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m ( t )=J m m + B m (4)
V b ( s )=K b s m ( s )(5)
Ilustracin 1: Circuito Motor DC
m ( s ) =K a a ( s ) (6)
En la ilustracin 1 se puede apreciar el circuito equivalente V a ( s )= a ( s ) Ra + La s a (s)+V b (s)(7)
de un motor DC, donde:
m Ka
= (14 ) Se encuentra para que el MP<20 :
V a s [ K a K b +J m Ra s ]
>0.4559 (23)
Se sabe que K b tiene el mismo valor de K a si se
manejan en unidades internacionales luego:
Se escoge =0.46 . Utilizando el polinomio
V caracterstico de segundo orden se encuentra, por igualacin
K b=0 .0502 (15)
rad n :
s 2 2 2
Jm : s +2 s+ n =s + as+ K K p (24)
Ahora se encuentra el valor de
J m=J rotor + J disco (16) Luego:
1 a
J m=J rotor + M l r 2 (17) n= =11.71 (25)
2 2
J m=2.207E-5 (18) n2
K p= =0.213(26)
K
Reemplazando los valores en la ecuacin (14):
D. Simulacion control proporcional
Se realiz la respuesta paso del sistema (Ilustracin 2) y la
entrada rampa para evaluar el error de seguimiento.
(Ilustracin 3). En la tabla 1 se pueden ver los parmetros de
malla cerrada. Adems se grafic la seal del controlador para
verificar que no supere los 5V que saturan el amplificador de
potencia.
E. Diseo Controlador PD
Para el diseo del controlador PD se requiere un sobre
pico menos al 10% y un tiempo de establecimiento de por lo
menos el 50% que el conseguido por el controlador
proporcional luego se tiene que:
>00.5912(27)
Ilustracin 2: Respuesta paso con controlador =0.6(28)
proporcional El tiempo de establecimiento debe ser de por lo menos
0.3387 s, luego:
El sistema no debera llegar nunca a ser inestable, ya que
para simplificar el diseo se supuso un sistema de segundo t s=0.3 s(29)
orden. Esto se puede ver en la ilustracin 4 (LGR).
n=22.22(30)
La funcin de transferencia con controlador PD es:
K ( Kd s + K p)
Glc= 2
( 31 )
s + ( a+ K K d ) s + K K p
2 na
Kd= =0.0247(32)
K
Ilustracin 3: Respuesta Rampa con Control P
n2
Kd= =0.767(33)
K
F. Simulacion Controlador PD
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