CONTROL ANALOGICO

ETAPA 2

MODELAR EL SISTEMA DINAMICO EN EL DOMINIO DE LA

FRECUENCIA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

INTRODUCCION

En la prctica a desarrollar, se realizara la segunda etapa del

problema, logrando la tarea deseada con el modelamiento matemtico
en l dominio de la frecuencia.
El dominio de la frecuencia es una presentacin de una seal con
respecto a su frecuencia, a diferencia de la representacin del dominio
del tiempo, la cual es mas conocida y representa el valor de una seal
en funcin del tiempo, para lograr pasar el dominio del tiempo, al
dominio de la frecuencia se utiliza la funcin de transferencia,
aplicando una herramienta matemtica llamada la transformada de
Laplace.
CONCEPTOS CONOCIDOS

Transformada de Laplace: La Transformada de Laplace es una

tcnica Matemtica que forma parte de ciertas transformadas
integrales como la transformada de Fourier, la transformada de Hilbert,
y la transformada de Mellin entre otras. Estas transformadas estn
definidas por medio de una integral impropia y cambian una funcin en
una variable de entrada en otra funcin en otra variable. La
transformada de Laplace puede ser usada para resolver Ecuaciones
Diferenciales Lineales y Ecuaciones Integrales. Aunque se pueden
resolver algn tipo de ED con coeficientes variables, en general se
aplica a problemas con coeficientes constantes. Un requisito adicional
es el conocimiento de las condiciones iniciales a la misma ecuacin
diferencial. Su mayor ventaja sale a relucir cuando la funcin en la
variable independiente que aparece en la ecuacin diferencial es una
funcin seccionada.
Sistema elctrico: Es una serie de elementos o componentes
elctricos o electrnicos, tales como resistencias, inductancias,
condensadores, fuentes, y/o dispositivos electrnicos
semiconductores, conectados elctricamente entre s con el propsito
de generar, transportar o modificar seales electrnicas o elctricas.

Sistemas dinmicos: es un sistema cuyo estado evoluciona con el

tiempo. Los sistemas fsicos en situacin no estacionaria son ejemplos
de sistemas dinmicos, pero tambin existen modelos econmicos,
matemticos y de otros tipos que son sistemas abstractos que son
sistemas dinmicos.

Sistema de control: es un conjunto de dispositivos encargados de

administrar, ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro
sistema, con el fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener los
resultados deseados. Por lo general, se usan sistemas de control
industrial en procesos de produccin industriales para controlar
equipos o mquinas.
Funcin de Transferencia: Es un modelo matemtico que a travs de
un cociente relaciona la respuesta de un sistema con una seal de
entrada o excitacin. Se usan las funciones de transferencia para
caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de
sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales
e invariantes en el tiempo.

Diagrama de Bloques: Es la representacin grfica del

funcionamiento interno de un sistema, que se hace mediante bloques
y sus relaciones, y que, adems, definen la organizacin de todo el
proceso interno, sus entradas y sus salidas.

CONCEPTOS DESCONOCIDOS

Regla de Mason: Permite determinar la transmitancia entre cualquier

seal de entrada y salida, o entre dos puntos cualesquiera, de un
sistema por complejo que este sea, si se conoce su diagrama de
bloques. El sistema puede contener mltiples entradas y salidas, lazos
anidados y conexiones interactivas.
Error de estados Estacionarios: Es una medida de la exactitud de
un sistema de control para seguir una entrada dada, despus de
desaparecer la respuesta transitoria. Se analizar el error en estado
estacionario provocado por la incapacidad del sistema de seguir
determinados tipos de entradas.
DESCRIPCIN DEL PROBLEMA:
La compaa donde usted trabaja ha realizado la adquisicin de un
nuevo equipo industrial que permitir incrementar los niveles de
produccin de la empresa. Con el fin de prevenir fallas y proteger la
alta inversin realizada, el presidente de la compaa ha ordenado la
creacin de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen
funcionamiento de la mquina y diagnosticar la existencia de alguna
falla. Para el diseo del sistema de monitoreo y diagnstico de fallas
se requiere conocer de forma precisa el modelo matemtico del
equipo industrial; de esta manera se dice que la mquina est
funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su
modelo matemtico; en caso contrario es posible que la mquina est
presentando fallas.

A continuacin se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo

industrial, en el cual se tiene como variable de entrada la corriente
aplicada ii ( t ) y como variable de salida el voltaje en el condensador
e o ( t )=Vc (t) :

El condensador posee una capacitancia C=2 F ( Faradio ). La

resistencia es no lineal por lo que su corriente iR ( t ) depende de la

i R ( t )=
e o ( t ) R=0.5 V / A
raz cuadrada del voltaje, esto es: R , donde (

Voltios/ Amperios ).
SOLUCION DE LAS TAREAS A DESARROLLAR.

1. A partir de la ecuacin diferencial lineal encontrada en la

Etapa 1, o suministrada por el docente (en caso de no
cumplir con el objetivo inicial), exprese el modelo
matemtico del sistema mediante una funcin de
transferencia.
Ecuacion diferencial LINEAL

Ecuacion a utilizar como insumo de la etapa

Condiciones iniciales e0= E0

1 1
e 0 ' (t )+ e 0 (t)= i(t )
2 Rc E 0 RC

1 1
Se 0+ e 0( S)= i(S)
2 Rc E 0 RC

E 0(S)
G(s)=
I ( S)
 1 1
SE 0 (s )+ e 0 (S )= I ( S)
2 Rc E 0 RC

Factorizamos E0(S)
1 1
(S + ) E 0(S)= I ( S)
2 RC E 0 RC

1
E 0 ( S) RC
=
I (S ) 1
S+
2 RC E 0

1
E 0 ( S) RC
=
I (S ) 2 RC E 0 S+ 1
2 RC E 0

E 0 ( S)
= 2 2
2 RC E 0
I ( S ) 2 R C E 0+ RC

E 0 ( S) 2 E 0
=
I ( S ) 2 RCS E 0+1

E 0 ( S) 2
=
I ( S ) 2 s+ 1

2
G( s)=
2 s+1
 1
G( s)=
s +0,5

2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de

bloques

1 1
e 0 ' (t )+ e 0 (t)= i(t )
2 Rc E 0 RC

1 1
sE 0 ( s )= i ( S) E 0(S)
RC 2 Rc E 0

I ( s )=input

E 0 ( s )=output

3. Encuentre la funcin de transferencia del sistema a partir de

la reduccin del diagrama de bloques.

Luego de obtener el diagrama de bloques en el punto anterior, y

usando las propiedades del algebra de bloques, se deduce.
Luego de aplicar las propiedades de bloques nos queda.

1 1
s s
=
1 1 1
1+( )( ) 1+( )
s 2 Rc E 0 2 RcS E 0

Ahora se aplicamos las propiedades del algebra de bloques en serie.

 1
RC
G( s)=
1
S +( )
2 Rc E 0

1 1

RC S
G ( s )=
1
1+( )
2 RcS E 0

4. Determine el error en estado estacionario del sistema.

 De acuerdo a la funcin de transferencia podemos identificar el tipo de
funcin para poder determinar el error de acuerdo a una entrada escaln,
rampa y parbola.

1
G ( s )=
1
s+
2

El denominador nos indica una funcin tipo 0, en relacin a las entradas

podemos decir:
Tipo Entrada Escaln Entrada Entrada
R Rampa Parbola
R ( s )=
s s2
R
R R ( s )=
R ( s )= s3

Tipo 0 Constante/
R
R ( s )=
1+ Kp

Para poder hallar Kp utilizamos el teorema del lmite :

1
RC
Kp=lim
s=0 1
S+
2 RC E 0

1
RC
Kp=
1
2 RC E 0

Kp=2 E 0=2

Tomando R=1
1
ess=
3
 5. A partir de la ecuacin caracterstica determine la estabilidad del
sistema.

Estabilidad del sistema

Realimentamos la funcin de trasferencia para poder para poder determinar la
estabilidad del sistema.

Y(s) G(s)

H(s)

1
RC
1
s+
2 RC E 0
G ( s )=
1
RC
1+
1
s+
2 RC E 0

Simplificando Tenemos:
 1
RC
G ( s )=
1 1
S+ +
2 RC EO RC

Remplazando trminos:
5
G ( s )=
15
s+
2

15
s+ Ecuacin Caractersticas
2

Solo observando la ecuacin podemos ratificar que es un sistema Estable debido

a que no existe un cambio de signo en la ecuacin.

6. Prcticas:
Utilice MATLAB para simular el sistema lineal y grafique la
salida del sistema cuando se aplica una entrada constante
i i ( t )=I i=5 A , durante los primeros 2 segundos y en ese

momento se aplica una entrada escaln unitario, esto es, la

corriente de entrada cambia de 5 A a 6 A durante 3
segundos ms. De manera que la simulacin dura 5 segundos.
 CONCLUSIONES

El anlisis de sistemas dinmicos, es un herramienta que

permite analizar sistemas complejos, ya que estos cambian a
travs del tiempo, y asi ofreciendo un resultado modelo que
representa dicho sistema y ayuda en la toma de decisiones.
En esta fase, se tuvo en cuenta los conocimientos aprendidos en
la asignatura, en el mtodo de hallar las funciones, las
ecuaciones necesarias para la solucin de cada sistema, el
modelado matemtico, y la practica de anteriores conocimiento
como la aplicacin de la transformada de Laplace.
BIBLIOGRAFIA

Ogata, K . (2010). Modelado matemtico de sistemas de control.

En: Ingeniera de control moderna (5a. ed.). (pp. 13-62). Madrid,
Espaa: Pearson Education.
Nise, N . (2011). Modeling in the frequency domain. En: Control
Systems Engineering (6a ed.). (pp. 33-116).Estados Unidos:
John Wiley & Sons.