Prof.

Braslio//Dinmica dos Sistemas 2016

TMA - Teorema do Momento Angular no Movimento Geral

Neste caso no h simplificaes e o TMA deve ser utilizado em sua forma
genrica apresentada anteriormente:

M CM = H CM ou M O = H O ; com ...v O=0 e Oslido .

O primeiro membro da equao calculado sem grande trabalho, pois basta calcular o
momento polar de cada fora aplicada ao slido, e somar esses resultados. A dificuldade
calcular a derivada do momento angular do slido ( H O= ( PO)( dmv ) ), que

O = d ( PO)(dmv ) .
expressa por: H
dt
Essa dificuldade pode ser contornada grandemente com a utilizao da Forma Matricial
do Momento Angular. O desenvolvimento detalhado da forma matricial encontra-se no
Apndice A. No presente desenvolvimento, sero apresentados as condies de
utilizao e os resultados.

TMA - Teorema do Momento Angular na Forma Matricial

O truque utilizar um sistema de referncia e um sistema de eixos (ou base)
ligado ao slido:
Um sistema de eixos ligado ao slido, com origem no ponto O do slido, e que ser
identificado daqui por diante por: O(x,y,z). Note-se que o ponto O do slido, arrastado
pelo mesmo, assim possui vetor velocidade (v O) e vetor acelerao ( a O) . A
acelerao imposta ao sistema de eixos ligado ao slido, o torna um referencial no
inercial, ou seja, no respeita a segunda Lei de Newton.
Outro com origem no ponto I, e que ser
identificado daqui por diante como I(X,Y,Z), no possui
acelerao, o que o torna um referencial inercial, ou
seja que respeita a segunda Lei de Newton.
z
No que esse truque ajuda?. Como as grandezas
vetoriais que aparecem na definio do momento P(x,y,z)
angular do slido podem ser expressas em funo de dm
suas projees nos eixos do sistema ligado O(x,y,z),
vP
alguns tornam-se constantes e desta forma, a derivada O y
dos mesmos tornam-se nulas, o que, com certeza, torna
x
o trabalho bem mais simples.
Eixo instantneo de rotao
As velocidades dos pontos P e O, pertencentes ao
slido, segundo a cinemtica relacionam-se por:
Z
v P =
vO+
(PO) . Reconhecendo que a velocidade
do ponto P, tambm a velocidade do elemento de I Y