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1 Alimentao do motor
O motor de induo trifsico quando utilizado em acionamentos envolvendo o controle de velocidade e/ou
torque, alimentado atravs de um inversor capaz de produzir tenses alternadas de amplitude e frequncia
variveis. O tipo/modelo bem como a complexidade do inversor est relacionado ao tipo de controle utilizado.
De maneira geral, h duas formas de alimentar um motor de induo: em tenso ou em corrente.
A alimentao em tenso significa que a tenso de estator imposta mquina. Neste caso, comum
o emprego de conversores tipo PWM para produzir as tenses Va , Vb e Vc aplicadas ao motor. Inversores
utilizados para impor tenses so em geral chamados de VSI (Voltage Source Inverter). A partir da estratgia
de controle de torque/velocidade utilizada, so geradas trs tenses senoidais de referncia Vare f , Vbre f e Vcre f
que so utilizadas para modular, vai modulao PWM, as tenses reais Va , Vb e Vc aplicadas ao motor. Estas
tenses reais resultam do chaveamento do inversor seguido da filtragem atravs de circuitos LC. A modulao
PWM uma forma especfica de decidir o chaveamento das chaves do inversor com a finalidade de gerar uma
determinada tenso a ser aplicada ao motor. H outras formas de modulao que realizam a mesma tarefa, com
vantagens e desvantagens, incluindo-se a SVM (Space-Vector Modulation) que bastante conhecida.
A alimentao em corrente significa que a corrente de estator imposta mquina. Esta imposio pode
ser realizada atravs de diversas maneiras:
Uso de inversores de corrente (CSI - Current Source Inverter). Em geral o inversor equipado de um
indutor colocado em srie no link CC, o qual regula a corrente que pode ser fornecida ao motor;
Uso de inversores de tenso com malha de controle de corrente.
A primeira estratgia utilizada em motor de elevada potncia apenas. A segunda mais comumente utili-
zada, especialmente em acionamentos de mdia e baixa potncia. Diversas estratgias de controle de corrente
podem ser associadas a um inversor visando a alimentao em corrente:
Controle de corrente via lao de histerese;
Controle de corrente com controle proporcional no referencial abc;
Controle de corrente via controle PI no referencial sncrono dq;
Controle de corrente via PI ressonante, no referencial .
Em todos os casos, sinais de referncia de corrente, seja no referencial sncrono (ire f re f
ds , iqs ), no referencial
(ire f re f re f re f re f
s , i s ), ou no referencial abc, (ias , ibs , ics ), so utilizadas para decidir o chaveamento das chaves do
inversor visando a imposio de determinado padro de corrente ao estator da mquina. Nas sees seguintes
so apresentadas as tenses/correntes de referncia que resultam de cada estratgia de controle do motor de
induo e que devem ser aplicadas a um inversor de tenso ou de corrente, conforme o caso, a fim de obter a
regulao de velocidade e/ou torque desejada.
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2 Controle escalar
2.1 Regulao de fluxo em malha aberta - V / f constante
A alimentao do motor com tenses senoidais mantendo um relao constante entre magnitude e frequn-
cia visa a manuteno de um fluxo aproximadamente constante no interior da mquina.
Seja ere f a frequncia desejada para alimentao da mquina, ento, a magnitude da tenso obtida de
onde k constante e define a relao V / f desejada e Vo tambm constante e define o valor de tenso mnimo a
ser aplicado mquina. Objetiva corrigir a influncia da queda de tenso na resistncia de estator, especialmente
para baixas velocidades. Algumas estratgias fazem Vo ser dependente da magnitude da corrente de estator
visando maior preciso. A partir de ere f e Vsre f as tenses trifsicas de referncia so assim determinadas:
Z
ere f = ere f dt (2)
Vare f = 2 Vsre f sen ere f
(3)
re f
2
Vbre f = 2 Vs sen e re f
(4)
3
re f
2
Vcre f = 2 Vs sen e + re f
(5)
3
onde m a velocidade mecnica medida, mre f a velocidade mecnica de referncia, slre f a frequncia de
escorregamento, e PI um controlador Proporcional-Integral, isto ,
Z t
PI(e(t)) = Kp e(t) + Ki e() d (9)
0
e sat representa uma limitao em magnitude, a qual em geral introduzida na frequncia de escorregamento,
a fim de limitar o escorregamento imposto mquina.
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3 Controle vetorial
O controle vetorial fundamenta-se no desacoplamento dos controles de torque e fluxo do motor. Com isto
possvel obter elevado desempenho dinmico no controle de torque e velocidade da mquina.
O desacoplamento dos controles de torque e fluxo pode ser realizado de distintas formas. No controle
vetorial isto obtido atravs da orientao de campo. possvel promover a orientao do fluxo de estator, de
rotor e de entreferro. Tipicamente trabalha-se com a orientao do fluxo de rotor e de estator.
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onde rre f o valor desejado para a magnitude do fluxo de rotor e r seu valor medido. O fluxo muitas vezes
tambm deixado em malha-aberta, evitando-se a necessidade de medir o fluxo de rotor da mquina. Neste caso,
rre f
ire f
ds = (20)
Lm
Nota-se que, nesta estratgia de controle, os sinais de controle gerados so correntes a serem aplicadas ao motor.
Estas correntes podem ser aplicadas via inversores de corrente; via controle de corrente realizado atravs de
inversores de tenso; ou via modificaes no controle para permitir a alimentao em tenso do motor.
O controle de corrente por histerese uma das formas de realizar o controle de corrente sobre inversores de
tenso. Neste caso, as tenses so determinadas por
Vare f = K ire f
a ia (21)
Vbre f = K ire f
b ib (22)
Vcre f = K ire f
c ic (23)
onde K um ganho elevado ou ento uma funo no linear tipo rel com histerese. Os sinais de sada (Vare f ,
Vbre f e Vcre f ) podem ser utilizados como referncia para um inversor PWM ou diretamente para acionar as chaves
do inversor. Isto completa o controle (14-35), produzindo as tenses a partir das correntes comandadas.
Alternativamente, o controle de corrente pode ser realizado no referencial dq. Neste caso,
re f
Vds = PI ire
dr
f
idr ere f qs (24)
Vqsre f = PI ire f re f
qr iqr + e ds (25)
onde o ltimo termo desacopla o efeito cruzado dos fluxos de eixo direto e quadratura sobre a malha de corrente.
No caso, estes fluxos devem ser medidos. As tenses assim produzidas so levadas ao referencial abc para
serem aplicadas ao inversor PWM. Assim, a implementao do controle por campo orientado indireto (14-35)
fica implementado na forma
re f
Rr iqs
slre f = (26)
Lr ire f
ds
ere f = m + sl (27)
Z
ere f = ere f dt (28)
re f
Vds = PI ire
dr
f
idr ere f qs (29)
Vqsre f = PI ire f re f
qr iqr + e ds (30)
re f re f
cos sen
re f
Vas e e " #
re f
Vds
re f re f 2 re f 2
Vbs = cos sen (31)
e e
3 3
Vqsre f
Vcsre f
re f 2 re f 2
cos e + 3 sen e + 3
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Com isto, a orientao de fluxo de rotor pode ser realizada por meio de (compare com (14-35))
!
qr
e = r f = atan
re f
(34)
dr
re f re f
cos sen
re f
ias e e " #
ire f
re f re f re f
ibs = cos e 2 3 sen e 3
2 ds (35)
re f ire
qs
f
ics re
cos + 2f re f
sen + 2
e 3 e 3