Rgulation PID

Rgulation PID
Mthode de Black-Nichols

F. Rotella, I. Zambettakis

AU3-GEII

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Principes

Objectif

Synthtiser le meilleur rgulateur possible qui amliore en boucle ferme :

la stabilit ;

la rapidit ;

la prcision ;

le rejet des perturbations,

de faon robuste.

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Principes

Objectif

Synthtiser le meilleur rgulateur possible qui amliore en boucle ferme :

la stabilit ;

la rapidit ;

la prcision ;

le rejet des perturbations,

de faon robuste.

Caractristiques de la mthode de Black-Nichols

Mthode frquentielle et graphique de rglage ;

Structure du rgulateur :

lments P, PI, APH et RPH en cascade ;

cas particulier : le PIDF-cascade.

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Cadre d'utilisation

Rgulation retour unitaire


- + - R(p) - F (p) -

6 rgulateur processus

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Cadre d'utilisation

Rgulation retour unitaire


- + - R(p) - F (p) -

6 rgulateur processus

Oprateurs de transferts

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Cadre d'utilisation

Rgulation retour unitaire


- + - R(p) - F (p) -

6 rgulateur processus

Oprateurs de transferts

F (p) : systme (actionneur+partie oprative+capteur) linaris

autour d'un point de fonctionnement ;

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Cadre d'utilisation

Rgulation retour unitaire


- + - R(p) - F (p) -

6 rgulateur processus

Oprateurs de transferts

F (p) : systme (actionneur+partie oprative+capteur) linaris

autour d'un point de fonctionnement ;

R(p) : rgulateur (dont on cherche rgler les paramtres) ;

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 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Cadre d'utilisation

Rgulation retour unitaire


- + - R(p) - F (p) -

6 rgulateur processus

Oprateurs de transferts

F (p) : systme (actionneur+partie oprative+capteur) linaris

autour d'un point de fonctionnement ;

R(p) : rgulateur (dont on cherche rgler les paramtres) ;

FBO (p) = R(p)F (p) : de la boucle ouverte ;

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Cadre d'utilisation

Rgulation retour unitaire


- + - R(p) - F (p) -

6 rgulateur processus

Oprateurs de transferts

F (p) : systme (actionneur+partie oprative+capteur) linaris

autour d'un point de fonctionnement ;

R(p) : rgulateur (dont on cherche rgler les paramtres) ;

FBO (p) = R(p)F (p) : de la boucle ouverte ;

R(p)F (p)
de la boucle ferme : FBF (p) = .
1 + R(p)F (p)

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tapes de la synthse du rgulateur

1
Trac du lieu de Black de la boucle ouverte (LB (BO)) :

|FBO (j)|dB = 20 log |FBO (j)| = f (arg(FBO (j))),

pour de 0 +.

10

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tapes de la synthse du rgulateur

1
Trac du lieu de Black de la boucle ouverte (LB (BO)) :

|FBO (j)|dB = 20 log |FBO (j)| = f (arg(FBO (j))),

pour de 0 +.
Rappel : peut souvent tre obtenu exprimentalement.

11

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tapes de la synthse du rgulateur

1
Trac du lieu de Black de la boucle ouverte (LB (BO)) :

|FBO (j)|dB = 20 log |FBO (j)| = f (arg(FBO (j))),

pour de 0 +.
2
Utilisation de l'abaque de Black-Nichols.

12

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 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

tapes de la synthse du rgulateur

1
Trac du lieu de Black de la boucle ouverte (LB (BO)) :

|FBO (j)|dB = 20 log |FBO (j)| = f (arg(FBO (j))),

pour de 0 +.
2
Utilisation de l'abaque de Black-Nichols.

Dnition

Abaque qui fournit la correspondance, pour chaque frquence, entre le

comportement frquentiel de la boucle ouverte et celui de la boucle
ferme.

13

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 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

tapes de la synthse du rgulateur

1
Trac du lieu de Black de la boucle ouverte (LB (BO)) :

|FBO (j)|dB = 20 log |FBO (j)| = f (arg(FBO (j))),

pour de 0 +.
2
Utilisation de l'abaque de Black-Nichols.

Dnition

Abaque qui fournit la correspondance, pour chaque frquence, entre le

comportement frquentiel de la boucle ouverte et celui de la boucle
ferme.

Utilisation

Permet de construire le lieu frquentiel (donc obtenir les performances

frquentielles) en boucle ferme partir de celui en boucle ouverte.

14

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Informations lues sur le LB(BO)

Concernant le systme en boucle ferme, sans utiliser l'abaque de
Black-Nichols, on peut calculer partir du LB (BO) :

15

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 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Informations lues sur le LB(BO)

Concernant le systme en boucle ferme, sans utiliser l'abaque de
Black-Nichols, on peut calculer partir du LB (BO) :

la stabilit : les valeurs du gain proportionnel la garantissant ainsi

que la robustesse obtenue ;

16

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 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Informations lues sur le LB(BO)

Concernant le systme en boucle ferme, sans utiliser l'abaque de
Black-Nichols, on peut calculer partir du LB (BO) :

la stabilit : les valeurs du gain proportionnel la garantissant ainsi

que la robustesse obtenue ;

la prcision : tout ce qui concerne les erreurs permanentes ;

17

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 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Informations lues sur le LB(BO)

Concernant le systme en boucle ferme, sans utiliser l'abaque de
Black-Nichols, on peut calculer partir du LB (BO) :

la stabilit : les valeurs du gain proportionnel la garantissant ainsi

que la robustesse obtenue ;

la prcision : tout ce qui concerne les erreurs permanentes ;

le gain statique ;

18

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 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Informations lues sur le LB(BO)

Concernant le systme en boucle ferme, sans utiliser l'abaque de
Black-Nichols, on peut calculer partir du LB (BO) :

la stabilit : les valeurs du gain proportionnel la garantissant ainsi

que la robustesse obtenue ;

la prcision : tout ce qui concerne les erreurs permanentes ;

le gain statique ;

les marges de stabilit :

mg : de gain ;
m : de phase, donc mR , de retard.

19

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 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Informations lues sur le LB(BO)

Concernant le systme en boucle ferme, sans utiliser l'abaque de
Black-Nichols, on peut calculer partir du LB (BO) :

la stabilit : les valeurs du gain proportionnel la garantissant ainsi

que la robustesse obtenue ;

la prcision : tout ce qui concerne les erreurs permanentes ;

le gain statique ;

les marges de stabilit :

mg : de gain ;
m : de phase, donc mR , de retard.

Marge de module

Sera plus dicile lire dans le plan de Black-Nichols que sur le lieu de
Nyquist.

20

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La stabilit en boucle ferme

Point critique

Plan complexe Plan de Black-Nichols

1 (0dB, 180deg + 2k)

21

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La stabilit en boucle ferme

Point critique

Plan complexe Plan de Black-Nichols

1 (0dB, 180deg + 2k)

Critre simpli de Nyquist

Si FBO (p) est asymptotiquement

stable,
FBF (p) le sera galement
si et seulement si le point
(0dB, 180deg + 2k) est laiss
droite lorsque l'on parcourt le
lieu de Black de FBO (p) dans le
sens des croissants.

22

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La stabilit en boucle ferme

Point critique

Plan complexe Plan de Black-Nichols

1 (0dB, 180deg + 2k)

|FBO |dB
Critre simpli de Nyquist

Si FBO (p) est asymptotiquement

stable,
FBF (p) le sera galement
si et seulement si le point
(0dB , )
(0dB, 180deg + 2k) est laiss arg(FBO )
droite lorsque l'on parcourt le
lieu de Black de FBO (p) dans le
sens des croissants.

23

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Robustesse en stabilit
Marge de gain
Dans le plan de Black-Nichols :
Dans le plan de Nyquist :

1
R
( )

1
mg = 20 log10 ( ).

24

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Robustesse en stabilit
Marge de gain
Dans le plan de Black-Nichols :
Dans le plan de Nyquist :
|FBO |dB
I

1
R
( )
(0dB , )
arg(FBO )

1
mg = 20 log10 ( ).

25

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Robustesse en stabilit
Marge de gain
Dans le plan de Black-Nichols :
Dans le plan de Nyquist :
|FBO |dB
I

1
R
( )
(0dB , )
arg(FBO )
mg

1
mg = 20 log10 ( ).

26

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 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Robustesse en stabilit
Marge de gain
Dans le plan de Black-Nichols :
Dans le plan de Nyquist :
|FBO |dB
I

1
R
( )
(0dB , )
arg(FBO )
mg
( )

1
mg = 20 log10 ( ).

27

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 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Robustesse en stabilit
Marges de phase et de retard
Dans le plan de Nyquist :
Dans le plan de Black-Nichols :

I
1
R
m
1
(|1| )

Marge de retard

m
mR = .
|1| 28

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Robustesse en stabilit
Marges de phase et de retard
Dans le plan de Nyquist :
Dans le plan de Black-Nichols :

|FBO |dB
I
1
R
m
1 (0dB , )
(|1| ) arg(FBO )

Marge de retard

m
mR = .
|1| 29

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 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Robustesse en stabilit
Marges de phase et de retard
Dans le plan de Nyquist :
Dans le plan de Black-Nichols :

|FBO |dB
I
1 m
R
m
1 (0dB , )
(|1| ) arg(FBO )

Marge de retard

m
mR = .
|1| 30

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Robustesse en stabilit
Marges de phase et de retard
Dans le plan de Nyquist :
Dans le plan de Black-Nichols :

|FBO |dB
I
1 m
R
m
1 (0dB , )
(|1| ) arg(FBO )
(|1| )

Marge de retard

m
mR = .
|1| 31

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 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Robustesse
Marge de module
La marge de module se calcule par mM = min0 (1 + FBO (j)) :

Dans le plan de Nyquist :

I
1
R
mM

FBO (j)

32

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 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Robustesse
Marge de module
La marge de module se calcule par mM = min0 (1 + FBO (j)) :

Dans le plan de Black-Nichols

Il faut tracer le lieu de Black de :

Dans le plan de Nyquist :
1 + FBO (p)
I
1
R
mM

FBO (j)

33

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 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Robustesse
Marge de module
La marge de module se calcule par mM = min0 (1 + FBO (j)) :

Dans le plan de Black-Nichols

Il faut tracer le lieu de Black de :

Dans le plan de Nyquist :
1 + FBO (p)
I |1 + FBO |dB
1
R
mM

FBO (j)

arg(1 + FBO )
34

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Robustesse
Marge de module
La marge de module se calcule par mM = min0 (1 + FBO (j)) :

Dans le plan de Black-Nichols

Il faut tracer le lieu de Black de :

Dans le plan de Nyquist :
1 + FBO (p)
I |1 + FBO |dB
1
R
mM

FBO (j)

mM arg(1 + FBO )
35

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Robustesse
Marge de module
La marge de module se calcule par mM = min0 (1 + FBO (j)) :

Dans le plan de Black-Nichols

Il faut tracer le lieu de Black de :

Dans le plan de Nyquist :
1 + FBO (p)
I |1 + FBO |dB
1
R
mM !
st
ui
yq
N
de
u
lie
FBO (j) le
r
su
lire

mM ci
le
arg(1 + FBO )
fa
us
pl 36

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 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Estimation de la prcision en boucle ferme

Rappel

L'ordre de la prcision en rgime permanent est fourni par le nombre

d'intgrateurs de la boucle ouverte.

37

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 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Estimation de la prcision en boucle ferme

Rappel

L'ordre de la prcision en rgime permanent est fourni par le nombre

d'intgrateurs de la boucle ouverte.

Lecture sur le lieu de Black

Pour :
1 N(p)
FBO (p) = ,
pm D(p)
avec N(0)D(0) 6= 0.

38

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Estimation de la prcision en boucle ferme

Rappel

L'ordre de la prcision en rgime permanent est fourni par le nombre

d'intgrateurs de la boucle ouverte.

Lecture sur le lieu de Black

Pour :
1 N(p)
FBO (p) = ,
pm D(p)
avec N(0)D(0) 6= 0. Le nombre m est fourni par la valeur asymptotique
de l'argument du lieu de Black lorsque 0 :

arg FBO (0) = m .
2

39

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Estimation de la prcision en boucle ferme

Rappel

L'ordre de la prcision en rgime permanent est fourni par le nombre

d'intgrateurs de la boucle ouverte.

Lecture sur le lieu de Black

Pour :
1 N(p)
FBO (p) = ,
pm D(p)
avec N(0)D(0) 6= 0. Le nombre m est fourni par la valeur asymptotique
de l'argument du lieu de Black lorsque 0 :

arg FBO (0) = m .
2

Remarque : m qualie galement le rejet de perturbations.

40

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 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Valeurs asymptotiques de l'erreur

N(0)
Avec K= :
D(0)
PP
P Pconsigne pour
t2
PP t > 0 1 t
2
PP
m PP
P
1
0
1 +K
1
1 0
K
. 1 ..
. .
2 . 0
K
. . . .. ..
. . . . .
. . .

41

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Abaque de Black-Nichols

Abaque qui fournit la correspondance

frquentielle :

42

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Abaque de Black-Nichols

Abaque qui fournit la correspondance entre la BO et la BF,

frquentielle :

43

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Abaque de Black-Nichols

Abaque qui fournit la correspondance entre la BO et la BF,

frquentielle :
pour une mme
frquence.

44

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Abaque de Black-Nichols

Abaque qui fournit la correspondance entre la BO et la BF,

frquentielle :
pour une mme
frquence.

Constitue de 2 rseaux :

d'isogains :
|FBF (j)|dB = M ;
d'isophases :
arg(FBF (j)) = N.

45

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Utilisation
Pour xe, l'abaque donne la correspondance :

Boucle ouverte Boucle ferme

(coordonnes rectangulaires) coordonnes curvilignes



(
 )

  
|FBO (j)|dB

|FBF (j)|dB
arg(FBO (j)) arg(FBF (j))

46

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Utilisation
Pour xe, l'abaque donne la correspondance :

Boucle ouverte Boucle ferme

(coordonnes rectangulaires) coordonnes curvilignes



(
 )

  
|FBO (j)|dB

|FBF (j)|dB
arg(FBO (j)) arg(FBF (j))

(0dB , )

47

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Utilisation
Pour xe, l'abaque donne la correspondance :

Boucle ouverte Boucle ferme

(coordonnes rectangulaires) coordonnes curvilignes



(
 )

  
|FBO (j)|dB

|FBF (j)|dB
arg(FBO (j)) arg(FBF (j))

|FBO (j)|dB
(0dB , )

arg(FBO (j))

48

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Utilisation
Pour xe, l'abaque donne la correspondance :

Boucle ouverte Boucle ferme

(coordonnes rectangulaires) coordonnes curvilignes



(
 )

  
|FBO (j)|dB

|FBF (j)|dB
arg(FBO (j)) arg(FBF (j))

arg(F
BF (
j ))
|FBO (j)|dB
(0dB , )

arg(FBO (j))

49

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Utilisation
Pour xe, l'abaque donne la correspondance :

Boucle ouverte Boucle ferme

(coordonnes rectangulaires) coordonnes curvilignes



(
 )

  
|FBO (j)|dB

|FBF (j)|dB
arg(FBO (j)) arg(FBF (j))

arg(F
BF (
j ))
|FBO (j)|dB
(0dB , )

arg(FBO (j))
|FB
F (j
)|d
B
50

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 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Caractristique frquentielle en boucle ferme

Utilisation

En superposant l'abaque de Black au trac du lieu de Black en boucle

ouverte, permet :

sans mesures supplmentaires ;

d'obtenir la caractristique frquentielle du systme boucl.

51

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Caractristique frquentielle en boucle ferme

Utilisation

En superposant l'abaque de Black au trac du lieu de Black en boucle

ouverte, permet :

sans mesures supplmentaires ;

d'obtenir la caractristique frquentielle du systme boucl.

Caractristiques importantes

Pour le systme ferm par retour unitaire :

le gain statique ;

la rsonance ;

la coupure.

52

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Gain statique en boucle ferme FBF (0)

Soit :
1 N(p)
FBO (p) = ,
p m D(p)
N(p)
avec N(0)D(0) 6= 0, et FBF (p) = est asymptotiquement
N(p) + p m D(p)
stable.

Deux cas

53

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Gain statique en boucle ferme FBF (0)

Soit :
1 N(p)
FBO (p) = ,
p m D(p)
N(p)
avec N(0)D(0) 6= 0, et FBF (p) = est asymptotiquement
N(p) + p m D(p)
stable.

Deux cas

1
m 6= 0 : FBF (0) = 1.

54

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Gain statique en boucle ferme FBF (0)

Soit :
1 N(p)
FBO (p) = ,
p m D(p)
N(p)
avec N(0)D(0) 6= 0, et FBF (p) = est asymptotiquement
N(p) + p m D(p)
stable.

Deux cas

1
m 6= 0 : FBF (0) = 1.
2
m=0 :

55

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Gain statique en boucle ferme FBF (0)

Soit :
1 N(p)
FBO (p) = ,
p m D(p)
N(p)
avec N(0)D(0) 6= 0, et FBF (p) = est asymptotiquement
N(p) + p m D(p)
stable.

Deux cas

1
m 6= 0 : FBF (0) = 1.
2
m=0 :
N(0) N(0)
par calcul : FBF (0) = , K =
soit avec :
N(0) + D(0) D(0)
 
K
|FBF (0)|dB = 20 log ;
1+ K

56

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Gain statique en boucle ferme FBF (0)

Soit :
1 N(p)
FBO (p) = ,
p m D(p)
N(p)
avec N(0)D(0) 6= 0, et FBF (p) = est asymptotiquement
N(p) + p m D(p)
stable.

Deux cas

1
m 6= 0 : FBF (0) = 1.
2
m=0 :
N(0) N(0)
par calcul : FBF (0) = , K =
soit avec :
N(0) + D(0) D(0)
 
K
|FBF (0)|dB = 20 log ;
1+ K

par lecture de l'isogain FBF (0)dB qui passe par le lieu de Black pour

= 0.

57

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Rsonance

Phnomne de rsonance

Cela correspond au maximum de gain en boucle ferme.

58

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Rsonance

Phnomne de rsonance

Cela correspond au maximum de gain en boucle ferme.

Gain de rsonance

Gr , valeur du gain maximum (max |FBF (j)|dB ) :

59

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Rsonance

Phnomne de rsonance

Cela correspond au maximum de gain en boucle ferme.

Gain de rsonance

Gr , valeur du gain maximum (max |FBF (j)|dB ) :

donn par la valeur de l'isogain tangent au lieu de Black de FBO (p) ;

60

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Rsonance

Phnomne de rsonance

Cela correspond au maximum de gain en boucle ferme.

Gain de rsonance

Gr , valeur du gain maximum (max |FBF (j)|dB ) :

donn par la valeur de l'isogain tangent au lieu de Black de FBO (p) ;

pulsation de rsonance, r , donne par le point de tangence :
Gr = |FBF (jr )|dB ;

61

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Rsonance

Phnomne de rsonance

Cela correspond au maximum de gain en boucle ferme.

Gain de rsonance

Gr , valeur du gain maximum (max |FBF (j)|dB ) :

donn par la valeur de l'isogain tangent au lieu de Black de FBO (p) ;

pulsation de rsonance, r , donne par le point de tangence :
Gr = |FBF (jr )|dB ;
facteur de qualit :

Q = |FBF (jr )|dB |FBF (0)|dB .

62

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Rsonance

Phnomne de rsonance

Cela correspond au maximum de gain en boucle ferme.

Gain de rsonance

Gr , valeur du gain maximum (max |FBF (j)|dB ) :

donn par la valeur de l'isogain tangent au lieu de Black de FBO (p) ;

pulsation de rsonance, r , donne par le point de tangence :
Gr = |FBF (jr )|dB ;
facteur de qualit :

Q = |FBF (jr )|dB |FBF (0)|dB .

Remarque

Comme pour un second ordre Q% lorsque & , le facteur de qualit ne

doit pas tre trop grand an de limiter les oscillations en rponse
indicielle.
63

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Coupure en boucle ferme

Convention

Le phnomne de coupure correspond une chute de gain d'au moins 3

dB par rapport au gain statique.

64

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Coupure en boucle ferme

Convention

Le phnomne de coupure correspond une chute de gain d'au moins 3

dB par rapport au gain statique.

Pulsation de coupure, c
Donne par l'intersection du lieu de Black de la boucle ouverte et de
l'isogain de coupure :

|FBF (jc )|dB = |FBF (0)|dB 3 dB.

65

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Coupure en boucle ferme

Convention

Le phnomne de coupure correspond une chute de gain d'au moins 3

dB par rapport au gain statique.

Pulsation de coupure, c
Donne par l'intersection du lieu de Black de la boucle ouverte et de
l'isogain de coupure :

|FBF (jc )|dB = |FBF (0)|dB 3 dB.

En pratique

Cette limite indique les signaux transmis par le systme sans

dformation :

66

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Coupure en boucle ferme

Convention

Le phnomne de coupure correspond une chute de gain d'au moins 3

dB par rapport au gain statique.

Pulsation de coupure, c
Donne par l'intersection du lieu de Black de la boucle ouverte et de
l'isogain de coupure :

|FBF (jc )|dB = |FBF (0)|dB 3 dB.

En pratique

Cette limite indique les signaux transmis par le systme sans

dformation :

pour < c , sin(t) est transmis ;

67

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Coupure en boucle ferme

Convention

Le phnomne de coupure correspond une chute de gain d'au moins 3

dB par rapport au gain statique.

Pulsation de coupure, c
Donne par l'intersection du lieu de Black de la boucle ouverte et de
l'isogain de coupure :

|FBF (jc )|dB = |FBF (0)|dB 3 dB.

En pratique

Cette limite indique les signaux transmis par le systme sans

dformation :

pour < c , sin(t) est transmis ;

pour > c , sin(t) non transmis,

68

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Coupure en boucle ferme

Convention

Le phnomne de coupure correspond une chute de gain d'au moins 3

dB par rapport au gain statique.

Pulsation de coupure, c
Donne par l'intersection du lieu de Black de la boucle ouverte et de
l'isogain de coupure :

|FBF (jc )|dB = |FBF (0)|dB 3 dB.

En pratique

Cette limite indique les signaux transmis par le systme sans

dformation :

pour < c , sin(t) est transmis ;

pour > c , sin(t) non transmis,

Bonne prcision et bon suivi de consigne : pulsation de coupure maximale.

69

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Rgulation correcte

Objectif (minimal) de la rgulation

Pour un rgulateur dont la structure est xe, on en cherche les

paramtres permettant d'assurer les contraintes :

mg 10 dB ;
m 45 deg ;
Q 2.3 dB,
tout en maximisant la pulsation de coupure.

70

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Rgulation correcte

Objectif (minimal) de la rgulation

Pour un rgulateur dont la structure est xe, on en cherche les

paramtres permettant d'assurer les contraintes :

mg 10 dB ;
m 45 deg ;
Q 2.3 dB,
tout en maximisant la pulsation de coupure.

Remarque

Ces contraintes (usuelles) peuvent tre modies :

71

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Rgulation correcte

Objectif (minimal) de la rgulation

Pour un rgulateur dont la structure est xe, on en cherche les

paramtres permettant d'assurer les contraintes :

mg 10 dB ;
m 45 deg ;
Q 2.3 dB,
tout en maximisant la pulsation de coupure.

Remarque

Ces contraintes (usuelles) peuvent tre modies :

si le modle transfert est un modle prcis du systme : les

contraintes 10 dB et 45 deg peuvent tre diminues ;

72

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Rgulation correcte

Objectif (minimal) de la rgulation

Pour un rgulateur dont la structure est xe, on en cherche les

paramtres permettant d'assurer les contraintes :

mg 10 dB ;
m 45 deg ;
Q 2.3 dB,
tout en maximisant la pulsation de coupure.

Remarque

Ces contraintes (usuelles) peuvent tre modies :

si le modle transfert est un modle prcis du systme : les

contraintes 10 dB et 45 deg peuvent tre diminues ;

pour dimuer les oscillations, diminuer la contrainte 2.3 dB ;

73

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Rgulation correcte

Objectif (minimal) de la rgulation

Pour un rgulateur dont la structure est xe, on en cherche les

paramtres permettant d'assurer les contraintes :

mg 10 dB ;
m 45 deg ;
Q 2.3 dB,
tout en maximisant la pulsation de coupure.

Remarque

Ces contraintes (usuelles) peuvent tre modies :

si le modle transfert est un modle prcis du systme : les

contraintes 10 dB et 45 deg peuvent tre diminues ;

pour dimuer les oscillations, diminuer la contrainte 2.3 dB ;

pour augmenter le degr de stabilit, on peut chercher maximiser

mM . 74

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Illustration graphique des critres

|FBO |dB

(0dB , )
arg(FBO )

75

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Illustration graphique des critres

|FBO |dB
isogain de rsonance :
|FBF (0)|dB + 2.3 dB

(0dB , )
arg(FBO )

76

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Illustration graphique des critres

|FBO |dB
isogain de rsonance :
|FBF (0)|dB + 2.3 dB

(0dB , )
arg(FBO )
135 deg

77

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Illustration graphique des critres

|FBO |dB
isogain de rsonance :
|FBF (0)|dB + 2.3 dB

(0dB , )
arg(FBO )
135 deg

10 dB

78

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Illustration graphique des critres

|FBO |dB
isogain de rsonance :
|FBF (0)|dB + 2.3 dB

(0dB , )
arg(FBO )
135 deg

isogain de coupure :
10 dB
|FBF (0)|dB 3 dB

79

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Illustration graphique des critres

|FBO |dB
isogain de rsonance :
|FBF (0)|dB + 2.3 dB
corriger !

(0dB , )
arg(FBO )
135 deg

isogain de coupure :
(c ) 10 dB
|FBF (0)|dB 3 dB

80

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Illustration graphique des critres

|FBO |dB
isogain de rsonance :
|FBF (0)|dB + 2.3 dB
amliorer !

(0dB , )
arg(FBO )
135 deg

isogain de coupure :
10 dB
|FBF (0)|dB 3 dB

(c )

81

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Illustration graphique des critres

|FBO |dB
isogain de rsonance :
|FBF (0)|dB + 2.3 dB
optimal !

(0dB , )
arg(FBO )
135 deg

isogain de coupure :
10 dB
|FBF (0)|dB 3 dB
(c )

82

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Illustration graphique des critres

|FBO |dB
isogain de rsonance :
|FBF (0)|dB + 2.3 dB

(0dB , )
arg(FBO )
135 deg

isogain de coupure :
10 dB
|FBF (0)|dB 3 dB

Rglage d'un rgulateur

Le lieu de Black de R(p)F (p) ne doit pas couper les zones en rouge.
83

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Structure des rgulateurs

Par la proprit du lieu de Black :

LB{R(p)F (p)} = LB{R(p)} + LB{F (p)},

84

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Structure des rgulateurs

Par la proprit du lieu de Black :

LB{R(p)F (p)} = LB{R(p)} + LB{F (p)},

on construit le rgulateur complet :

85

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Structure des rgulateurs

Par la proprit du lieu de Black :

LB{R(p)F (p)} = LB{R(p)} + LB{F (p)},

on construit le rgulateur complet :

en associant en cascade des rgulateurs lmentaires ;

86

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Structure des rgulateurs

Par la proprit du lieu de Black :

LB{R(p)F (p)} = LB{R(p)} + LB{F (p)},

on construit le rgulateur complet :

en associant en cascade des rgulateurs lmentaires ;

en les rglant les uns aprs les autres.

87

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Structure des rgulateurs

Par la proprit du lieu de Black :

LB{R(p)F (p)} = LB{R(p)} + LB{F (p)},

on construit le rgulateur complet :

en associant en cascade des rgulateurs lmentaires ;

en les rglant les uns aprs les autres.

Rgulateurs lmentaires ralisables

88

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Structure des rgulateurs

Par la proprit du lieu de Black :

LB{R(p)F (p)} = LB{R(p)} + LB{F (p)},

on construit le rgulateur complet :

en associant en cascade des rgulateurs lmentaires ;

en les rglant les uns aprs les autres.

Rgulateurs lmentaires ralisables

proportionnel (P) : R(p) = K ;

89

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Structure des rgulateurs

Par la proprit du lieu de Black :

LB{R(p)F (p)} = LB{R(p)} + LB{F (p)},

on construit le rgulateur complet :

en associant en cascade des rgulateurs lmentaires ;

en les rglant les uns aprs les autres.

Rgulateurs lmentaires ralisables

proportionnel (P) : R(p) = K ;

1 + Ti p
proportionnel et intgral (PI) : R(p) = ;
Ti p

90

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Structure des rgulateurs

Par la proprit du lieu de Black :

LB{R(p)F (p)} = LB{R(p)} + LB{F (p)},

on construit le rgulateur complet :

en associant en cascade des rgulateurs lmentaires ;

en les rglant les uns aprs les autres.

Rgulateurs lmentaires ralisables

proportionnel (P) : R(p) = K ;

+ Ti p
1
proportionnel et intgral (PI) : R(p) = ;
Ti p
1 + a p
avance de phase (APH) : R(p) = , a > 1;
1 + p

91

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Structure des rgulateurs

Par la proprit du lieu de Black :

LB{R(p)F (p)} = LB{R(p)} + LB{F (p)},

on construit le rgulateur complet :

en associant en cascade des rgulateurs lmentaires ;

en les rglant les uns aprs les autres.

Rgulateurs lmentaires ralisables

proportionnel (P) : R(p) = K ;

+ Ti p 1
proportionnel et intgral (PI) : R(p) =
;
Ti p
1 + a p
avance de phase (APH) : R(p) = , a > 1;
1 + p
1 + p
retard de phase (RPH) : R(p) = , b > 1.
1 + b p

92

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Construction d'un PID

Structure d'un avance de phase

1 + a p (a 1) p
R(p) = =1+ ,
1 + p 1 + p

soit une action (P+DF).

93

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Construction d'un PID

Structure d'un avance de phase

1 + a p (a 1) p
R(p) = =1+ ,
1 + p 1 + p

soit une action (P+DF).

Association des trois eets

Avec (P)*(PI)*(APH), on obtient un PID de la forme cascade :

  
1 + Ti p 1+ a p
R(p) = K , a > 1,
Ti p 1 + p

rglable par la mthode de Black-Nichols.

94

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Construction d'un PID

Structure d'un avance de phase

1 + a p (a 1) p
R(p) = =1+ ,
1 + p 1 + p

soit une action (P+DF).

Association des trois eets

Avec (P)*(PI)*(APH), on obtient un PID de la forme cascade :

  
1 + Ti p 1+ a p
R(p) = K , a > 1,
Ti p 1 + p

rglable par la mthode de Black-Nichols.

Remarque

Si on associe ces 3 eets en parallle, on perd l'avantage de pouvoir

utiliser cette mthode de rglage.
95

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Eet P

Rgulateur proportionnel :

R(p) = K .

96

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Eet P

Rgulateur proportionnel :

R(p) = K .

Inuence sur le lieu de Black

Translation verticale de
20 log10 (K ).

97

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Eet P

Rgulateur proportionnel :

R(p) = K .

Inuence sur le lieu de Black

Translation verticale de
20 log10 (K ).

Eet sur l'asservissement

Augmente la prcision statique.

98

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Eet P

Rgulateur proportionnel : 20
lieu de Black de K p F(p)
10 20 log10 (Kp )

R(p) = K . 0

10

20

gain (dB)
Inuence sur le lieu de Black 30
lieu de Black de F(p)

Translation verticale de 40

20 log10 (K ). 50

60

Eet sur l'asservissement 70

180 135 90 45 0
phase (deg)
Augmente la prcision statique.

99

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Eet P

Rgulateur proportionnel : 20
lieu de Black de K p F(p)
10 20 log10 (Kp )

R(p) = K . 0

10

20

gain (dB)
Inuence sur le lieu de Black 30
lieu de Black de F(p)

Translation verticale de 40

20 log10 (K ). 50

60

Eet sur l'asservissement 70

180 135 90 45 0
phase (deg)
Augmente la prcision statique.

Rglage

en dernier ;

la valeur optimale est celle qui permet de tangenter les critres.

100

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Rgulateur PI

1 + Ti p
R(p) = .
Ti p 60

50

40

gain (dB)
30

20

10

phase (deg)
45

90
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
pulsation (rad/s) .

(trac pour Ti = 1)

101

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Rgulateur PI

1 + Ti p
R(p) = .
Ti p 60

50

40

Action

gain (dB)
30

aucune en HF,
20

10

dphase de 2 aux BF. 0

phase (deg)
45

90
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
pulsation (rad/s) .

(trac pour Ti = 1)

102

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Rgulateur PI

1 + Ti p
R(p) = .
Ti p 60

50

40

Action

gain (dB)
30

aucune en HF,
20

10

dphase de 2 aux BF. 0

phase (deg)
Intrt pour l'asservissement 45

Annule l'erreur permanente

k (), si k + 1 intgrateurs 90
2 1 0 1 2

dans FBO = RF .
10 10 10 10 10
pulsation (rad/s) .

Inutile s'il y en a assez dans

F (p) ! (trac pour Ti = 1)

103

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Eet d'un PI

Eet sur le lieu de Black 40

Lieu de Black de PI(p)F(p)

aucun en HF,
20

dphase de 2 aux BF.

0

gain (dB)
20

40 Lieu de Black de F(p)

60

80
180 135 90 45 0
phase (deg)

104

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Eet d'un PI

Eet sur le lieu de Black 40

Lieu de Black de PI(p)F(p)

aucun en HF,
20

dphase de 2 aux BF.

0

Rglage de Ti

gain (dB)
20

Ti assez grand pour ne pas

Lieu de Black de F(p)
dstabiliser FBF , 40

rgle heuristique 60

d'initialisation :
Ti r (BF)  1, 80
180 135 90
phase (deg)
45 0

en maximisant c (BF).

105

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Rgulateur APH

30
a = 30
+ a p
1 25
R(p) = , a > 1.
1 + p 20
a = 10

gain (dB)
15
a=5
10
a=3

5
a=2
a = 1.4
0
90

a = 30
60

phase (deg)
a = 10
a=5 a=2
a=3
30 a = 1.4

0
3 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
pulsation (rad/sec)

(trac pour = 1)

106

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Rgulateur APH

30
a = 30
+ a p
1 25
R(p) = , a > 1.
1 + p 20
a = 10

gain (dB)
15
a=5
10
a=3
a=2
Action 5
a = 1.4
0
90

drive ltre,
a = 30

intensit a, 60

phase (deg)
a = 10
a=5 a=2
1 a=3
maximale en = . 30 a = 1.4

a
0
3 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
pulsation (rad/sec)

(trac pour = 1)

107

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Rgulateur APH

30
a = 30
+ a p
1 25
R(p) = , a > 1.
1 + p 20
a = 10

gain (dB)
15
a=5
10
a=3
a=2
Action 5
a = 1.4
0
90

drive ltre,
a = 30

intensit a, 60

phase (deg)
a = 10
a=5 a=2
1 a=3
maximale en = . 30 a = 1.4

a
0
3 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
pulsation (rad/sec)

Intrt pour l'asservissement

stabilise ( prcision gale), (trac pour = 1)

augmente la rapidit.

108

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Eet d'un APH

Eet sur le lieu de Black

60

Lieu de Black de APH(p) F(p)

40

aucun en BF,
20

creux d l'avance de phase,

0

20
augmentation du gain aux HF (

40
viter !).
Lieu de Black de F(p)
60

80 en HF : +20 log10 (a)

100
270 225 180 135 90 45 0

109

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Eet d'un APH

Eet sur le lieu de Black

60

Lieu de Black de APH(p) F(p)

40

aucun en BF,
20

creux d l'avance de phase,

0

20
augmentation du gain aux HF (

40
viter !).
Lieu de Black de F(p)
60

80 en HF : +20 log10 (a)

Rglage

100
270 225 180 135 90 45 0
a = 10, en gnral,

creux autour de r (BF) :

1 1
< < ,
ar r

initialisation : a r (BF) ' 1,
en maximisant c (BF).

110

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Eet d'un APH

Eet sur le lieu de Black

60

Lieu de Black de APH(p) F(p)

40

aucun en BF,
20

creux d l'avance de phase,

0

20
augmentation du gain aux HF (

40
viter !).
Lieu de Black de F(p)
60

80 en HF : +20 log10 (a)

Rglage

100
270 225 180 135 90 45 0
a = 10, en gnral,

creux autour de r (BF) :

1 1
Inapplicable < < ,
ar r
si la phase dcroit rapidement
initialisation : a r (BF) ' 1,
autour de c .
en maximisant c (BF).

111

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

1 + p
Eet d'un rgulateur RPH R(p) = b > 1.
1 + b p

Action 100

inverse de l'APH, Lieu de Black de F(p)

intensit b, 50

1
maximale en = . 0

gain (dB)
50

Lieu de Black de RPH(p) F(p)

100

en HF : 20 log 10 (b)
150
270 225 180 135 90
phase (deg)

112

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

1 + p
Eet d'un rgulateur RPH R(p) = b > 1.
1 + b p

Action 100

inverse de l'APH, Lieu de Black de F(p)

intensit b, 50

1
maximale en = . 0

gain (dB)
50

Consquences pour l'asservissement

Lieu de Black de RPH(p) F(p)
stabilise ( prcision gale), 100

attnue les HF, diminue un peu la en HF : 20 log 10 (b)

150
rapidit. 270 225 180
phase (deg)
135 90

113

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

1 + p
Eet d'un rgulateur RPH R(p) = b > 1.
1 + b p

Action 100

inverse de l'APH, Lieu de Black de F(p)

intensit b, 50

1
maximale en = . 0

gain (dB)
50

Consquences pour l'asservissement

Lieu de Black de RPH(p) F(p)
stabilise ( prcision gale), 100

attnue les HF, diminue un peu la en HF : 20 log 10 (b)

150
rapidit. 270 225 180
phase (deg)
135 90

rglage : viter le dphasage

1
action aux HF : > .
R (BF) 114

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

1 + p
Eet d'un rgulateur RPH R(p) = b > 1.
1 + b p

Action 100

inverse de l'APH, Lieu de Black de F(p)

intensit b, 50

1
maximale en = . 0

gain (dB)
50

Consquences pour l'asservissement

Lieu de Black de RPH(p) F(p)
stabilise ( prcision gale), 100

attnue les HF, diminue un peu la en HF : 20 log 10 (b)

150
rapidit. 270 225 180
phase (deg)
135 90

rglage : viter le dphasage

Inapplicable
1
action aux HF : > . si m est sature des trop basses.
R (BF) 115

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Synthse du rgulateur

Les direntes tapes

116

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Synthse du rgulateur

Les direntes tapes

1
Tracer le lieu de Black de F (p) et les contraintes du cahier des
charges sur l'abaque. Relever les caractristiques du systme en BO
et en BF.

117

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Synthse du rgulateur

Les direntes tapes

1
Tracer le lieu de Black de F (p) et les contraintes du cahier des
charges sur l'abaque. Relever les caractristiques du systme en BO
et en BF.
2
Si |FBO (0)| =
6 0dB , mettre d'abord un PI, pour viter, chaque
nouveau R(p), une modication de Q .

118

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Synthse du rgulateur

Les direntes tapes

1
Tracer le lieu de Black de F (p) et les contraintes du cahier des
charges sur l'abaque. Relever les caractristiques du systme en BO
et en BF.
2
Si |FBO (0)| =
6 0dB , mettre d'abord un PI, pour viter, chaque
nouveau R(p), une modication de Q .
3
Implanter un APH qui assure la robustesse souhaite.

119

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Synthse du rgulateur

Les direntes tapes

1
Tracer le lieu de Black de F (p) et les contraintes du cahier des
charges sur l'abaque. Relever les caractristiques du systme en BO
et en BF.
2
Si |FBO (0)| =
6 0dB , mettre d'abord un PI, pour viter, chaque
nouveau R(p), une modication de Q .
3
Implanter un APH qui assure la robustesse souhaite.
4
Rgler le gain K de faon tangenter les critres. Relever les
nouvelles caractristiques de FBF .

120

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Synthse du rgulateur

Les direntes tapes

1
Tracer le lieu de Black de F (p) et les contraintes du cahier des
charges sur l'abaque. Relever les caractristiques du systme en BO
et en BF.
2
Si |FBO (0)| =
6 0dB , mettre d'abord un PI, pour viter, chaque
nouveau R(p), une modication de Q .
3
Implanter un APH qui assure la robustesse souhaite.
4
Rgler le gain K de faon tangenter les critres. Relever les
nouvelles caractristiques de FBF .
5
Rgler alors nement le PI.

121

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Synthse du rgulateur

Les direntes tapes

1
Tracer le lieu de Black de F (p) et les contraintes du cahier des
charges sur l'abaque. Relever les caractristiques du systme en BO
et en BF.
2
Si |FBO (0)| =
6 0dB , mettre d'abord un PI, pour viter, chaque
nouveau R(p), une modication de Q .
3
Implanter un APH qui assure la robustesse souhaite.
4
Rgler le gain K de faon tangenter les critres. Relever les
nouvelles caractristiques de FBF .
5
Rgler alors nement le PI.
6
Ajouter ventuellement un RPH pour amliorer encore les
performances.

122

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Synthse du rgulateur

Les direntes tapes

1
Tracer le lieu de Black de F (p) et les contraintes du cahier des
charges sur l'abaque. Relever les caractristiques du systme en BO
et en BF.
2
Si |FBO (0)| =
6 0dB , mettre d'abord un PI, pour viter, chaque
nouveau R(p), une modication de Q .
3
Implanter un APH qui assure la robustesse souhaite.
4
Rgler le gain K de faon tangenter les critres. Relever les
nouvelles caractristiques de FBF .
5
Rgler alors nement le PI.
6
Ajouter ventuellement un RPH pour amliorer encore les
performances.
7
Modier ventuellement le PI et l'APH car le 1er rglage n'est plus
optimum aprs ajout du RPH.

123

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Synthse du rgulateur

Les direntes tapes

1
Tracer le lieu de Black de F (p) et les contraintes du cahier des
charges sur l'abaque. Relever les caractristiques du systme en BO
et en BF.
2
Si |FBO (0)| =
6 0dB , mettre d'abord un PI, pour viter, chaque
nouveau R(p), une modication de Q .
3
Implanter un APH qui assure la robustesse souhaite.
4
Rgler le gain K de faon tangenter les critres. Relever les
nouvelles caractristiques de FBF .
5
Rgler alors nement le PI.
6
Ajouter ventuellement un RPH pour amliorer encore les
performances.
7
Modier ventuellement le PI et l'APH car le 1er rglage n'est plus
optimum aprs ajout du RPH.
8
Rgler alors de nouveau le gain K de faon tangenter les critres.
Relever les nouvelles caractristiques de FBF . 124

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Remarques de conclusion sur la mthode de Black-Nichols

1
Mthode globale de rglage : on agit sur toutes les pulsations.

125

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Remarques de conclusion sur la mthode de Black-Nichols

1
Mthode globale de rglage : on agit sur toutes les pulsations.
2
Dmarche de rglage essentiellement par essais-erreurs, mais :

126

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Remarques de conclusion sur la mthode de Black-Nichols

1
Mthode globale de rglage : on agit sur toutes les pulsations.
2
Dmarche de rglage essentiellement par essais-erreurs, mais :

graphique et visuelle ;

127

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Remarques de conclusion sur la mthode de Black-Nichols

1
Mthode globale de rglage : on agit sur toutes les pulsations.
2
Dmarche de rglage essentiellement par essais-erreurs, mais :

graphique et visuelle ;

l'utilisation d'un logiciel de trac de lieu frquentiel est imprative.

128

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Remarques de conclusion sur la mthode de Black-Nichols

1
Mthode globale de rglage : on agit sur toutes les pulsations.
2
Dmarche de rglage essentiellement par essais-erreurs, mais :

graphique et visuelle ;

l'utilisation d'un logiciel de trac de lieu frquentiel est imprative.

3
PI, APH et RPH : bien rgls, les dfauts respectifs se compensent :

129

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Remarques de conclusion sur la mthode de Black-Nichols

1
Mthode globale de rglage : on agit sur toutes les pulsations.
2
Dmarche de rglage essentiellement par essais-erreurs, mais :

graphique et visuelle ;

l'utilisation d'un logiciel de trac de lieu frquentiel est imprative.

3
PI, APH et RPH : bien rgls, les dfauts respectifs se compensent :

le dphasage du PI est attnu par l'APH ;

130

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Remarques de conclusion sur la mthode de Black-Nichols

1
Mthode globale de rglage : on agit sur toutes les pulsations.
2
Dmarche de rglage essentiellement par essais-erreurs, mais :

graphique et visuelle ;

l'utilisation d'un logiciel de trac de lieu frquentiel est imprative.

3
PI, APH et RPH : bien rgls, les dfauts respectifs se compensent :

le dphasage du PI est attnu par l'APH ;

l'augmentation de gain de l'APH est compense par le RPH.

131

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Exemple
1
Soit le systme de transfert F (p) = dont on veut
p(p + 1)(p + 10)
amliorer les performances l'aide d'un rgulateur PID.

Structure du rgulateur

1 + Ti p 1 + a p
K .
Ti p 1 + p

132

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Exemple
1
Soit le systme de transfert F (p) = dont on veut
p(p + 1)(p + 10)
amliorer les performances l'aide d'un rgulateur PID.

Structure du rgulateur

1 + Ti p 1 + a p
K .
Ti p 1 + p

Critres satisfaire

Maximiser la pulsation de coupure avec :

mg 10 dB,
m 45 deg,
Q 2.3 dB.

133

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Lieu de Black de F (p)

60

40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB
3 dB
6 dB
0

20
gain (dB)

40

60

80

100

120
270 225 180 135 90
phase (deg)

134

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Analyse
Aprs bouclage par retour unitaire :Marge de gain :

mg = 0.7 dB,

soit une faible robustesse en stabilit.

135

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Analyse
Aprs bouclage par retour unitaire :Marge de gain :

mg = 0.7 dB,

soit une faible robustesse en stabilit.

Rglage d'un rgulateur proportionnel

Pour garantir la stabilit :

0 < k < 1.1.

136

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Analyse
Aprs bouclage par retour unitaire :Marge de gain :

mg = 0.7 dB,

soit une faible robustesse en stabilit.

Rglage d'un rgulateur proportionnel

Pour garantir la stabilit :

0 < k < 1.1.

Pour amlirorer la prcision et la stabilit, on va utiliser :

un PI ;

un APH.

137

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Action du PI
1 + 100p
PI (p) = .
100p

100

50

0 dB
0.25 dB
0.5 dB
1 dB
3 dB
6 dB
0
gain (dB)

50

100

150
270 225 180 135 90
phase (deg)

138

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Analyse de l'eet du PI

la stabilit s'est dgrade :

si Ti diminue on dstabilise ;
si Ti augmente on restabilise ;

139

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Analyse de l'eet du PI

la stabilit s'est dgrade :

si Ti diminue on dstabilise ;
si Ti augmente on restabilise ;

la prcision en boucle ferme s'est amliore :

on est pass d'un ordre 1 un ordre 2 pour la prcision ;

idem pour le rejet de perturbations.

140

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Analyse de l'eet du PI

la stabilit s'est dgrade :

si Ti diminue on dstabilise ;
si Ti augmente on restabilise ;

la prcision en boucle ferme s'est amliore :

on est pass d'un ordre 1 un ordre 2 pour la prcision ;

idem pour le rejet de perturbations.

Remarque

On ne rgle pas le PI cette tape, il n'est juste l que pour

l'augmentation de la prcision.

141

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Analyse de l'eet du PI

la stabilit s'est dgrade :

si Ti diminue on dstabilise ;
si Ti augmente on restabilise ;

la prcision en boucle ferme s'est amliore :

on est pass d'un ordre 1 un ordre 2 pour la prcision ;

idem pour le rejet de perturbations.

Remarque

On ne rgle pas le PI cette tape, il n'est juste l que pour

l'augmentation de la prcision.

Remarque

Lorsque le transfert F (p) ne possde pas d'intgrateur pur, la mise en

place d'un PI prliminaire est ncessaire. Dans le cas contraire, on peut
commencer directement par le rglage d'un APH.
Pourquoi ?

142

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Action du PI+APH
1 + 100p 1 + 10p
PI (p) = et APH(p) = .
100p 1+p

100

50

0 dB
0.25 dB
0.5 dB
1 dB
3 dB
6 dB
0
gain (dB)

50

100

150
270 225 180 135 90
phase (deg)

143

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Analyse de l'eet APH

Marge de gain :

mg = 5.87 dB,

144

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Analyse de l'eet APH

Marge de gain :

mg = 5.87 dB,

la stabilit est amliore ;

145

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Analyse de l'eet APH

Marge de gain :

mg = 5.87 dB,

la stabilit est amliore ;

mais les critres ne sont pas satisfaits.

146

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Analyse de l'eet APH

Marge de gain :

mg = 5.87 dB,

la stabilit est amliore ;

mais les critres ne sont pas satisfaits.

Conclusion

Il y a trop d'eet PI.

147

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Exemple
Avec Ti = 10, et = 0.5, on obtient :

100

50

0 dB
0.25 dB
0.5 dB
1 dB
3 dB
6 dB
0
gain (dB)

50

100

150
270 225 180 135 90
phase (deg)

soit mg = 12.3 dB.

148

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Exemple
Si on fait un zoom :

15

3 dB
10

6 dB
5
gain (dB)

10

15
180 150
phase (deg)

149

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Exemple
Si on fait un zoom :

15

3 dB
10

6 dB
5
gain (dB)

10

15
180 150
phase (deg)

Peu satisfaisant : l'eet P ne permettra pas de satisfaire aux critres.

150

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Exemple
Avec Ti = 20, = 0.7, on obtient :

15

3 dB
10

6 dB
5
gain BO (dB)

10

15
180 150
phase BO (deg)

151

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Exemple
Avec Ti = 20, = 0.7, on obtient :

15

3 dB
10

6 dB
5
gain BO (dB)

10

15
180 150
phase BO (deg)

Par un dernier rglage de K on peut vrier les critres.

152

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Exemple
Rglage plus n du rgulateur PID : K = 0.4, Ti = 20, = 0.7.

15

3 dB
10

6 dB
5
gain (dB)

10

15
180 150
phase (deg) 153

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols

 Rgulation PID Mthode de rglage de Black-Nichols Exemple

Exemple
Rponse indicielle en boucle ferme :

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35
temps (s)

154

F. Rotella, I. Zambettakis Rgulation PID Mthode de Black-Nichols