UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS - ESPE

EXTENSION LATACUNGA

INGENIERIA ELECTROMECNICA

OPTATIVA PROYECCIN PROFESIONAL

ROBTICA INDUSTRIAL
NIVEL: VII

DESCRIPCIN DEL NAVEGADOR KCP

(KUKA CONTROL PANEL)

ALUMNOS:
GARCIA MEYTHALER NICOLAS
MOREANO ABATA ALEX RUBN

DOCENTE:
ING. SYLVIA NATHALY REA

Latacunga Ecuador
Diciembre 2016
TEMA: Descripcin del Navegador KCP (KUKA CONTROL PANEL)

1. OBJETIVOS:
Identificar las opciones y caractersticas del navegador KCP.
Familiarizarse con las teclas de funcionamiento utilizadas para desplazar el robot
KUKA.
Verificar que sistemas de coordenadas es el ms ideal para un cierto proceso.

2. MARCO TEORICO:

El KCP (KUKA Control Panel) es la unidad manual de programacin del sistema del
robot. El KCP contiene todas las funciones necesarias para el manejo y la programacin
del sistema del robot. Las principales caractersticas del panel son:

PANEL FRONTAL DEL KCP

TECLAS DE FUNCIN IMPORTANTES

Una accin que se ha iniciado puede ser abortada en cualquier momento
con la tecla ESC.

Es posible alternar entre el programa, el estado y las ventanas de mensajes

con la tecla de seleccin de ventana. La ventana activa se indica con un
fondo azul.
Al presionar la tecla Parar se detiene un programa que se est ejecutando
en modo automtico.
Al pulsar la tecla de inicio de programa inicia un programa seleccionado.
 Si se pulsa la tecla de retroceso del programa, los bloques de movimiento
se ejecutan paso a paso hacia el inicio del programa.
La tecla INTRO se utiliza, por ejemplo, para completar comandos o para
confirmar entradas en formularios, etc.

Las teclas de men (a) se utilizan para

abrir los mens en la barra de mens. La
navegacin se realiza con la ayuda de las
teclas de flecha.
Las teclas de estado (b) se utilizan para
seleccionar las opciones de operacin,
cambiar las funciones individuales y los
valores de ajuste.
Las funciones de las teclas programables
(c) se adaptan dinmicamente a los
requerimientos de corriente, es decir, se
altera la asignacin de la barra de teclas
Imagen 1. Teclado de. KCP
programables.

PARTE POSTERIOR DEL KCP

ELEMENTO DESCRIPCIN

Placa caracterstica Placa caracterstica del KCP

Tecla START Con la tecla de arranque se inicia un programa.
 Pulsador de
El pulsador de hombre muerto tiene 3 posiciones:
Hombre muerto
No pulsado
Posicin intermedia
Pulsado a fondo
En los modos de servicio T1 y T2, el pulsador de hombre
muerto debe mantenerse en la posicin intermedia para
poder efectuar los movimientos con el robot.
En los modos de servicio automtico y automtico externo, el
pulsador de hombre muerto carece de funcin.

SELECTOR DE MODOS DE SERVICIO

MODO DE UTILIZACIN VELOCIDADES

SERVICIO
T1 Para servicio de test
T2 Para servicio de test
AUT
Para sistemas de robot sin
unidad de control superior {*}
AUT EXT
Para sistemas de robot con
unidad de control superior
{*}, por ejemplo, PLC
Servicio con programa:
Velocidad programada: mximo 250
mm/s
Modo de servicio manual:
Velocidad de desplazamiento
manual, mximo 250 mm/s
Servicio con programa:
Velocidad programada
Modo de servicio manual:
Velocidad de desplazamiento
manual, mximo 250 mm/s
Servicio con programa:
Velocidad programada
Modo de servicio manual:
no posible
Servicio con programa:
Velocidad programada
Modo de servicio manual:
no posible
MODO JOG Y EJECUCIN DEL PROGRAMA
Este modo nos permite utilizar el MOUSE del KCP, debido a que por movimientos
relativos que se realizan en la mano se puede controlar la movilidad del brazo robtico

Jogging usando:
El Mouse 6D

Modo de programa:
Space Mouse Activado

Modo GO:
La ejecucin del programa contina mientras la tecla "Inicio
del programa"
Permanece presionado.
Modo de un solo paso:
Para cada comando de movimiento, la tecla "Inicio del
programa
Liberado y presionado nuevamente.
Movimiento hacia atrs:
Aparece automticamente cuando se pulsa la tecla
"Program start backward".
Velocidad del programa en% (POV):
Velocidad de movimiento del robot durante la ejecucin del
programa.
T1: mx. 250 mm / s; T2: mx. Velocidad del proceso
Velocidad de desplazamiento en% (HOV):
Velocidad de movimiento del robot durante el jogging
usando las teclas jog o 6D mouse.
T1 y T2: mx. 250 mm / s
 BARRA DE ESTADOS

1 Teclado numrico
2 Letras maysculas y minsculas
3

No seleccionado Controlador No Programa no seleccionado

preparado

Puntero en primera lnea

del programa

Detenido Programa en ejecucin

Controlador Programa detenido

Corriendo Preparado

Puntero en ltima lnea

del programa
4 Programa seleccionado
5 Indicador del Bloque actual
6 Modo seleccionado
7 Indicador de la velocidad en % de acuerdo al programa
8 Nombre del Robot
9 Tiempo

SISTEMAS DE COORDENADAS A SELECCIONAR

SISTEMA DE COORDENADAS ESPECIFICAS

AL EJE

SISTEMA DE COORDENADAS UNIVERSALES

 SISTEMA DE COORDENADAS DE LA
HERRAMIENTA

SISTEMA DE COORDENADAS BASE

3. PROCEDIMIENTO
1. Acatar las reglas de seguridad para el ingreso al laboratorio, como elementos de
proteccin personal, etc.
2. Es importante ubicarnos fuera del campo de trabajo del manipulador
3. Identificar cada una de las partes principales del KCP (KUKA Control Panel)

1 Selector de modos de servicio 10 Bloque numrico.

2 Accionamientos con. 11 Teclas de funcin
3 Accionamientos desc. / ssbgui 12 Tecla de arranque hacia atrs
4 Pulsador de parada de emergencia 13 Tecla de arranque.
5 Space mouse 14 Tecla de stop
6 Teclas de estado derecha. 15 Tecla de seleccin de ventana
7 Tecla de entrada (ENTER) 16 Tecla ESC.
8 Teclas del cursor izquierda 17 Teclas de estado.
9 Teclado. 18 Teclas de men
4. Colocar en el brazo y mano izquierda de manera correcta el KCP, como se indica en
los manuales de operacin
5. Con el selector de servicio, posicionamos en el modo 4, que indica T1 (Velocidad
Reducida)
6. Verificar que el pulsante de Paro de Emergencia no se encuentre accionado
7. Nos dirigimos a la parte superior izquierda, y observamos que en la primera Imagen
se encuentre en modo que nos permita controlar el manipulador por medio de las teclas
de estado
8. Nos ubicamos en la parte derecha del HMI, y seleccionamos el tipo de velocidad que
deseemos, ya sea en modo manual o en modo elctrico, en este caso tenemos un 30%
de la velocidad programada y un 75% de la velocidad manual

9. Regulamos la velocidad segn como lo necesitemos con el elemento manipulador, de

acuerdo a los botones de la imagen anterior, cabe recordar que estos comandos se
controlan con las teclas de estado derecha

Cabe recalcar que el POV, tambin nos indica la velocidad del manipulador de
acuerdo al programa realizado, en la imagen que tenemos a continuacin tenemos un
POV del 50%, (50% de la velocidad del programa)
10. Seleccionamos y confirmamos el tipo de control del robot

11. Posteriormente procedemos a seleccionar el tipo de coordenadas que deseemos, en

este caso seleccionaremos un tipo de coordenadas especificas al eje

12. Hay que tener en cuenta aspectos muy importantes en la HMI, como los indicadores
S, I, R como se indican en la parte inferior de la pantalla
En este paso, nos fijaremos en I (Inicio), cuando se encuentra en ROJO est
BLOQUEADO, y en VERDE cuando ya ha INICIADO las operaciones

13. Confirmamos todos los mensajes de notificaciones

14. Presionamos cualquiera de las teclas denominadas Hombre Muerto de manera

MEDIA, esto nos permitir manipular el robot de manera manual
NOTA: Los pulsantes Hombre muerto tienen tres tipos de posicionamiento, que es
importante saber, la primera posicin es la de reposo o apagado, la segunda posicin
es la que da funcionamiento al sistema, en esta posicin el botn no debe estar
presionado de manera completa al fondo, sino de una manera media, la tercera
posicin es de apagado por medidas de seguridad
 15. Una vez presionado la tecla Hombre muerto; en el HMI la letra I (INICIO), cambiar
de color rojo a verde, esto me indica que el manipulador est listo para operarlo

16. Ntese que los comandos del lado derecho del panel han cambiado, esto se debe a la
pulsacin de HM (Hombre Muerto), esto nos permite tomar el control del robot en el
modo que lo seleccionamos anteriormente, principalmente de acuerdo a las
coordenadas seleccionadas

De esta manera podemos tomar control con las Teclas de Estado Derecha, al brazo
robtico
4. ANALISIS:
Mediante esta prctica se obtuvo ms conocimientos acerca del control de los
manipuladores robticos KUKA - KCP, en las cuales tiene diferentes tipos de pulsantes
esenciales para la correcta operacin y funcionamiento del mismo, es importante
 seleccionar el Modo a trabajar, liberar el paro de emergencia, Seleccionar el modo de
trabajo del robot, y las coordenadas a utilizar, esta ltima es una de las ms importantes
debido que se selecciona el sistema de referencia a las que el brazo robtico trabajar.

5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES:
Se logr identificar y manipular el KCP, conociendo el funcionamiento de cada
tecla del KCP
Utilizar los equipamientos de seguridad, y evitar estar sobre el rea de trabajo de
los brazos robticos cuando estos estn en funcionamiento
De acuerdo a lo que se desea realizar, seleccionar de manera adecuada el sistema
de coordenadas a utilizar en la operacin del KCP
Tener mucha precaucin al momento de manipular el brazo robtico, evitar tener
colisiones con elementos cercanos al mismo

6. BIBLIOGRAFIA:
Manuales KUKA, Disponible en:
http://www.kuka.be/sites/default/files/download/KUKAControlPanel_0.pdf