INSTITUTO TECNOLGICO DE LOS

MOCHIS

INGENIERA MECATRNICA

Control
.
Tarea unidad IV
Anlisis y diseo de compensadores en la frecuencia

Profesor: Orlando Serrano

Alumnos:

Herrera Velzquez Gerardo Jos

Romero Morales Pedro Alonso

LOS MOCHIS SINALOA. MAYO /2017

ndice
Introduccin ........................................................................................................................................ 3
factores de la funcin de transferencia de lazo abierto ..................................................................... 4
Tabla de los diferentes factores .......................................................................................................... 5
Obteniendo Kpr: .................................................................................................................................. 7
Por medio de Routh-horwuitz conoceremos Kcr ................................................................................ 8
Polos reales difrentes ........................................................................................................................ 10
Polos imaginarios .............................................................................................................................. 14
Polos parte real positiva .................................................................................................................... 16
funcin de transferencia) del Motor de CD ...................................................................................... 18
Usamos el modelo matemtico de motor de cd ............................................................................... 18
: .......................................................................................................................... 18
Routh-Hourwitz ................................................................................................................................. 19
Funcin de transferencia da lazo abierto.......................................................................................... 21
Se calcula la frecuencia de corte para cada factor:........................................................................... 21
Polos reales diferentes ...................................................................................................................... 23
Polos imaginarios .............................................................................................................................. 27
Polos con parte real positiva ............................................................................................................. 29
Conclusin ......................................................................................................................................... 31
Introduccin

En el presente trabajo se trabajar en el anlisis y diseo de compensadores en la

frecuencia, sabemos que los sistemas de control hoy en da son muy usados y
requeridos en la industria. Estos sistemas permiten que las variables controladas
permanezcan en un punto de referencia, o en cierto rango aceptable respecto a la
manera en la cual se quiera que est trabajando el sistema es decir la salida que se
espera. Al realizar un anlisis matemtico obtendremos los clculos necesarios para
conocer la respuesta del sistema.

En el desarrollo de este trabajo veremos que pasa si jugamos con los polos de un
sistema en que momento el sistema pasa de ser estable a inestable de acuerdo a
la posicin de estos, lo podremos visualizar con las grficas de Bode que se
desarrollaran en el software de Matlab .
1.- Sea la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto (planta)

factores de la funcin de transferencia de lazo abierto

a) Determine los factores de la funcin de transferencia de lazo abierto, as como la frecuencia

de corte de cada factor.

+ 10
() =
( + 5)( + 2)

10(10 + 1)
() =

(5) [ + 1] [2 (1 + 2 )]
5

1 (10 + 1)
() =

( + 1) (1 + 2 )
5
Tabla de los diferentes factores
A continuacin, desarrollaremos la tabla de los diferentes factores
Factor Valor de wc

1 1

10
+1
10
1 0

1 5

( + 1)
5
1 2

(1 + 2 )

Primeramente, conoceremos el factor constante:

Magnitud:
lG(jw)l=20 10 (1) = 0
Angulo:
0
1 = 1 ( ) = 0
1
A continuacin, conoceremos el factor de primer orden multiplicativo:

Magnitud:

2
lG(jw)l=20 10 (12 + 100)

Angulo:

10
2 = 1 ( ) =
1 10

En seguida, veremos el factor integrante:

Magnitud:
lG(jw)l= -20 10 = 0
Angulo:

3 = 1 ( ) = 90
0
Ahora sacamos el factor de primer orden el divisor:

Magnitud:

2
lG(jw)l= -20 10 (12 + ( ) =
25

Angulo:

4 = 1 ( )
5

Factor de primer orden el divisor:

Magnitud:

2
lG (jw) l= -20 10 (12 + ( ) =
4

Angulo:

4 = 1 ( )
2
Obteniendo Kpr:
+ 10
() =
( + 5)( + 2)
Ceros:

1. -10

Polos:

1. 0
2. -5
3. -2
( + 10)
1+ =0
( + 5)( + 2)
( + 5)( + 2)
=
( + 10)
3 + 7 2 + 10
=
( + 10)
Derivamos:

3 + 7 2 + 10
( )
( + 10)

( + 10)(3 2 + 14 + 10) (1)( 3 + 7 2 + 10

( + 10)2
3 3 + 14 2 + 10 + 30 2 + 140 + 100 3 7 2 10
=0
( + 10)2
2 3 + 37 2 + 140 + 100 = 0( + 10)2
1 = 13.63
2 = 0.9325
3 = 3.9323

Calculando la ganancia Kpr:

0.9325(0.9325 + 5)(0.9325 + 2)
= = 0.4463
(0.9325 + 10)
Por medio de Routh-horwuitz conoceremos Kcr
+ 10
() =
( + 5)( + 2)
Ecuacin caracterstica:

( + 10)
1+ = ( + 5)( + 2)() + ( + 10) =
( + 5)( + 2)
3 + 2 2 + 5 2 + 10 + + 10 = 3 + 7 2 + (10 + ) + 10

3 1 10+k
2 7 10k
1 70 3
7
0 10

(7)(10 + ) (1)(10) 70 + 7 10 70 3
1 = = =
7 7 7
70 3
( 7 ) (10) (0)(7)
1 = = 10
70 3
7
Se saca valor de k para calcular la kcr.

10 > 0
0
>
10
>0
Con el termino 10k se obtiene el valor de la ganancia (k) pero como es 0 no afecta ya que las
ganancias siempre son mayores a 0. Ahora se va a calcular con el siguiente termino.
70 3
>0
7
3
+ 10 > 0
7
3
> 10
7
3 > 10(7)
10(7)
<
3
 70
<
3
70
=
3
Polos reales diferentes 0<k<0.4463
Polos complejos conjugados 0.4463<k<23.33
Polos imaginarios K=23.333
Polos con parte real positiva K>23.333
Polos reales difrentes
b) Seleccione el valor de la ganancia de manera que los polos sean reales
diferentes y determine: escogeremos una ganancia de 0.3
Las grficas de bode en magnitud y ngulo e indique el valor del margen de
ganancia y el margen de fase, y diga si el sistema es estable o inestable.

Vemos que la ganancia es de 37.8 dB y el margen de fase es de 79.9 deg por lo

cual nuestro sistema es estable.
 El lugar geomtrico de las races e indique el valor de cada polo.

Tenemos polos en -0.388

La respuesta a una entrada escaln unitario y explquela.

Vemos un sistema estable.

c) Seleccione el valor de la ganancia de manera que los polos sean complejos
conjugados y determine:
Para que los polos sean complejos conjugados la ganancia deber ser menor de
23.333 por lo que elegimos una ganancia de 20
Las grficas de bode en magnitud y ngulo e indique el valor del margen de
ganancia y el margen de fase, y diga si el sistema es estable o inestable.

En las grficas vemos el margen de ganancia con un valor de 1.34dB y un margen

de fase de 1.56deg en donde ambos son positivos por lo cual nuestro sistema se
comporta de manera estable.
 El lugar geomtrico de las races e indique el valor de cada polo.

Tenemos ubicados los polos en -6.87, -0.0648 +5.39i, -0.0648 -5.39i

La respuesta a una entrada escaln unitario y explquela.

Se observa en la imagen un sistema de polos complejos conjugados y despus de

un lazo de tiempo se logra estabilizar.
Polos imaginarios
d) Seleccione el valor de la ganancia de manera que los polos sean imaginarios y
determine:
Para tener polos imaginarios debemos tener un sistema crticamente estable y lo
obtendremos con una ganancia de 23.333

Vemos que el valor del margen de ganancia es de 0.00133 dB y el margen de fase

es de 0.0011 deg por lo cual nuestro sistema es estable.
 El lugar geomtrico de las races e indique el valor de cada polo.

Con la ganancia igual a 23.333 vemos que el lugar de los polos cambio
La respuesta a una entrada escaln unitario y explquela.

Es un sistema crticamente estable.

Polos parte real positiva
e) Seleccione el valor de la ganancia de manera que los polos tengan parte real
positiva y determine:
para lograr esto tenemos que tener una ganancia mayor a 23.333 para obtener lo
que se pide en el inciso usaremos una ganancia de 45

En esta ilustracin tenemos que nuestro margen de ganancia es -5.7 dB y un

margen de fase de -4.9 y al ser negativos nuestro sistema se convierte en inestable.
 El lugar geomtrico de las races e indique el valor de cada polo.

Los polos estn en 0.289, 7i y en 0.289 -7i

La respuesta a una entrada escaln unitario y explquela.

Vemos una inestabilidad en el sistema.

funcin de transferencia) del Motor de CD
2.- Considerando el modelo matemtico (funcin de transferencia) del Motor de CD, considere los

siguientes parmetros y determine:

Usamos el modelo matemtico de motor de cd

=
() 3 + ( + ) 2 + ( + )

0.01
=
() (0.5)(0.01) + [(0.5)(0.1) + (1)(0.01)] 2 + [(1)(0.1) + (0.01)(0.01)]
3

0.01
=
() 510 + 0.0652 + 0.1001
3 3

Para localizar la ubicacin de los polos y ceros en el plano S

Ceros: No hay ceros finitos
Polos:
(0.005 2 + 0.06 + 0.1001)

0.06 0.062 4(0.005)(0.1001)

2,3 =
0.01
1 = 0
2 = 2.002
3 = 9.99

:
0.01
1+ =0
5103 3 + 0.05 2 + 0.1001

5103 3 + 0.05 2 + 0.1001 ()
= ( ) ( ) =
0.01
 5103 3 + 0.05 2 + 0.1001 0.015 2 + 0.12 + 0.1001
= ( )( )= =0
0.01 0.01
(0.15 2 + 0.12 + 0.001) = 0

2 4 0.12 (0.12)2 4(0.05)(0.1001

2 2(.001)

0.12 8.394103 0.12 0.0916

=
0.03 0.03
0.12 + 0.091611
1 = = 7.053
0.03
0.12 0.0916
2 = = 0.9463
0.03
(5 103 3 + .06 2 + .1001)
=
0.01
3 (0.9463))3
(5 10 + 0.06(0.9463)2 + 0.1001(0.9463)
=
. 01
(4.236981 103 + .05373 .09472463)
=
0.01
= 4.523161

Routh-Hourwitz
utilizaremos el criterio de Routh-Hourwitz para saber el rango que debera de tener la
ganancia.

. + . + . + .

3 . .
2 . .
1 =? =?
0 =? =?

Calculando b1
0.06(0.1001) 0.005(0.01) 0.05103
1 = = 0.1001
0.06 0.06
Calculando c1
 0.05103
(0.1001 0.06 ) 0.01 0
1 =
0.05103
0.1001 0.06
1 = 0.01

Tenemos la sig. Matriz

3 0.005 0.1001
2 0.06 0.01
0.05103
1 0.1001 0
0.06
0 0.01 0
Sacando el rango de las ganancias obtenidas
0.05103
0.1001 >0
0.06
0.05103
> 0.1001
0.06

0.1001(0.06)
<
0.05103
0 < 120.12
= 120.12

Polos reales diferentes 0<k<4.52

Polos complejos conjugados 4.52<k<120.12
Polos imaginarios K=120.12
Polos con parte real positiva K>120.12
Funcin de transferencia da lazo abierto
a) Determine los factores de la funcin de transferencia de lazo abierto, as como la frecuencia
de corte de cada factor.

Primeramente, s se iguala a jw

S = jw

Sustituimos:

Se calcula la frecuencia de corte para cada factor:

Factores wc

1. 0.1

1
2.

1 1
3.
+1 1
2.0025
2.0025
1 1
4.
+1 1
9.99
9.9975
1) Factor constante:
Magnitud: () = 2010 (0.1) = 20
0
Angulo: 1 = 1 ( ) = (0)
0.1

2) Factor integrativo:
Magnitud: () = 2010 ()

Angulo: 2 = 1 ( ) = 90
0

3) Factor de primer orden divisor:

2
Magnitud: () = 2010 (12 + )
4.010

Angulo: 3 = 1 ( )=( )
2.0025 2.0025

4) Factor de primer orden divisor:

2
Magnitud: () = 2010 (12 + )
99.8

Angulo: 4 = 1 ( )=( )
9.99 9.99
Polos reales diferentes
b) Seleccione el valor de la ganancia de manera que los polos sean reales diferentes y
determine:

Las grficas de bode en magnitud y ngulo e indique el valor del margen de

ganancia y el margen de fase, y diga si el sistema es estable o inestable.

Para esto escogeremos una ganancia de 2.5

Vemos que el margen de ganancia es de 33.6 dB y el margen de fase es de 89.5

deg por lo cual nuestro sistema es estable.
 El lugar geomtrico de las races e indique el valor de cada polo.

Tenemos polos en -10.1, -1.64, -0.304

La respuesta a una entrada escaln unitario y explquela.

Tenemos un sistema estable

c) Seleccione el valor de la ganancia de manera que los polos sean complejos conjugados y

determine: usaremos una ganancia de 15

Las grficas de bode en magnitud y ngulo e indique el valor del margen de

ganancia y el margen de fase, y diga si el sistema es estable o inestable.

Vemos que la ganancia es de 18.1 dB y el margen de fase es de 50.7 deg por lo

cual nuestro sistema es estable.
 El lugar geomtrico de las races e indique el valor de cada polo.

Tenemos polos en -10.3, -0.827 +1.49i, -0.827 -1.49i

La respuesta a una entrada escaln unitario y explquela

Vemos una grfica que oscila y al lapso de un breve tiempo logra estabilizarse
Polos imaginarios
d) Seleccione el valor de la ganancia de manera que los polos sean imaginarios y determine:

escogermeos la gamcia de 120.12

Las grficas de bode en magnitud y ngulo e indique el valor del margen de

ganancia y el margen de fase, y diga si el sistema es estable o inestable.

Vemos un sistema crticamente estable con la ganancia es de 0.0086 dB y el margen de fase es

de 0.0214 deg por lo cual nuestro sistema es crticamente estable.
 El lugar geomtrico de las races e indique el valor de cada polo.

Tenemos polos en -12, -0.000732 + 4.47i, -0.000732 - 4.47i, sistema crticamente

estable.

La respuesta a una entrada escaln unitario y explquela

Vemos un sistema con gran nmero de oscilaciones y es crticamente estable.

Polos con parte real positiva
e) Seleccione el valor de la ganancia de manera que los polos tengan parte real positiva y

determine: usaremos una ganancia de 190

Las grficas de bode en magnitud y ngulo e indique el valor del margen de

ganancia y el margen de fase, y diga si el sistema es estable o inestable.

Vemos un sistema inestable con un margen de ganancia de -3.98 dB y el margen de fase es de -

9.49 deg por lo cual nuestro sistema es inestable.
 El lugar geomtrico de las races e indique el valor de cada polo.

Tenemos polos en -12.9, 0.425 +5.55i, 0.425 +5.55i los polos cruzan el eje es un sistema
inestable

La respuesta a una entrada escaln unitario y explquela.

Vemos una grfica que no logra estabilizarse en ningn momento por lo tanto nuestro sistema es
totalmente inestable
Conclusin
Al realizar los diferentes ejercicios podemos decir que el hacer uso del compensador
en el PID es una solucin bastante buena para poder resolver el control de muchas
aplicaciones en la industria.

El tener a la mano la manipulacin del compensador en nuestro sistema nos

permitir obtener una respuesta estable en donde al controlar una variable de
cualquier ndole, nos va permitir obtener una serie de resultados idneos o
deseables, al existir un control se evitar una prdida de producto y existir una
optimizacin de tiempo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del
PID, el controlador ser capaz de proveer una accin de control diseado para los
requerimientos del proceso en especfico. Es decir, nos brindar la respuesta
deseada y asi se llevar un control y una estabilidad en el sistema.

NOTA:

los programas se fueron modificando de acuerdo a lo que iba pidiendo cada inciso,
en este caso bamos varando el valor de la ganancia para obtener lo que se peda.