CONSOLIDADO - F2 - 299005-8 - Componente Practico Colaborativo

1
Anlisis de la respuesta en frecuencia y diseo de controladores

Unidad 2
Fase 2 (componente practico)
Presentado por:
Ronald Hernndez Torres
Cdigo: 13565239
Francisco Javier Chvez Flrez
Cdigo: 1080262056
Diego Misael Guio Nio
Cdigo: 7185489
John Jairo figueroa
Codigo: 1057215119
Grupo: 299005-8
Curso: Control Analgico
TUTOR:
Dr. Fabin Bolvar Marn
Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera -ECBTI
Mayo 2017
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

2
Introduccin
Los diagramas de Bode son de amplia aplicacin en la Ingeniera de

Control, pues permiten representar la magnitud y la fase de la funcin de
transferencia de un sistema, sea ste elctrico, mecnico,... Su uso se justifica en
la simplicidad con que permiten, atendiendo a la forma del diagrama, sintonizar
diferentes controladores (mediante el empleo de redes de adelanto o retraso, y los
conceptos de margen de fase y margen de ganancia, estrechamente ligados stos
ltimos a los llamados diagramas de Nyquist), y porque permiten, en un reducido
espacio, representar un amplio espectro de frecuencias. En la teora de control, ni
la fase ni el argumento estn acotadas salvo por caractersticas propias del
sistema. En este sentido, slo cabe esperar, si el sistema es de orden 2 tipo 0, por
ejemplo, que la fase est acotada entre 0 y -180.
As pues, datos importantes a obtener tras la realizacin del diagrama de

Bode para en anlisis de la estabilidad de dicho sistema son los siguientes:
Margen de fase: Es el ngulo que le falta a -180 para llegar a la fase
cuando la ganancia es de 0dB. Si la ganancia es siempre inferior a 0dB, el margen
de fase es infinito.
Margen de ganancia: Es el valor por el que habra que multiplicar (en
decimal), o sumar (en dB) a la ganancia para llegar a 0dB cuando la fase es de -
180.
El sistema representado ser estable si el margen de ganancia y el margen
de fase son positivos.
El diagrama de Nyquist es una representacin paramtrica de una funcin

de transferencia, se utiliza en control automtico y procesamiento de seales. El
uso ms comn de los diagramas de Nyquist es para la evaluacin de la
estabilidad de un sistema con realimentacin. La representacin se realiza en los
ejes cardinales, esto es, la parte real de la funcin de transferencia se representa
en el eje X y la parte imaginaria se traza en el eje Y. La frecuencia se recorre
como un parmetro, por lo que a cada frecuencia le corresponde un punto de la
grfica. Alternativamente, en coordenadas polares, la ganancia de la funcin de
transferencia se representa en la coordenada radial, mientras que la fase de la
funcin de transferencia se representa en la coordenada angular. El diagrama de
Nyquist se debe a Harry Nyquist, un exingeniero de los Laboratorios Bell.
El presente documento contiene la aplicacion prctica de estos dos
conceptos: diagrama de Bode y diagrama de Nyquist.

3
Objetivos
Identificar y emplear el diagrama de Bode en el desarrollo de sistemas

estables
Identificar los conceptos diagrama de Bode y diagrama de Nyquist
Conocer los elementos que forman parte de los diagramas de Bode y de
Nyquist
Desarrollar ejercicios para determinar empleando diagrama de Bode y
diagrama de Nyquist
Adquirir destreza en el manejo de software Matlab que nos permitan
comprobar por medio de simulaciones y graficas el comportamiento de
un sistema.

4
Desarrollo de ejercicios Propuestos
ANEXO 2
Considere el sistema de la figura.
Ejercicio 1. Analice la respuesta en frecuencia de la planta 5/s.
Grafique los diagramas de Bode y Nyquist y analice los resultados obtenidos.
Se realiza la simulacin en Matlab y se ejecuta el siguiente comando
% Grafica diagramas de Bode y Nyquist para Modelo Planta

clc;
clear all;
close all;
s=tf('s');
Gp=5/s; % Modelo Planta ejercicio 1
bode(Gp) % figure (1)
title('step diagrama de Bode');
grid on;
nyquist(Gp) % figure (2)
title('step diagrama de Nyquist');
grid on;

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Figura 1. Diagrama de bode: Respuesta en frecuencia de la planta 5/s
En la figura 1, se observa la respuesta en frecuencia de la planta descrita por 5/s, de lo que se puede interpretar
que dicha planta trabaja para frecuencias bajas. Adems, el margen de fase es 90, y para frecuencias mayores a 5
rad/seg, el margen de ganancia es negativo y hace que se pierda la estabilidad de la planta en lazo cerrado.

6
_
Figura 2. Diagrama de Nyquist de la planta 5/s
En la figura 2, se muestra el diagrama de Nyquist de la planta 5/s, donde tambin se puede observar al igual que
en el diagrama de bode el margen de fase, y que para valores mayores de 5 rad/seg la planta en lazo cerrado es
inestable.

7
Ejercicio 2: Disear un compensador en adelanto para que los polos dominantes en

lazo cerrado se localicen en
Compruebe el diseo usando matlab o scilab, a travs del lugar geomtrico de las
races del sistema compensado, demostrando que los polos deseados se encuentran
en l. Demostrar igualmente que se cumple con la frecuencia natural no amortiguada y
coeficiente de amortiguamiento deseados (calclelos a partir de la posicin de los polos
deseados).
Simule la respuesta del sistema compensado ante entrada escaln unitario y determine
los parmetros del estado transitorio de dicha respuesta y el error en estado estable.
Figura 3a. Sistema de control propuesto en la gua de actividades. Fuente: Guia de actividades
Partiendo del sistema sin compensar, el cual se puede representar a travs de la

interconexin mostrada en la figura 3.
Figura 3b. Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado sin compensar. Fuente: Katsuhiko,
O
De la figura 3b, la funcin de transferencia de lazo abierto es
Aplicado al sistema de la figura 3a, se tiene que:
De este modo, los polos de lazo abierto son

8
Para el diseo del compensador, se parte de la condicin de ngulo, el cual se obtiene

de
El polo ubicado en aporta un ngulo de:

( )
El polo ubicado en aporta un ngulo de:
Por lo tanto, el ngulo de compensacin se obtiene de la condicin de contribucin de

ngulo:
Por lo tanto, el compensador en adelanto debe aportar 30, cuya forma general ser:
Si se selecciona el cero , el polo del compensador en adelanto se obtiene de
Donde despejando , Por lo tanto
El valor de se determina a partir de la condicin de magnitud. Dado que la funcin de

transferencia de lazo abierto es
| |
Por lo tanto

9
|( )( )|

De este modo, y el compensador en adelanto diseado es
( )
Para comprobar con MATLAB se implement el siguiente script
clc;
clear all;
close all;
s=tf('s');
Gc=1.6*(s+2)/(s+4)
Gp=5/s;
H=1/(0.5*s+1)
Glcs=Gc*Gp*H;
rlocus(Glcs)
Figura 4. Lugar geomtrico de las races del sistema compensado

10
En la figura 4, se muestra el lugar geomtrico de las races del sistema compensado, donde se
observa que el polo deseado hace parte del lugar geomtrico de las races del sistema propuesto.
El polinomio caracterstico del sistema es
( )( )
Y dado que el polinomio caracterstico de un sistema de segundo orden es
Se tiene que la frecuencia natural no amortiguada es
[ ]
Y el coeficiente de amortiguamiento se obtiene
Cuyos resultados se pueden evidenciar en el lugar geomtrico de las races de la figura

4.
Para determinar la respuesta al escaln del sistema se implement el siguiente script

en MATLAB
clc;
clear all;
close all;
s=tf('s');
Gc=1.6*(s+2)/(s+4)
Gp=5/s;
H=1/(0.5*s+1)
Glcs=feedback(Gc*Gp,H);
step(Glcs)
0
11
Figura 5. Respuesta al escaln del sistema compensado
En la figura 5, se muestra la respuesta al escaln del sistema compensado, donde se

puede observar que el tiempo de subida es
El sobreimpulso es
El tiempo de establecimiento es
Error en estado estable
1
12
Ejercicio 3: Para el siguiente sistema:
a) Analizar su respuesta en el tiempo ante entrada escaln (calcular los parmetros de

la respuesta transitoria y error en estado estacionario ante entrada escaln unitario).
Comprobar los resultados mediante simulacin
Entrada escaln unitario
La frmula para calcular el error en estado estacionario es:
[ ]
Reemplazando los valores tenemos:
[ ]
Al eliminar las del numerador con la que est multiplicando la expresin, la ecuacin
queda de la siguiente manera:
Evaluamos el lmite
Se toma la ecuacin caracterstica para sistema de segundo orden
2
13
Comparamos con los datos de la funcin de transferencia entrega y determinamos los
parmetros de la respuesta transitoria.
El coeficiente de amortiguamiento es mayor que 1, por lo cual nuestro sistema es sobre
amortiguado.
Tiempo de establecimiento
Figura 1. Simulacin en Matlab.
3
14
a) Disear un PID para que el sobre impulso en lazo cerrado ante entrada escaln sea mximo del
15%, con un tiempo de establecimiento de 2 segundos mximo. Comprobar el diseo usando
matlab-scilab.
Analizamos la entrada escaln para la funcin de transferencia de la planta en lazo abierto, se
realiza simulacin en Matlab.
Figura 2. Simulacin funcin planta en lazo abierto con recta tangente.
Aplicamos el primer mtodo de Ziegler-Nichols y se calculan los valores iniciales del PID de
acuerdo a la siguiente tabla.
Figura 3. Tabla valores iniciales controlador PID

4
15
Determinamos los valores de L y T, tomando los valores de la grfica en las
intersecciones de la recta tangente.
Resolvemos:
( )
Una vez hallados los valores iniciales del controlador PID, se procede a realizar la
simulacin a travs de la herramienta Simulink.
Los valores a introducir en el controlador PID son:
5
16
Figura 4. Esquema simulacin en Simulink.
Figura 5. Grfica parmetros iniciales controlador PID
Se aplica la sintonizacin de lazo al controlador PID, arrojando la siguiente grfica.
6
17
Figura 6. Grfica sintonizacin sugerida controlador PID
Figura 7. Parmetros de controlador PID
Como podemos observar en la tabla de los parmetros del controlador, cumple con la condicin
de sobre impulso, ya que no sobrepasa el 15%, pero no cumple con el tiempo de establecimiento
requerido de mximo 2 segundos.
Por lo cual se realiza una sintonizacin manual hasta llegar a valores dentro de lo requerido.
7
18
Figura 8. Parmetros ajustados en controlador PID
Luego del ajuste los nuevos parmetros obtenidos para el controlador PID son:
Para determinar los valores a utilizar en la funcin de transferencia de nuestro
controlador, despejamos en las ecuaciones y reemplazamos los valores.
8
19
Figura 9. Grfica sistema aplicando PID diseado.
Para obtener la funcin de transferencia del controlador, se recurre a la ecuacin caracterstica.
( )
El esquema de control obtenido con el controlador PID es el siguiente:
Figura 10. Esquema de control con PID diseado.

9
20
Conclusiones
En el desarrollo del presente trabajo permite al estudiante tener una opcin de

especializacin en su formacin profesional, iniciando con el modela miento matemtico
en funcin del tiempo, es posible aclarar conceptos tales como:
Un diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve para caracterizar
la respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos grficas
separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha funcin y otra que
corresponde con la fase. Recibe su nombre del cientfico estadounidense que lo
desarroll, Hendrik Wade Bode.
Es una herramienta muy utilizada en el anlisis de circuitos en electrnica,

siendo fundamental para el diseo y anlisis de filtros y amplificadores.
El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de transferencia
(ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia (o la frecuencia angular) en escala
logartmica. Se suele emplear en procesado de seal para mostrar la respuesta en
frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.
El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funcin de transferencia en

funcin de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logartmica. Se puede dar en
grados o en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase de una seal a la
salida del sistema respecto a la entrada para una frecuencia determinada. Por ejemplo,
tenemos una seal Asin(t) a la entrada del sistema y asumimos que el sistema atena
por un factor x y desplaza en fase . En este caso, la salida del sistema ser (A/x)
sin(t ). Generalmente, este desfase es funcin de la frecuencia (= (f)); esta
dependencia es lo que nos muestra el Bode. En sistemas elctricos esta fase deber
estar acotada entre -90 y 90.
La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo

general cambiarse de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar
tambin desfase y viceversa. En sistemas de fase mnima (aquellos que tanto su
sistema inverso como ellos mismos son causales y estables) se puede obtener uno a
partir del otro mediante la transformada de Hilbert.
Si la funcin de transferencia es una funcin racional, entonces el diagrama de

Bode se puede aproximar con segmentos rectilneos. Estas representaciones
asintticas son tiles porque se pueden dibujar a mano siguiendo una serie de sencillas
reglas (y en algunos casos se pueden predecir incluso sin dibujar la grfica).
0
21
Referencias bibliogrficas
Libros en fisico:
1. Dorf, R & Bishop, R. (2011). Mathematical models of systems.

En: Modern control systems. (12a. ed.). (pp. 49-160). Estados Unidos:
Prentice Hall.
2. S.Y.Liao. Sistemas de controles digitales (Digital control systems), pags. 182-
195, Prentice-Hall. 1991.
3. Ogata, K. (2010). Modelado matemtico de sistemas de control.
En: Ingeniera de control moderna (5a. ed.). (pp. 13-62). Madrid, Espaa:
Pearson Education.
4. N. N. Rao. Elementos de controles digitales (Elements of Digital control
systems), espacio de estados, pags. 169-190, Prentice Hall Int. Ed. 1994.
5. Nise, N. (2011). Modeling in the frequency domain. En: Control Systems
Engineering (6a ed.). (pp. 33-116).Estados Unidos: John Wiley & Sons.
6. J. D. Krauss. Electromagnetismo (Electromagnetics), Electromagnetismo y
optica elemental. pags. 509-521, Mc.Graw-Hill Inc. 4 Ed. 1990.
Otras referencias:
Sitios web:
7. Diseo de Sistemas de controles digitales. Sistemas digitales y analogicos.[en

linea]. Peru. [consulta 16 abr. 2017]. J. A. Solsona R. Ojeda, E. J. Taconi R. J.
Mantz
Recuperado:http://www.catedra.ing.unlp.edu.ar/electrotecnia/cys/pdf/apunte_muestreo.
pdf
8. La gran importancia de los Sistemas de controles digitales. -qu es un sistema

de control? ciencia@Nasa[en liena].E.U.A. Septiembre 2001. [consulta 20 abr.
2017].
Recuperado:http://www.upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2099.1/3330/34059-
5.pdf?sequence=5
9. Procesamiento de seales analgicas y digitales.Ashok Ambardar. 2nd ed.

Mexico City: Cengage.Learning, 2002. p130. COPYRIGHT 2002 Cengage
Learning Editores, S.A. de C.V.[2]. [Consulta 26 abr. 2017].
Recuperado:<http://www.docplayer.es/5580221-Senales-y-sistemas-66-74-
practica-0-introduccion-a-matlab-octave.html>
1
22
10. Oppenheim, A. V., Willsky, A. S., & Nawab, S. H. (1998).Seales y

sistemas. Pearson Educacin.[Consulta 28 abr. 2017].Recuperado:
<http://www.prof.usb.ve/cmquiroz/ec1421/lab/practica1.pdf>
11. Manolakis, P., & Proakis, J. G. (1998). Tratamiento digital de seales. Editorial
Pearson Prentice Hall, 3era Edicin, Madrid Espaa. [Consulta 26
abr.2017].Recuperado:
http://www.sisoft.ucm.es/Manuales/MATLAB_r2006b.pdf
12. eco Garca , Ramn Pedro . sistemas de control Analogico (2003) -

Technology & Engineering, 1era Edicin, Madrid Espaa. [Consulta 26
abr.2017].Recuperado:
https://books.google.com.co/books?id=SUuPKC4l3iMC&pg=PA291&lpg=PA291&dq=Fase+1+-
Din%C3%A1mica+y+estabilidad+de+sistemas+continuos&source=bl&ots=4hoUC548WC&sig=
GbYIHz9QD0NZV0P7mVqYSxwxGVE&hl=es&sa=X&ved=0ahUKEwirtP35yevSAhWKwlQKHb
mABd0Q6AEINTAF#v=onepage&q=Fase%201%20-
Din%C3%A1mica%20y%20estabilidad%20de%20sistemas%20continuos&f=false
13. Fernndez Sarasola, Armando . Apuntes de sistemas de control, (2007 )-

Mathematics . 1era Edicin, Espaa. [Consulta 26 abr.2017].Recuperado:
https://books.google.com.co/books?id=UVMtJ923hA8C&pg=PA368&lpg=PA368&dq=Fase+1+-
Din%C3%A1mica+y+estabilidad+de+sistemas+continuos&source=bl&ots=DSApqujfGm&sig=Lj2il
2ZUY9PlF6ASru3QRTrd4-
E&hl=es&sa=X&ved=0ahUKEwirtP35yevSAhWKwlQKHbmABd0Q6AEIODAG#v=onepage&q=Fa
se%201%20-Din%C3%A1mica%20y%20estabilidad%20de%20sistemas%20continuos&f=false
Otros sitios web
Anlisis en el dominio de la frecuencia, diagrama de NYQUIST

http://ingenieria.udea.edu.co/~jbuitrago/instrumentacionElectronica/Clases/Clase
03%20y%2004-Diagrama%20de%20Nyquist-Estabilidad.pdf
Teora de control, tcnicas de frecuencia
http://cesareo.webs.uvigo.es/TEMA-6.pdf
Diagrama de bode
http://www.ie.itcr.ac.cr/marin/lic/el3212/Diagrama_de_Bode.pdf

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Anlisis de la respuesta en frecuencia y diseo de controladores

Curso: Control Analgico

Dr. Fabin Bolvar Marn

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Los diagramas de Bode son de amplia aplicacin en la Ingeniera de

As pues, datos importantes a obtener tras la realizacin del diagrama de

El diagrama de Nyquist es una representacin paramtrica de una funcin

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Identificar y emplear el diagrama de Bode en el desarrollo de sistemas

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Desarrollo de ejercicios Propuestos

Considere el sistema de la figura.

Ejercicio 1. Analice la respuesta en frecuencia de la planta 5/s.

Grafique los diagramas de Bode y Nyquist y analice los resultados obtenidos.

Se realiza la simulacin en Matlab y se ejecuta el siguiente comando

% Grafica diagramas de Bode y Nyquist para Modelo Planta

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Figura 1. Diagrama de bode: Respuesta en frecuencia de la planta 5/s

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Ejercicio 2: Disear un compensador en adelanto para que los polos dominantes en

Partiendo del sistema sin compensar, el cual se puede representar a travs de la

De la figura 3b, la funcin de transferencia de lazo abierto es

Aplicado al sistema de la figura 3a, se tiene que:

De este modo, los polos de lazo abierto son

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Para el diseo del compensador, se parte de la condicin de ngulo, el cual se obtiene

El polo ubicado en aporta un ngulo de:

Por lo tanto, el ngulo de compensacin se obtiene de la condicin de contribucin de

Si se selecciona el cero , el polo del compensador en adelanto se obtiene de

Donde despejando , Por lo tanto

El valor de se determina a partir de la condicin de magnitud. Dado que la funcin de

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De este modo, y el compensador en adelanto diseado es

Para comprobar con MATLAB se implement el siguiente script

Figura 4. Lugar geomtrico de las races del sistema compensado

El polinomio caracterstico del sistema es

Y dado que el polinomio caracterstico de un sistema de segundo orden es

Se tiene que la frecuencia natural no amortiguada es

Y el coeficiente de amortiguamiento se obtiene

Cuyos resultados se pueden evidenciar en el lugar geomtrico de las races de la figura

Para determinar la respuesta al escaln del sistema se implement el siguiente script

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Figura 5. Respuesta al escaln del sistema compensado

En la figura 5, se muestra la respuesta al escaln del sistema compensado, donde se

Error en estado estable

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Ejercicio 3: Para el siguiente sistema:

a) Analizar su respuesta en el tiempo ante entrada escaln (calcular los parmetros de

Entrada escaln unitario

La frmula para calcular el error en estado estacionario es:

Reemplazando los valores tenemos:

queda de la siguiente manera:

Se toma la ecuacin caracterstica para sistema de segundo orden

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Comparamos con los datos de la funcin de transferencia entrega y determinamos los

parmetros de la respuesta transitoria.

El coeficiente de amortiguamiento es mayor que 1, por lo cual nuestro sistema es sobre

Figura 1. Simulacin en Matlab.

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Analizamos la entrada escaln para la funcin de transferencia de la planta en lazo abierto, se