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MOMENTO 1
Presentado por:
Presentado a:
Ibagu Tolima
2017
CONCEPTOS GENERALES DE SISTEMAS ROBTICOS
Los robots son entidades virtuales o mecnicas que se utilizan para la realizacin
de trabajos automticos y son controlados por medio de computadoras.
Sensores.
Para asegurar que el robot sigue una determinada trayectoria y alcanza la posicin
final deseada en el instante preciso, deben conocerse la posicin, la velocidad y la
aceleracin de los elementos que lo constituyen. Los sensores que proporcionan
esta informacin y, en general, todos aqullos que producen informacin sobre el
estado interno del robot, se denominan sensores internos.
Por otra parte, en la mayora de las tareas es necesario conocer datos del mundo
que rodea al robot: distancias a objetos (o contacto con ellos), fuerza ejercida en
las operaciones de prensin o ejercida por objetos externos (peso), etc. Esta
informacin puede obtenerse con dispositivos muy variados, desde los ms
simples (micro-interruptores) a los ms complejos (cmaras de TV). stos se
denominan sensores externos. Sin ellos, cualquier suceso inesperado podra
bloquear o daar al robot. Asimismo, la imprecisin que afecta a las magnitudes
que intervienen en cualquier tarea (por ejemplo, el posicionado de piezas)
malograra todo intento de ejecucin fiable.
En la siguiente tabla se recogen algunos de los principales sensores utilizados en
robtica:
Acelermetros
De contacto: micro-interruptores
De proximidad
Sin contacto: resistivos, de efecto Hall, de fibra ptica, de
ultrasonidos ...
De visin
Cmaras de tubo, cmaras CCD
Actuadores.
Los elementos actuadores son los dispositivos que ejercen fuerzas y momentos
sobre las partes de un robot haciendo que stas se muevan. Transforman en
energa mecnica algn otro tipo de energa y, para que sean tiles en Robtica,
deben poder ser controlados con rapidez y precisin. Los actuadores que se
utilizan actualmente son de tres tipos:
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Coste
Los robots de este tipo pueden ser electrnicos o mecnicos y se los utiliza para la
realizacin de los procesos de manipulacin o fabricacin automticos. Tambin
se les llama robots industriales a aquellos electrodomsticos que realizan
simultneamente distintas operaciones.
Mviles.
Nanorobots.
Son robots que intentan reproducir la forma y los movimientos del ser humano. En
la actualidad son poco evolucionados y con poca utilidad prctica.
Zoomrficos.
Robots inteligentes.
Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de relacionarse
con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo
real (auto programable).
Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan
imponiendo en el mercado rpidamente, lo que exige la preparacin urgente de
personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo
informtico