El objetivo del robot es adentrarse en un laberinto y buscar la solucin (salida) de este.

Adems, el laberinto constar de secciones, las cuales no podrn ser atravesadas por el
robot salvo que tenga una llave correspondiente a la puerta que abre esta nueva seccin.
Las puertas y llaves consistirn en un cuadrado de color (papel lustre), adems, llaves y
puertas estarn definidas por un color desde el inicio, es decir, el robot sabr que al
encontrar el color amarillo estar frente a una llave. De la misma manera, cuando el robot
encuentre el color rojo este estar en presencia de una puerta (incluida la puerta de salida).
Diseo del Hardware
Preliminar
El robot tendr la estructura base del seguidor de lnea con el reemplazo del sensor de luz
por un sensor de color, tal que pueda seguir la lnea y adems reconocer puertas y llaves de
color. Tendr tambin dos sensores de ultrasonido orientado uno hacia la derecha y el otro
hacia la derecha, de esta forma podremos conocer la existencia de paredes en los lados y la
distancia robot-pared en caso de haber una. Posee un sensor de tacto en la parte frontal para
saber cundo un camino no tiene salida y poder regresar por el camino de donde vena.

Laberinto
Se realiz la construccin del laberinto en base a los requerimientos del robot; adecuando
los colores utilizados y la altura de las murallas para ser fcilmente detectadas
Diseo del Software

Lgica del algoritmo:

La idea general del algoritmo, es que el robot vaya creando un mapa interno en base a los
sensores que tiene, por lo que, al basarse en su forma de superar sera: Explorar el entorno
para crear una parte del mapa, luego, preguntarle al mapa qu es lo que puede hacer, o sea,
hacia donde puede ir. Tras eso se movera a la casilla que el mapa le dice que se mueva; si
no lo logra, vuelve a la casilla en que estaba, marca como muralla el lugar en donde no es
posible avanzar y vuelve a preguntar dnde ir. Si logra moverse sin problemas, comienza el
proceso desde el principio. De esta forma, el robot podra avanzar casilla tras casilla del
laberinto.
Lgica del laberinto:
Como el laberinto tiene distintos obstculos (llaves, puertas y caminos), el robot debe ser
capaz de identificarlos y superarlos mientras recorra el laberinto. Para ello se seguira la
siguiente lgica: El robot reconoce cada casilla ya que tiene un color distinto a la lnea,
este color depende del objeto que encuentre en el laberinto (rosa para llaves, rojo para
puertas y verde para una casilla comn). Al llegar a una interseccin de caminos el robot
mantiene una prioridad para recorrer los caminos: Seguir recto Derecha Izquierda y
en el caso de encontrarse en un camino sin salida, volver a la ltima posicin tras esa
casilla. El robot mantiene una variable orientacin que le indica hacia donde est
mirando; combinando esto ltimo con el resto de la lgica se podra recorrer el laberinto,
sin la necesidad de pasar por todas las casillas (aunque en el peor caso, tambin se podran
recorrer todas).
* Lgica llave-puerta: Existen 2 casos posibles en relacin al encuentro de llaves y puertas:
(1) El robot encuentra la llave antes que la puerta: este caso es el fcil pues el robot
simplemente debe seguir recorriendo y explorando el laberinto hasta que encuentre la
puerta, ah el robot se preguntar si posee la llave, y en este caso, al tenerla, puede pasar
libremente.
(2) El robot encuentra la puerta antes que la llave: En dicho caso, el robot debe regresar y
explorar las partes desconocidas del laberinto, guardando la ubicacin de la puerta y
marcando la ruta de regreso hacia ella en el arreglo de mapa, de esta forma, al encontrar la
llave el robot es capaz de regresar directamente a la puerta sin necesidad de tomar caminos
innecesarios.
Final
Se mantuvo la estructura de la versin preliminar, a excepcin del retiro del sensor de tacto,
ahora en vez de colisionar de frente con una muralla del laberinto, el robot rota sobre su eje
al llegar a una nueva casilla y examina con su sensor de ultrasonido la existencia de una
pared en su frente original, de esta manera explora la casilla de forma completa sin
necesidad del tacto