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DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA


DISCIPLINA DE ACIONAMENTOS ELTRICOS (ACE)

ASPECTOS DE CONTROLE DO MOTOR DE INDUO

Professor: Tiago Dezuo

1 Alimentao do motor
O motor de induo trifsico quando utilizado em acionamentos envolvendo o controle de velocidade e/ou
torque, alimentado atravs de um inversor capaz de produzir tenses alternadas de amplitude e frequncia
variveis. O tipo/modelo bem como a complexidade do inversor est relacionado ao tipo de controle utilizado.
De maneira geral, h duas formas de alimentar um motor de induo: em tenso ou em corrente.
A alimentao em tenso significa que a tenso de estator imposta mquina. Neste caso, comum
o emprego de conversores tipo PWM para produzir as tenses Va , Vb e Vc aplicadas ao motor. Inversores
utilizados para impor tenses so em geral chamados de VSI (Voltage Source Inverter). A partir da estratgia
de controle de torque/velocidade utilizada, so geradas trs tenses senoidais de referncia Vare f , Vbre f e Vcre f
que so utilizadas para modular, vai modulao PWM, as tenses reais Va , Vb e Vc aplicadas ao motor. Estas
tenses reais resultam do chaveamento do inversor seguido da filtragem atravs de circuitos LC. A modulao
PWM uma forma especfica de decidir o chaveamento das chaves do inversor com a finalidade de gerar uma
determinada tenso a ser aplicada ao motor. H outras formas de modulao que realizam a mesma tarefa, com
vantagens e desvantagens, incluindo-se a SVM (Space-Vector Modulation) que bastante conhecida.
A alimentao em corrente significa que a corrente de estator imposta mquina. Esta imposio pode
ser realizada atravs de diversas maneiras:
Uso de inversores de corrente (CSI - Current Source Inverter). Em geral o inversor equipado de um
indutor colocado em srie no link CC, o qual regula a corrente que pode ser fornecida ao motor;
Uso de inversores de tenso com malha de controle de corrente.
A primeira estratgia utilizada em motor de elevada potncia apenas. A segunda mais comumente utili-
zada, especialmente em acionamentos de mdia e baixa potncia. Diversas estratgias de controle de corrente
podem ser associadas a um inversor visando a alimentao em corrente:
Controle de corrente via lao de histerese;
Controle de corrente com controle proporcional no referencial abc;
Controle de corrente via controle PI no referencial sncrono dq;
Controle de corrente via PI ressonante, no referencial .
Em todos os casos, sinais de referncia de corrente, seja no referencial sncrono (ire f re f
ds , iqs ), no referencial
(ire f re f re f re f re f
s , i s ), ou no referencial abc, (ias , ibs , ics ), so utilizadas para decidir o chaveamento das chaves do
inversor visando a imposio de determinado padro de corrente ao estator da mquina. Nas sees seguintes
so apresentadas as tenses/correntes de referncia que resultam de cada estratgia de controle do motor de
induo e que devem ser aplicadas a um inversor de tenso ou de corrente, conforme o caso, a fim de obter a
regulao de velocidade e/ou torque desejada.

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2 Controle escalar
2.1 Regulao de fluxo em malha aberta - V / f constante
A alimentao do motor com tenses senoidais mantendo um relao constante entre magnitude e frequn-
cia visa a manuteno de um fluxo aproximadamente constante no interior da mquina.
Seja ere f a frequncia desejada para alimentao da mquina, ento, a magnitude da tenso obtida de

Vsre f = Vo + kere f (1)

onde k constante e define a relao V / f desejada e Vo tambm constante e define o valor de tenso mnimo a
ser aplicado mquina. Objetiva corrigir a influncia da queda de tenso na resistncia de estator, especialmente
para baixas velocidades. Algumas estratgias fazem Vo ser dependente da magnitude da corrente de estator
visando maior preciso. A partir de ere f e Vsre f as tenses trifsicas de referncia so assim determinadas:
Z
ere f = ere f dt (2)

Vare f = 2 Vsre f sen ere f

(3)
re f
 
2
Vbre f = 2 Vs sen e re f
(4)
3
re f
 
2
Vcre f = 2 Vs sen e + re f
(5)
3

2.2 Escorregamento controlado


O controle de torque e/ou velocidade pode ser realizado sobre a estrutura V / f constante, utilizando ere f
como sinal de controle. Uma estrutura de controle de velocidade a seguinte:

ere f = m + slre f (6)


slre f = sat(u) (7)
u = PI mre f m

(8)

onde m a velocidade mecnica medida, mre f a velocidade mecnica de referncia, slre f a frequncia de
escorregamento, e PI um controlador Proporcional-Integral, isto ,
Z t
PI(e(t)) = Kp e(t) + Ki e() d (9)
0

e sat representa uma limitao em magnitude, a qual em geral introduzida na frequncia de escorregamento,
a fim de limitar o escorregamento imposto mquina.

2.3 Controle de fluxo e torque


Outra alternativa de controle escalar utilizar a amplitude das tenses como varivel de controle em uma
malha de fluxo, com o objetivo de manter o fluxo regulado em malha-fechada. Assim, a estrutura mais geral de

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controle escalar teria a forma


Vsre f = PI re f

(10)
Tere f = PI mre f m

(11)
slre f = PI Tere f Te

(12)
ere f = m + sl (13)
Aqui, , Te e r so medidas diretamente na mquina ou estimadas a partir de observadores. A amplitude
Vsre f e frequncia ere f ficam definidas pelo controle acima e so utilizadas como nas Equaes (2-5) para
determinar as referncias senoidais de tenso enviadas ao inversor. Ainda, outros controladores podem ser
utilizados em lugar dos controladores PI indicados.
Outras variaes do controle escalar so possveis, em particular possvel realizar as estratgias acima
com alimentao em corrente usando inversores CSI. Ainda, possvel adicionar modificaes no controle
para obter operao com enfraquecimento de campo, para operao acima da velocidade nominal.

3 Controle vetorial
O controle vetorial fundamenta-se no desacoplamento dos controles de torque e fluxo do motor. Com isto
possvel obter elevado desempenho dinmico no controle de torque e velocidade da mquina.
O desacoplamento dos controles de torque e fluxo pode ser realizado de distintas formas. No controle
vetorial isto obtido atravs da orientao de campo. possvel promover a orientao do fluxo de estator, de
rotor e de entreferro. Tipicamente trabalha-se com a orientao do fluxo de rotor e de estator.

3.1 Orientao do fluxo de rotor - mtodo indireto


No mtodo indireto, a orientao do fluxo de rotor realizada sem a medio da posio do fluxo de rotor.
Partindo das componentes d e q da corrente de estator no referencial sncrono, a seguinte estrutura de controle
re f
Rr iqs
slre f = (14)
Lr ire f
ds
ere f = m + sl (15)
Z
ere f = ere f dt (16)
   
cos ere f sen ere f

ire
as
f " #
ire f
   
cos ere f 2 re f
re f 2 ds
ibs = sen (17)

e
3  3 
ire f

qs
ire f  
cs re f 2 re f 2
cos e + 3 sen e + 3

desacopla o controle de torque e fluxo na forma: ire f re f


ds determina a magnitude do fluxo de rotor e iqs determina o
torque da mquina. Nesta estrutura de controle, m medido e os parmetros Lr e Rr , indutncia e resistncia
de rotor so considerados conhecidos. A partir disso, pode-se realizar os controles independentes de torque e
fluxo da mquina
ire f re f

ds = PI r r (18)
re f re f

iqs = PI m m (19)

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onde rre f o valor desejado para a magnitude do fluxo de rotor e r seu valor medido. O fluxo muitas vezes
tambm deixado em malha-aberta, evitando-se a necessidade de medir o fluxo de rotor da mquina. Neste caso,
rre f
ire f
ds = (20)
Lm
Nota-se que, nesta estratgia de controle, os sinais de controle gerados so correntes a serem aplicadas ao motor.
Estas correntes podem ser aplicadas via inversores de corrente; via controle de corrente realizado atravs de
inversores de tenso; ou via modificaes no controle para permitir a alimentao em tenso do motor.
O controle de corrente por histerese uma das formas de realizar o controle de corrente sobre inversores de
tenso. Neste caso, as tenses so determinadas por
Vare f = K ire f

a ia (21)
 
Vbre f = K ire f
b ib (22)
Vcre f = K ire f

c ic (23)
onde K um ganho elevado ou ento uma funo no linear tipo rel com histerese. Os sinais de sada (Vare f ,
Vbre f e Vcre f ) podem ser utilizados como referncia para um inversor PWM ou diretamente para acionar as chaves
do inversor. Isto completa o controle (14-35), produzindo as tenses a partir das correntes comandadas.
Alternativamente, o controle de corrente pode ser realizado no referencial dq. Neste caso,
 
re f
Vds = PI ire
dr
f
idr ere f qs (24)
Vqsre f = PI ire f re f

qr iqr + e ds (25)
onde o ltimo termo desacopla o efeito cruzado dos fluxos de eixo direto e quadratura sobre a malha de corrente.
No caso, estes fluxos devem ser medidos. As tenses assim produzidas so levadas ao referencial abc para
serem aplicadas ao inversor PWM. Assim, a implementao do controle por campo orientado indireto (14-35)
fica implementado na forma
re f
Rr iqs
slre f = (26)
Lr ire f
ds
ere f = m + sl (27)
Z
ere f = ere f dt (28)
 
re f
Vds = PI ire
dr
f
idr ere f qs (29)
Vqsre f = PI ire f re f

qr iqr + e ds (30)
   
re f re f
cos sen

re f
Vas e e " #
re f
Vds
   
re f re f 2 re f 2
Vbs = cos sen (31)

e e
3  3 
Vqsre f

Vcsre f
 
re f 2 re f 2
cos e + 3 sen e + 3

3.2 Orientao do fluxo de rotor - mtodo direto


O mtodo direto consiste em promover a orientao do fluxo de rotor a partir da medio da posio do
fluxo de rotor dentro da mquina. Esta medio no pode, em geral, ser realizada diretamente. Assim, so
utilizados observadores de fluxo, existindo diferentes estratgias para isto na literatura.

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Considerando valores medidos/observados dr e qr , obtm-se


q
r = dr 2 + 2
qr (32)
!
qr
r f = atan (33)
dr

Com isto, a orientao de fluxo de rotor pode ser realizada por meio de (compare com (14-35))
!
qr
e = r f = atan
re f
(34)
dr
   
re f re f
cos sen

re f
ias e e " #
    ire f
re f re f re f
ibs = cos e 2 3  sen e 3 
2 ds (35)

re f  ire
qs
f
ics re
cos + 2f re f
sen + 2
e 3 e 3

Novamente, o controle da magnitude do fluxo fica determinado por ire f re f


ds e o torque por iqs . Os demais
aspectos da implementao do controle ficam iguais ao caso do mtodo indireto. Assim, o controle completo
de fluxo e velocidade, utilizando controle de corrente no referencial sncrono, fica na forma
q
r = dr 2 + 2
qr (36)
ire f re f

ds = PI r r (37)
re f re f

iqs = PI m m (38)
 
re f re f
Vds = PI idr idr ere f qs (39)
Vqsre f = PI ire f re f

qr iqr + e ds (40)
!
qr
ere f = r f = atan (41)
dr
   
re f re f
cos sen

re f
Vas e e " #
    V re f
re f re f 2 re f 2 ds
Vbs = cos e 3 sen e 3 (42)

re f     Vqsre f
Vcs cos re f + 2 sen re f + 2
e 3 e 3

Assume-se aqui que m , idr , iqr , ds , qs so medidos.

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