorario
direcciones, respectivamente.

Permitan a los pines 1 y 9 (correspondiente a los dos motores) deben ser altos
para los motores comienzan a operar. Cuando una entrada de habilitacin es
alta, el controlador asociado se habilita. Como resultado, las salidas se activan
y el trabajo en fase con sus entradas. Del mismo modo, cuando la entrada de
habilitacin es baja, que el conductor est desactivado, y sus salidas estn
apagadas y en el estado de alta impedancia.

Pin Diagrama:
Pin Descripcin:

Sin pin Funcin

1 Habilitar pin
2 Entrada 1 pa
3 Salida 1 para
4 Tierra (0 V)
5 Tierra (0 V)
6 La salida 2 p
7 La entrada 2
8 tensin de al
9 Habilitar pin
10 Entrada 1 pa
11 Salida 1 para
12 Tierra (0 V)
13 Tierra (0 V)
14 La salida 2 p
15 Entrada2 par
diecisis Tensin de a

4. Investigue el uso bsico del programa mikroC PRO for PIC.

Programacin de PIC en C con el compilador mikroC PRO

A continuacin se presentan los conceptos fundamentales ms importantes,
necesarios para emprender exitosamente el aprendizaje de programacin de
microcontroladores PIC en C, utilizando el conocido compilador mikroC PRO.

La programacin en el compilador mikroC PRO se basa en PROYECTOS.

Cada proyecto est conformado por un conjunto de archivos interrelacionados
entre s. Para crear un programa primero se debe crear un Proyecto
(bsicamente se debe seleccionar el microcontrolador, la frecuencia de
operacin y establecer los bits de configuracin); a continuacin se procede a
escribir las instrucciones del programa en lenguaje C (cdigo fuente); y por
ltimo se genera el cdigo de mquina .HEX (cdigo ejecutable) que ser
almacenado en la memoria de programa del microcontrolador.

En este artculo se explican los detalles de la programacin de

microcontroladores PIC en lenguaje C, es decir la sintaxis (cmo se deben
escribir las instrucciones) y el uso de las instrucciones con ejemplos prcticos.
Se recomienda al lector que estudie y repase estas lneas con paciencia y
dedicacin ya que constituyen la piedra angular sobre la cual descansa la
programacin de microcontroladores; el dominio de estos conceptos le
permitirn a usted convertirse en un experto en la programacin de
microcontroladores PIC.

Estructura bsica de un programa en mikroC PRO (sin funciones)

Todos los programas (cdigo fuente) de microcontroladores PIC en C tienen

una estructura bsica, a partir de la cual se desarrolla cualquier aplicacin del
usuario:

//Nombre_de_programa.c
//Descripcin del programa.
//Autor: Ing. Penagos R.
//Declaracin de variables
...
//Funcin principal
void main( ){
//Instrucciones del programa.
...
}

En el cdigo anterior se debe entender lo siguiente:

 Las lneas que comienzan con el doble slash // son
slo comentarios que no son necesarios pero s son muy importantes
para documentar (informar) acerca del significado de este cdigo.

La declaracin de variables se hace donde aparecen los puntos

suspensivos ... (normalmente la mayora de programas que son de
alguna utilidad prctica tienen variables, por lo tanto se debe hacer la
declaracin correspondiente).

Las instrucciones del programa (las instrucciones que va a ejecutar o

realizar el microcontrolador) se colocan donde van los puntos
suspensivos ... (dentro de la funcin main)

Los 7 elementos bsicos de la programacin de PIC en C

La programacin de PIC en C se puede comprender mejor si se estudian sus

elementos bsicos; una vez que se dominen estos elementos se podr dar
solucin a la gran mayora de problemas de programacin. El propsito de la
mayora de los programas es resolver un problema. Los programas resuelven
los problemas por medio de la manipulacin de informacin o datos.
Normalmente los programas se caracterizan por permitir el ingreso de
informacin, tener uno o varios lugares de almacenamiento de dicha
informacin, contar con las instrucciones para manipular estos datos y obtener
algn resultado del programa que sea til para el usuario. Tambin, las
instrucciones se pueden organizar de tal forma que algunas de ellas se
ejecuten slo cuando una condicin especfica (o conjunto de condiciones) sea
verdadera, otras instrucciones se repitan un cierto nmero de veces y otras
pueden ser agrupadas en bloques que se ejecutan en diferentes partes de un
programa.
Lo anterior constituye una breve descripcin de los siete elementos bsicos de
la programacin: entrada de datos, tipos de datos, operaciones, salida,
ejecucin condicional, lazos y funciones. Una vez que se dominan estos
elementos se puede afirmar que se conocen los fundamentos de la
programacin, con lo cual ya es posible desarrollar una gran cantidad de
aplicaciones de diversa ndole.