1.6 Centro Instantáneo de Velocidad Cero (Ci)

1
Considerando el punto base A en un instante determinado como punto de velocidad

cero, se puede localizar la velocidad de cualquier punto B ubicado en el cuerpo
rgido.
Cuando el cuerpo presenta un movimiento de plano

general el punto A seleccionado se denomina centro
instantneo de velocidad cero (CI) y se ubica en el
eje instantneo de velocidad cero.
Este eje siempre es perpendicular al plano de

movimiento, y la interseccin de ste con el plano
define la ubicacin del CI.
2
Como A coincide con CI, el punto B se mueve momentneamente alrededor del CI
en una trayectoria circular.
Debido al movimiento circular la direccin de siempre debe ser perpendicular

a / .
La magnitud de es simplemente:
3
LOCALIZACIN DEL CI
Partiendo del hecho de que la velocidad de un punto en el cuerpo siempre es
perpendicular al vector de posicin relativa dirigido desde CI hacia el punto,
tenemos:
Cuando se conocen la velocidad de un punto

A y la velocidad angular del cuerpo:
En este caso CI se encuentra trazando la

perpendicular desde hasta coincidir con la
centroda (el lugar geomtrico de los puntos que
definen la ubicacin del CI durante el movimiento
del cuerpo).
La distancia desde A hasta CI se obtiene con:
4
LOCALIZACIN DEL CI
perpendicular al vector de posicin relativa dirigido desde CI hacia el punto,
tenemos:
Cuando se conocen las lneas de accin de dos

velocidades no paralelas y :
En este caso CI se determina por interseccin de

los segmentos perpendiculares que salen desde
los puntos A y B.
5
LOCALIZACIN DEL CI
perpendicular al vector de posicin relativa dirigido desde CI hacia el punto, tenemos:
Cuando se conocen la magnitud y

direccin de dos velocidades
paralelas y :
En este caso CI se determina por

medio de tringulos proporcionales.
Donde:
d es una distancia conocida.
R.C. HIBBELER, DINMICA, 12 edicin 16.5. Anlisis de movimiento relativo: velocidad

& 16.6. Centro instantneo de velocidad cero
6
Como las direcciones de las velocidades de sus
extremos A y B son conocidas, el CI se localiza
momentneamente como se muestra en la figura.
En este instante la tabla girar momentneamente
alrededor de este punto.
Nota 1: El punto seleccionado como el centro

instantneo de velocidad cero del cuerpo slo puede ser
utilizado en el instante considerado ya que el cuerpo
cambia de posicin a cada instante.
Nota 2: Aun cuando el CI puede ser utilizado para determinar la velocidad de cualquier punto de
un cuerpo, por lo general no tiene aceleracin cero por lo tanto no se le debe utilizar para
determinar las aceleraciones de los puntos de un cuerpo.
7
8
9
Solucin (a):

10
Solucin (b):

11
12
13
14
15

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1

Considerando el punto base A en un instante determinado como punto de velocidad

Cuando el cuerpo presenta un movimiento de plano

Este eje siempre es perpendicular al plano de

Debido al movimiento circular la direccin de siempre debe ser perpendicular

Cuando se conocen la velocidad de un punto

En este caso CI se encuentra trazando la

La distancia desde A hasta CI se obtiene con:

Cuando se conocen las lneas de accin de dos

En este caso CI se determina por interseccin de

Cuando se conocen la magnitud y

En este caso CI se determina por

d es una distancia conocida.

R.C. HIBBELER, DINMICA, 12 edicin 16.5. Anlisis de movimiento relativo: velocidad

Nota 1: El punto seleccionado como el centro

R.C. HIBBELER, DINMICA, 12 edicin 16.5. Anlisis de movimiento relativo: velocidad

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