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APORTE INDIVIDUAL ROBOTICA

MOMENTO 1

Presentado por:

Darwin Fernando Urrego Parra

Presentado a:

JOSE IGNACIO CARDONA

UNIVERSIDAD ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS DE TECNOLOGIA E INGENIERIA

Ibagu Tolima

2017
CONCEPTOS GENERALES DE SISTEMAS ROBTICOS

Tamao y potencia de un robot industrial:

Los robots son entidades virtuales o mecnicas que se utilizan para la realizacin
de trabajos automticos y son controlados por medio de computadoras.

Potencia de un robot industrial:

Sensores.

Para asegurar que el robot sigue una determinada trayectoria y alcanza la posicin
final deseada en el instante preciso, deben conocerse la posicin, la velocidad y la
aceleracin de los elementos que lo constituyen. Los sensores que proporcionan
esta informacin y, en general, todos aqullos que producen informacin sobre el
estado interno del robot, se denominan sensores internos.

Por otra parte, en la mayora de las tareas es necesario conocer datos del mundo
que rodea al robot: distancias a objetos (o contacto con ellos), fuerza ejercida en
las operaciones de prensin o ejercida por objetos externos (peso), etc. Esta
informacin puede obtenerse con dispositivos muy variados, desde los ms
simples (micro-interruptores) a los ms complejos (cmaras de TV). stos se
denominan sensores externos. Sin ellos, cualquier suceso inesperado podra
bloquear o daar al robot. Asimismo, la imprecisin que afecta a las magnitudes
que intervienen en cualquier tarea (por ejemplo, el posicionado de piezas)
malograra todo intento de ejecucin fiable.
En la siguiente tabla se recogen algunos de los principales sensores utilizados en
robtica:

Elctricos: potencimetros, sincros y resolvers


De posicin
pticos: optointerruptores, codificadores absolutos e
incrementales (encoders)
Sensores
internos Elctricos: dinamos tacomtricas
De velocidad
pticos: con encoder

Acelermetros

De contacto: micro-interruptores
De proximidad
Sin contacto: resistivos, de efecto Hall, de fibra ptica, de
ultrasonidos ...

Sensores De fotodetectores, de presin neumtica, de polmeros (piel


De tacto
artificial) ...
externos

De fuerza Por corriente en el motor, por deflexin de los dedos

De visin
Cmaras de tubo, cmaras CCD
Actuadores.

Los elementos actuadores son los dispositivos que ejercen fuerzas y momentos
sobre las partes de un robot haciendo que stas se muevan. Transforman en
energa mecnica algn otro tipo de energa y, para que sean tiles en Robtica,
deben poder ser controlados con rapidez y precisin. Los actuadores que se
utilizan actualmente son de tres tipos:

Hidrulicos, que aprovechan la circulacin de fluidos, normalmente aceite


especial. Son controlados mediante servovlvulas que regulan el flujo de
fluido, el cual provoca un desplazamiento lineal de un cilindro o pistn. Los
actuadores hidrulicos son recomendables en los manipuladores que tienen
una gran capacidad de carga, y requieren una precisa regulacin de
velocidad.

Neumticos. Su principio de funcionamiento es similar al de los hidrulicos,


pero emplean aire, altamente compresible, a diferencia de los aceites
especiales. Los actuadores neumticos resultan muy indicados en el control
de movimientos rpidos, pero de precisin limitada.

Elctricos. Son los ms utilizados actualmente en robots comerciales y


experimentales. Se trata, principalmente, de motores de corriente continua
(c.c.) y de motores paso a paso. Ambos convierten energa elctrica en
movimiento rotacional. Los motores c.c. controlados por armadura se
comportan en s mismos como un sistema realimentado, lo que los hace
especialmente tiles. Los motores paso a paso permiten realizar giros de
paso definido, con precisiones de aproximadamente 1.8. Tienen un
elevado momento a bajas velocidades y no necesitan codificadores de
posicin (encoders), es decir, dispositivos que informen continuamente de
la posicin instantnea.

Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso


evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las
caractersticas a considerar son, entre otras:
Potencia

Controlabilidad

Peso y volumen

Precisin

Velocidad

Mantenimiento

Coste

En el siguiente cuadro se proporciona un resumen comparativo de los actuadores


utilizados en robtica:

Aire a presin Aceite mineral


Energa Corriente elctrica
(5-10 bar) (50-100 bar)
Corriente continua
Cilindros Cilindros
Corriente alterna
Opciones Motor de paletas Motor de paletas
Motor paso a paso
Motor de pistn Motor de pistones axiales
Servomotor
Rpidos
Alta relacin potencia- Precisos
Baratos
peso Fiables
Rpidos
Ventajas Autolubricantes Fcil control
Sencillos
Alta capacidad de carga Sencilla instalacin
Robustos
Estabilidad frente a cargas Silenciosos
estticas
Dificultad de control Difcil mantenimiento
continuo Instalacin especial
Desventajas Instalacin especial (filtros, eliminacin aire) Potencia limitada
(compresor, filtros) Frecuentes fugas
Ruidoso Caros
Tamao de los Robots Industriales:

Los robots de este tipo pueden ser electrnicos o mecnicos y se los utiliza para la
realizacin de los procesos de manipulacin o fabricacin automticos. Tambin
se les llama robots industriales a aquellos electrodomsticos que realizan
simultneamente distintas operaciones.

Los robots industriales componen una gran gama de tamaos y configuraciones.


La configuracin hace referencia a la forma fsica que le ha sido dada a los brazos.
Podemos encontrar las siguientes configuraciones.

Mviles.

Son robots con gran capacidad de desplazamiento, acoplados a carros o


plataformas. Estos robots aseguran el transporte de un sitio a otro de piezas.
Estn dotados de un cierto grado de inteligencia, lo que les permite sortear
obstculos.
Estos robots cuentan con orugas, ruedas o patas que les permiten desplazarse de
acuerdo a la programacin a la que fueron sometidos. Estos robots cuentan con
sistemas de sensores, que son los que captan la informacin que dichos robots
elaboran. Los mviles son utilizados en instalaciones industriales, en la mayora
de los casos para transportar la mercadera en cadenas de produccin as como
tambin en almacenes. Adems, son herramientas muy tiles para investigar
zonas muy distantes o difciles de acceder, es por eso que en se los utiliza para
realizar exploraciones espaciales o submarinas.

Nanorobots.

Son pequeos robots capaces de cosas sorprendentes. Existen algunos que


viajan por la sangre y son capaces de inyectar la cantidad precisa de droga en una
clula. Se trata de robots experimentales.
Androides.

Son robots que intentan reproducir la forma y los movimientos del ser humano. En
la actualidad son poco evolucionados y con poca utilidad prctica.

Zoomrficos.

Se caracterizan por imitar el sistema de locomocin de algunos seres vivos. Se


encuentran el pleno desarrollo se utilizan para desplazarse sobre superficies
accidentadas y con numerosos obstculos. Su aplicacin prctica tiene bastante
inters en la exploracin de otros planetas as como el estudio de volcanes, y
entornos de difcil acceso.
Robots de repeticin o aprendizaje.

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos,


previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador
manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de
enseanza, se vale de una pistola de programacin con diversos pulsadores o
teclas, o bien, de joystics, o bien utiliza un maniqu, o a veces, desplaza
directamente la mano del robot. Los robots de aprendizaje son los ms conocidos,
hoy da, en los ambientes industriales y el tipo de programacin que incorporan,
recibe el nombre de "gestual"

Robots con control por computador.

Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un


computador, que habitualmente suele ser un microordenador.

En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento


de la mquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por
computador dispone de un lenguaje especfico, compuesto por varias
instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa
de aplicacin utilizando solo el terminal del computador, no el brazo. A esta
programacin se le denomina textual y se crea sin la intervencin del manipulador.

Robots inteligentes.

Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de relacionarse
con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo
real (auto programable).

De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase


experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y
hacerles ms efectivos, al mismo tiempo que ms asequibles.

La visin artificial, el sonido de mquina y la inteligencia artificial, son las ciencias


que ms estn estudiando para su aplicacin en los robots inteligentes

Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan
imponiendo en el mercado rpidamente, lo que exige la preparacin urgente de
personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo
informtico