Captulo 13- Robots en la Manufactura Integrada por Computadora

Los robots tienen ciertas tareas dentro de la industria; por ejemplo:

1. Movimiento de Materiales (AVG o RGV)
2. Carga y descarga de componentes en las mquinas
3. Inspeccin utilizando sensores
4. Operaciones como pintar, soldar, ensamblaje, etc

Robots: mquinas programables con capacidades como las de los humanos. Estn
constituidos de componentes mecnicos, un sistema de control y una computadora.
Los factores ms importantes para la seleccin de un robot son los grados de
libertad y su alcance de trabajo.

Los Robots son controlados por una variedad de sistemas hardware y software. Entre ms
complejas sean las tareas, usualmente requiere sistemas de servo-control, los cuales usan
sensores y microprocesadores. Los sistemas de control llevan a cabo las funciones, las
cuales controlan el movimiento del robot.

Los sistemas robticos son usados en un ambiente Cim porque tienen un gran nmero de
ventajas econmicas sobre el trabajo humano o la difcil automatizacin en varias
aplicaciones de manufactura.

Elementos en un Sistema Robtico

Componentes Mecnicos: son los que hacen que el robot pueda moverse y completar
distintas tareas.
Manipulador: el brazo del robot, herramientas como tenazas, actuadores que
mueven las articulaciones del robot, poleas, etc.
Sistema de Control: es usado para generar las seales necesarias para coordinar
los movimientos del robot.
-Controles neumticos, hidrulicos, elctricos, etc.
-Sensores como cmaras, amplificadores y hardware.
 Sistema Computarizado: Contiene la capacidad de informacin necesaria para
intermediar las posiciones y movimientos del robot.
-Microprocesadores, software de control, teclados, monitores, etc.

Necesidad de usar Robots

Los robots se han estado usando en diferentes aplicaciones de la manufactura debido a que
tienen una gran ventaja sobre la capacidad humana.
Beneficios
Pueden ser diseados con caractersticas y capacidades superiores a las de
los humanos como fuerza, tamao velocidad, exactitud y repeticin.
Son mejores que los humanos para realizar simples y repetitivas tareas con
mejor calidad y consistencia.
No tienen limitaciones como fatiga, necesidad de descanso, distraccin de la
atencin, abstinencia, como podra presentarse en humanos.
Robots se convierten ms econmicos a medida en que aumentan los costos
laborales.
Los robots pueden hacer trabajos de manera sencilla y rpida para implementar la
automatizacin desde que son ms flexibles. La flexibilidad depende de la reprogramacin.
Esto puede reducir el tiempo de trabajo debido a la flexibilidad de los Robots.

Tipos de robots
Los robots industriales son diseados en diversas formas y tamaos. Pueden ser
clasificados basados en sus caractersticas, por ejemplo:
1.- La geometra fsica del manipulador y su base, as como sus grados de libertad
2.- La complejidad de camino en donde el manipulador se puede mover
3.- El tipo de energa que usa el manipulador para moverse (Electrica, hidraulica etc)
4.- Las tcnicas y sistemas de control de movimiento del manipulador
5.- Dependiendo si el robot es estacionario o no.

Clasificacin de los robots de acuerdo en su configuracin mecnica

1.- Robot con coordenadas rectangulares.

2.- Robot con coordenadas cilndricas.
3.- Robot con coordenadas esfricas.
4.- Robot con coordenadas de revolucin.

Algunas variaciones de estas geometras son desarrolladas para un ptimo desempeo en

ciertas aplicaciones como los siguientes.


Grados de Libertad
Esto depende del nmero de ejes o los movimientos independientes que puede tener el
robot. Se requieren de 6 parmetros geomtricos para poder completar especficamente el
trabajo del robot.

La habilidad del movimiento del robot

tambin se puede describir como working
envelope. Esto se refiere al mximo de
movimientos que puede hacer el brazo del
robot.

Drive Systems
Las articulaciones de los robots son movidas
mediante actuadores. Estos son alimentados
por fuentes de alimentacin elctricas,
hidrulicas o neumticas.

Actuador Neumtico: estos sistemas son guiados por aire comprimido. Estos robots
son pequeos y tienen su flexibilidad limitada; pero la ventaja es que son baratos de
construir. Son usados en lugares de alta flamabilidad.
Actuador Hidrulico: estos sistemas son guiados por un lquido que es ingresado a
presin por motores, cilindros u otros mecanismos. Este tipo de robots poseen una
gran fuerza y velocidad con un buen control. Como no requieren electricidad estos
son tiles en lugares hmedos y no son peligrosos.
 Actuador Elctrico: estos sistemas son guiados por motores elctricos rotacionales.
Este tipo de robots tienen una buena eficiencia y una respuesta muy rpida.
Tambin no necesitan tanto mantenimiento.

Sistemas de control
Los movimientos de un robot son controlados por el software y el hardware que el usuario le
programa. Existen dos tipos de sistemas de control bsicos:
Control del robot a travs de operaciones non-servo
Es la ms simple y menos costosa, pero sin embargo es la ms limitada en su flexibilidad y
desempeo. Puede ser puramente mecnico de sistemas de detencin y switches limitados,
los cuales son posicionados y programados para movimientos especficos. Al igual de que
pueden usar algun tipo de logica electromecanica tal como vlvulas neumticas o
relevadores elctricos. Sus movimientos son controlados nicamente en sus extremos, no
en todas partes.
Robots Servo-Controlados
Estos sistemas son capaces de controlar la velocidad, aceleracin,
trayectoria del movimiento, desde el principio hasta el final de la trayectoria.
Utiliza programas de control complejos.
Utiliza controladores electrnicos.
Son ms flexibles que los non-servo y pueden controlar movimientos
complicados.
Los sensores son utilizados para posicionar la pista de cada eje de
movimiento.
Las funciones de un sistema de control incluyen :
1. Generar la trayectoria de movimiento del manipulador
2. Dispositivos de retroalimentacin
3. Transformacin coordinada.
4. Controles seguros
5. Interfaces
Capacidades de Rendimiento
Se tiene que tomar en cuenta que es lo que se busca; no hay un solo robot que sea bueno
para todo tipo de procesos. Se tienen que tomar en cuenta las siguientes especificaciones:
Ejes de Movimiento: El nmero de grados de libertad es el que determina la
complejidad del robot. Por default se tienen 3 GDL; los que se agreguen harn ms
complejo al robot.
Envolvente de trabajo: es el rango mximo que el brazo del robot puede recorrer de
acuerdo a su figura y tamao.
Velocidad: la velocidad del robot es medida al final del brazo del robot.
Aceleracin: tarifa a la cual el robot puede llegar a su velocidad de trabajo.
Peso Mximo sostenible: peso mximo que sostiene a velocidades normales.
Exactitud: que tan cerca puede el brazo del robot acercarse a cierta posicin.
Resolucin: el incremento mnimo con el cual el robot puede ser controlado.

Caractersticas claves de capacidad

En adicin a las especificaciones tpicas, cada robot define sus capacidades de rendimiento,
es decir, el nmero de otras cosas que pueden influenciar sus rendimientos.
Calidad, en general se espera una alta exactitud y fiabilidad para robots que se
construyen con mejores componentes mecanicos y electricos.
Utilidad, algunas caractersticas pueden ser aadidas al diseo del robot para
minimizar la frecuencia de fallas y el tiempo que toma repararlas.
Seguridad, una amplia variedad de caractersticas son incorporadas para prevenir
accidentes.
Modularidad, la adopcin de un diseo modular permite que el manipulador se
pueda reconfigurar.
Destreza, la habilidad del manipulador para actuar con delicadeza, precisin o con
tareas complejas.

Programando Robots
Su ventaja es el hecho de que pueden ser reprogramados. Bsicamente, se le ensea al
robot que es lo que va a hacer, se guarda el programa, se ejecuta y se depura. Algo muy
importante es el hecho de que se debe de programar la cinemtica directa y la indirecta; es
decir, como se mueve al hacer el trabajo y cmo es que regresa.
Mtodos de Programacin
Gua: En este tipo de programacin el operador no escribe ningn cdigo; sino que
mueve el brazo del robot y este programa se va guardando.
Ensear Colgante: tiene un panel de control con botones con los cuales se gua al
robot un paso a la vez.
Programacin Off-line: es el mtodo ms comn de programacin. Este programa
describe todas las acciones y movimientos del robot, es muy flexible y puede
responder a sensores externos.
Programacin On-line: permite al programador ver exactamente los movimientos del
robot mientras este se est programando.
Funciones Programables de un Robot
Modelar el espacio de trabajo: Los datos de posicin deben ser obtenidos de
diferentes recursos, como sensores, modelos geomtricos o sistemas externos de
deteccin.
Generacin de Trayectoria: La trayectoria se especifica interpolando
inmediatamente puntos de una secuencia de movimientos y posiciones identificadas
en el programa.
Deteccin: El uso de sensores permite al robot lidiar con dificultades, las cuales
incluye, deteccin de errores, identificacin de objetos o posiciones usando sistemas
de visin, el inicio y fin de acciones, usando switches de limite, de proximidad o
dispositivos de retroalimentacin.
Soporte de programacin: Herramientas de edicin para modificar programas,
herramientas de depuracin para encontrar problemas durante el desarrollo del
programa, herramientas de diagnstico para encontrar problemas durante la
operacin.

Entorno de programacin del robot

Los robots son utilizados en altos volmenes o medianos lotes de produccin Con los
clsicos mtodos de programacin en lnea, el robot no puede ser usado para producir
durante la programacin. Es por esta razn que los sistemas de programacin fuera de
lnea son necesarios como enlace a planes de produccin.
Los lenguajes de programacin en lnea deben soportar:
Las especificaciones del programa de control de flujo.
La capacidad de escribir subrutinas para el manejo de excepciones.
La interaccin del sensor.
Programacin de actividades

Lenguajes de programacin de robots industriales

Existen ms de 300 lenguajes de programacin para robots. Pueden ser clasificados como
explicitos o implicitos.
Lenguajes de programacin explcita: Basada en lenguajes de programacin
clsicos como Pascal, C, Modula-2 y Assembler.
Lenguajes de programacin implcita: Basados en un modelo mundial y
conocimiento acerca de la tarea a realizar. Una base de datos relacional es esencial
en este tipo de lenguaje. Existen dos tipos de informacin utilizadas para describir el
mundo, una contiene parmetros de geometra mientras que la otra no. El
programador debe tener acceso a ambas.
Tipos bsicos de lenguajes de programacin
Lenguaje de movimiento punto a punto
Lenguajes bsicos de movimiento a nivel ensamblador
Lenguajes orientado a objeto
Lenguajes orientado a tareas

Requerimientos de geometra para el enlace del robot.

Los programas se pueden ejecutar sin tener en mente al robot en especfico. Cuando una
tarea es descompuesta en distintas subtareas, estas deben ser realizadas para llegar una
tarea en especfico. Para generar el programa del usuario, es necesario transformar la
informacin de la geometra de las diferentes coordinacion en un marco coordinado en
comn. Esto se puede realizar de manera automtica por el sistema. La informacin
requerida para cargar la transformacin es producida por los sistemas CAD.
En un sistema integrado de programacin de robots, la informacin generada durante el
diseo del producto debe estar disponible desde la base de datos del CAD. Esto incluye
geometra , datos, informacion de como procesar y ensamblar piezas e informacin en
programacin de requerimientos tecnolgicos.

Caractersticas del software tpico de simulacin incluyen:

Integracin estrecha entre los sistemas de simulacin y los paquetes de modelado

slido.
Simulacin 3D en tiempo real.
Deteccin automtica de colisiones.
Libreras extensas de robots.
Conversin entre modelos CAD

Simulacin

Un sistema de simulacin grfica para la validacion y especificaciones de los programas de

robot es una parte integral de unos sistemas de programacion.La descripcin matematica y
geometrica de los modelos depende de la precision deseada. La representacin grfica
permite al operador de checar la secuencia de operaciones programada.

Operaciones del Robot

1. Pick and place.- Este modo implica una limitada secuencia de movimientos para
una posicin determinada donde agarra una pieza, despus se mueve a otra
posicin donde deja la pieza. Algunas aplicaciones pueden incluir importantes
movimientos.
2. Point to point.- Este es usado para movimientos ms complejos donde el el brazo
es controlado en una serie de pasos que se guardan en la memoria. Cada eje opera
a su mximo alcance hasta que alcanza el punto deseado.
3. Continuous path.- Este modo es requerido cuando el control del camino del
manipulador es crtico, alguna aplicacin de esto es la pintura con pistola.El camino
del robot no est determinado por una serie de puntos preprogramados.
4. Controlled paths.- Donde el control total del movimiento del robot como en
soldadura, un detallado control de programa y sofisticado por sistemas de
servo-control. Esto proporciona control coordinado de todos los ejes en trminos de
su posicin, velocidad y aceleracin. El programa puede optimizar los movimientos
del manipulador para reducir el tiempo de ciclo, reducir esfuerzos, eliminar
movimientos intiles y proporcionar precisin.
Sistemas de control de operaciones
Comandos de ejecucin del programa
Chequeo de condiciones de seguridad
Monitoreo de sensores de control
Carga y trmino de procesamiento
Interpretar los comandos de movimiento.
Lectura del estado de entrada

Aplicacin de robots industriales

Los robots son usados para una gran variedad de tareas en la industria. Un estudio de la
aplicacin de la ruptura inteligente de robots industriales en Estados Unidos y Japn
identifican las mayores aplicaciones en reas de manejo.

Manejo de materiales

El manejo de materiales incluye la transferencia de partes desde la banda transportadora a

los pallets. Los robots se desenvuelven de una manera excelente en esta aplicacin como
el manejo de componentes frgiles y pesados, al iua de partes muy calientes o fras. La
tarea puede ser complicada o simple involucrando el movimiento en uno o dos ejes o una
banda transportadora mvil.
Tendido de mquina

Desde el principio el tendido de mquinas ha sido una aplicacin popular para los robots. La
fiabilidad y el ritmo constante del robot pueden significar un incremento de la utilizacin de
herramientas de maquinaria y productividad.
En muchos casos, dado los largos ciclos de tiempo de la mquina, un simple robot le da
servicio a una gran cantidad de mquinas. Las mquinas pueden estar agrupadas
alrededor de los robots, o el robot puede moverse de maquina en maquina a travs de una
base de desplazamiento.

En comparacin con algunos mtodos tradicionales de produccin, el servicio de mquinas

robotizadas tiene las siguientes ventajas:
Mejor utilizacin de ambos, robots y mquinas
Corto tiempo de rendimiento.
Mejora la calidad de los productos
Incrementa la seguridad operacional
Bajos costos de capacitacin al personal

Soldadura
Soldadura de punto fue la primer aplicacin donde los robots fueron usados extensamente.
Esta aplicacin est tan extendida que los principales empresas de manufactura en EUA,
Japn, Alemania, Italia, y Suecia tienen lneas automticas de soldadura integrando un
cierto nmero de robots.

Soldadura por arco

La soldadura por arco elctrico es un rea extensa para aplicaciones robticas. Estos
robots no solo son dos o tres veces ms rpidos que la soldadura manual si no que tambin
evita la exposicin de los trabajadores a gases peligrosos, radiacin y ruido, y tareas que
involucran una alta concentracin y habilidad. La ventaja principal de implementar estos
sistemas es la alta calidad de la soldadura y remueve al operador humano de realizar una
tarea potencialmente peligrosa.

Revestimiento de la superficie

Las operaciones del revestimiento de la superficie con robots, involucra aplicaciones con
pintura en aerosol, plsticos, polvo entre otros materiales similares. Los robots son
normalmente servo-controlados con 6 o 7 grados de libertad y son diseados para trabajar
en un entorno de trabajo seguro.

Cuestionario

1. Cul es una ventaja significante de usar un robot en la manufactura integrada por

computadora?
Los sistemas robticos son usados en un ambiente Cim porque tienen un gran nmero de
ventajas econmicas sobre el trabajo humano o la difcil automatizacin en varias
aplicaciones de manufactura.

2. Describe los elementos de un sistema robtico.

Manipulador: el brazo del robot, herramientas como tenazas, actuadores que
mueven las articulaciones del robot, poleas, etc.
Sistema de Control: es usado para generar las seales necesarias para coordinar
los movimientos del robot.
-Controles neumticos, hidrulicos, elctricos, etc.
-Sensores como cmaras, amplificadores y hardware.
Sistema Computarizado: Contiene la capacidad de informacin necesaria para
intermediar las posiciones y movimientos del robot.

3. Cmo se justifica el uso de un robot?

Son mejores que los humanos para realizar simples y repetitivas tareas con mejor
calidad y consistencia.
No tienen limitaciones como fatiga, necesidad de descanso, distraccin de la
atencin, abstinencia, como podra presentarse en humanos.
Robots se convierten ms econmicos a medida en que aumentan los costos
laborales.
4. Cmo se clasifican los robots?
De acuerdo en su configuracin mecnica
1.- Robot con coordenadas rectangulares.
2.- Robot con coordenadas cilndricas.
3.- Robot con coordenadas esfricas.
4.- Robot con coordenadas de revolucin

5. Describe la diferencia entre el robot SCARA y el Gantry.

Los robots SCARA son robots articulados de eje paralelo que son rgidos en los ejes
'Z'. El eje rgido 'Z' es por eso que son llamados selectivos conformes. Los robots SCARA
son muy tiles para operaciones de alta velocidad y espacios de trabajo confinados. Estos
robots trabajan en un rea pequea y limitada, y por lo tanto, no son considerados para
manejo de materiales en una celda de manufactura.

Mientras que los robots Gantry son robots industriales cuyas tres principales articulaciones
de control son lineales. Estas articulaciones del robot se mueven en lnea recta en lugar de
girar y estn en ngulos rectos entre s. Este tipo de robot se utiliza para la mquina CNC
tendiendo, molienda y productos de gran tamao.

6. Qu es el campo de trabajo de un robot? Cmo se diferencia de un tipo de robot

a otro?
La habilidad del movimiento del robot tambin se puede describir como working envelope.
Esto se refiere al mximo de movimientos que puede hacer el brazo del robot.

7. Cules son los diferentes tipos de unidades usados en los robots?

Drive Systems
Las articulaciones de los robots son movidas mediante actuadores. Estos son alimentados
por fuentes de alimentacin elctricas, hidrulicas o neumticas.

Actuador Neumtico: estos sistemas son guiados por aire comprimido. Estos robots
son pequeos y tienen su flexibilidad limitada; pero la ventaja es que son baratos de
construir. Son usados en lugares de alta flamabilidad.
Actuador Hidrulico: estos sistemas son guiados por un lquido que es ingresado a
presin por motores, cilindros u otros mecanismos. Este tipo de robots poseen una
gran fuerza y velocidad con un buen control. Como no requieren electricidad estos
son tiles en lugares hmedos y no son peligrosos.
Actuador Elctrico: estos sistemas son guiados por motores elctricos rotacionales.
Este tipo de robots tienen una buena eficiencia y una respuesta muy rpida.
Tambin no necesitan tanto mantenimiento.

8. Cules son los diferentes tipos de control usados en los robots?

-Control del robot a travs de operaciones non-servo
Es la ms simple y menos costosa, pero sin embargo es la ms limitada en su flexibilidad y
desempeo. Puede ser puramente mecnico de sistemas de detencin y switches limitados,
los cuales son posicionados y programados para movimientos especficos. Al igual de que
pueden usar algun tipo de logica electromecanica tal como vlvulas neumticas o
relevadores elctricos. Sus movimientos son controlados nicamente en sus extremos, no
en todas partes.
-Robots Servo-Controlados
Estos sistemas son capaces de controlar la velocidad, aceleracin,
trayectoria del movimiento, desde el principio hasta el final de la trayectoria.
Utiliza programas de control complejos.
Utiliza controladores electrnicos.
Son ms flexibles que los non-servo y pueden controlar movimientos
complicados.
 Los sensores son utilizados para posicionar la pista de cada eje de
movimiento.

9. Cmo se elige un robot?

Se tiene que tomar en cuenta que es lo que se busca; no hay un solo robot que sea bueno
para todo tipo de procesos. Se tienen que tomar en cuenta las siguientes especificaciones:
Ejes de Movimiento: El nmero de grados de libertad es el que determina la
complejidad del robot. Por default se tienen 3 GDL; los que se agreguen harn ms
complejo al robot.
Envolvente de trabajo: es el rango mximo que el brazo del robot puede recorrer de
acuerdo a su figura y tamao.
Velocidad: la velocidad del robot es medida al final del brazo del robot.
Aceleracin: tarifa a la cual el robot puede llegar a su velocidad de trabajo.
Peso Mximo sostenible: peso mximo que sostiene a velocidades normales.
Exactitud: que tan cerca puede el brazo del robot acercarse a cierta posicin.
Resolucin: el incremento mnimo con el cual el robot puede ser controlado.
10. Cules son los diferentes mtodos de programacin en robots?
-Gua: En este tipo de programacin el operador no escribe ningn cdigo; sino que mueve
el brazo del robot y este programa se va guardando.
-Ensear Colgante: tiene un panel de control con botones con los cuales se gua al robot un
paso a la vez.
-Programacin Off-line: es el mtodo ms comn de programacin. Este programa describe
todas las acciones y movimientos del robot, es muy flexible y puede responder a sensores
externos.
-Programacin On-line: permite al programador ver exactamente los movimientos del robot
mientras este se est programando.
11. Describe los diferentes tipos de lenguajes de programacin.
Existen ms de 300 lenguajes de programacin para robots. Pueden ser clasificados como
explicitos o implicitos.
Lenguajes de programacin explcita: Basada en lenguajes de programacin
clsicos como Pascal, C, Modula-2 y Assembler.
Lenguajes de programacin implcita: Basados en un modelo mundial y
conocimiento acerca de la tarea a realizar. Una base de datos relacional es esencial
en este tipo de lenguaje. Existen dos tipos de informacin utilizadas para describir el
mundo, una contiene parmetros de geometra mientras que la otra no. El
programador debe tener acceso a ambas.
Tipos bsicos de lenguajes de programacin
Lenguaje de movimiento punto a punto
Lenguajes bsicos de movimiento a nivel ensamblador
Lenguajes orientado a objeto
Lenguajes orientado a tareas

12. Cmo se integran los datos de CAD con la operacin de los robots?
La informacin requerida para cargar la transformacin es producida por los sistemas CAD.
En un sistema integrado de programacin de robots, la informacin generada durante el
diseo del producto debe estar disponible desde la base de datos del CAD. Esto incluye
geometra , datos, informacion de como procesar y ensamblar piezas e informacin en
programacin de requerimientos tecnolgicos.

14. Describe reas de aplicacin de los robots.

Los robots son usados para una gran variedad de tareas en la industria. Un estudio de la
aplicacin de la ruptura inteligente de robots industriales en Estados Unidos y Japn
identifican las mayores aplicaciones en reas de manejo.

15. Determina el campo de trabajo efectivo de un robot de acuerdo a las

especificaciones.
Calidad, en general se espera una alta exactitud y fiabilidad para robots que se
construyen con mejores componentes mecanicos y electricos.
Utilidad, algunas caractersticas pueden ser aadidas al diseo del robot para
minimizar la frecuencia de fallas y el tiempo que toma repararlas.
Seguridad, una amplia variedad de caractersticas son incorporadas para prevenir
accidentes.
Modularidad, la adopcin de un diseo modular permite que el manipulador se
pueda reconfigurar.
Destreza, la habilidad del manipulador para actuar con delicadeza, precisin o con
tareas complejas.
Diagrama