MODELAMIENTO MATEMATICO

El siguiente modelo termodinmico es una combinacin de las ecuaciones

de balance de masa y energa, combinadas con el ngulo de giro del
cigeal como variable independiente teta . El punto de partida es
considerar cada una de las etapas que componen el motor Stirling.
Modelado isotrmico.

Fig. 1 Modelo esquematico y mapa de temperatura del modelo isotermico de un motor

Stirling

El motor contiene:
i. Espacio de compresin (c)
ii. Enfriador (k)
iii. Regenerador (r)
iv. Calentador (h)
v. Espacio de expansin (e)

Cada componente es considerado como una entidad o celda homognea. El

gas interior est representado por una masa instantnea M, temperatura
absoluta T, volumen V y presin P.
Se considerar que la masa total del gas es constante.
M =mc+ mk+mr +mh+me

Aplicando la ecuacin de estado de los gases ideales, tenemos:

MxR
P=
Vc Vk Vr Vh Ve
+ + + +
Tc Tk Tr Th Te

Ahora, como M= cte., entonces:

dM =0

dmc+ dmk+dmr +dmh+dme=0

Modelo mecnico
En la fig 1 se encuentra esquematizado un motor Stirling tipo alfa. Los dos

pistones se encuentran desfasados un ngulo 2 . El ensamblado de los

intercambiadores es como se muestra en la fig 1. Se supone que las bielas

se unen al cigeal con un ngulo desde el eje del cilindro de
expansin.

Fig. 2 Esquema del motor Stirling tipo alfa

Se analiza el movimiento alternativo del pistn, los parmetros que

intervienen y de cmo este se transforma en movimiento circular continuo
del eje mediante el mecanismo biela manivela.
Para el pistn de expansin
C e=rcos+lcos e

e =sin1 (rsin /l)

Para el pistn de compresin

C c =rcos ( )+ lcosc

c =sin1 (rsin()/l)

Las ecuaciones (10) y (11) se usan para calcular las distancias de expansin
y compresin de los pistones, respectivamente.

X e =r +lC e

X c =r+ lC c

Estas distancias se emplean en el modelo termodinmico de la mquina

para calcular el volumen del gas de trabajo y en el modelo trmico para
calcular las reas cilndricas de
transferencia de calor. Las ecuaciones (12) y (13) se usan para calcular el
torque de
expansin y compresin, respectivamente.
2

(
e =F g tane l
r
4l ( r
+r cos+ cos 2
4l ))
r2
(4l ( r
c =F g tan c . l +r cos ( ) + cos ( 22 )
4l ))
La fuerza Fg que ejerce el gas sobre cada pistn se calcula usando (14).
El rea del pistn se calcula como, El rea del pistn se calcula como
2
A p= r p , donde r p es el radio del pistn. La presin del gas de trabajo

pg se obtiene del modelo termodinmico.

F g=( p g patm ) A p (14)

Las ecuaciones (15) y (16) modelan cualquier sistema rotatorio. La variable

de estado es el desplazamiento angular del cigeal, es la

velocidad angular del cigeal y es la aceleracin angular del cigeal.

d
=
dt

d
=
dt

La ecuacin (17) calcula la aceleracin angular como la suma de todos los

torques involucrados dividida entre el momento de inercia total J . Los
torques considerados en este modelo son, el torque del pistn de expansin
e , el torque del pistn de compresin c , el torque de friccin y el

torque debido a la carga acoplada al motor q .

=( e + c f q )/J

Asumiendo que existe lubricacin entre las piezas que presentan

rozamiento, el torque debido a la friccin se modela como una friccin f
viscosa usando (18). La ecuacin (19) calcula el torque debido a la carga
q como una funcin lineal de la velocidad angular del cigeal.

f =b .
 q =c .

Tabla ?

Parmetro Descripcin Valor

r Radio del cigeal 10 mm

l Longitud de la biela 192 mm

Angulo de /2
desfasamiento
rp Radio del pistn

Ap rea del pistn

p Atm Presin Atmosfrica

J Momento de inercia 2 x 102 kg m2

b Coeficiente de friccin 1 x 1010
c Coeficiente de carga 1.2 x 102

Modelamiento trmico
Para el modelamiento termo fsico partimos de la ley de la conservacin de
la energa donde:
Qnet=Qabs Qf

Qnet=Qabs UAT

dQnet dT
=U A p
dt dt

dT 1 dQnet
=
dt U A p dt

Modelado termodinmico

El volumen del gas de trabajo V g es el volumen comprendido entre ambos

pistones. Contando con las carreras de los pistones x e y x C , la ecuacin

(29) calcula el volumen total que ocupa el gas de trabajo dentro de la
mquina. Los parmetros involucrados se indican en la Tabla 4.
V g =A P ( x c + x reg + x e )
La presin del aire se obtiene a partir de la ley de los gases ideales (30) y se
usa para graficar el diagrama del ciclo termodinmico.
 Pg=mgRgTg /Vg

Modelado de balance de materia

Ya que V=cte., entonces:
v =cte

dw=0

Por lo tanto, la ecuacin de la conservacin de la energa se reduce a:

cpx ( mimV ) xT =cvxd (mxT )

Resolviendo las dos ecuaciones anteriores se tiene:

cp
k=
cv

m dP
dm= x
k P

OBTENCIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

El sistema tiene como respuesta la variacin de velocidad angular w en

funcin de la entrada de calor trasferido.
Reemplazando los torque encontrados en el modelamiento dinmico en la
ecuacin de aceleracin angular.
J = e + c + f + q

2 2
J
dw
dt (r
4l ( r
4l )) r
4l ( ( r
))
=F g tan e l + r cos + cos 2 + F g tanc . l +r cos ( ) + cos (2 2 ) +b . + c
4l

{ [ ) ][ )] [ ( ) ][
2 2 2
d d rsen L r rsen () r
J
dt
2
+ ( b+ c ) =Fg tan sen1
dt (L
1
4L (
+r cos+
4L
cos 2 +tan sen1
L
1
4r

Sea tendencia de una fuerza hacer girar un cuerpo en torno a cierto eje se
denomina torque y est dado por la siguiente ecuacin:
=Fxd

Entonces
 { [ )] [ )] [ ( )][
2 2
rsen L r rsen () r r
d= tan sen1 ( L
1
4L (
+r cos+
4L
cos 2 + tan sen1
L
1
4r (
+r cos ( ) +
4L

d 2 d (
J b+ c )=Fg . d
d t 2 dt

La fuerza ejercida en los en los pistones son la presin ejercida en ellos

entonces:
2
d d (
J 2
b+ c )=(PPatm) Ap
dt dt

d 2 d
(
P= J 2 + ( b+ c )
d t dt
1
d . Ap )
+ Patm

3 2
dP
dt (
d d
= J 3 + 2 ( b+ c )
dt dt
1
d . Ap )
Partiendo de la ecuacin de estado de gases ideales se tiene:
Vg Pg=mgRgTg

Aplicando logaritmos y derivando la ecuacin:

dm dP dV dT
= +
m P V T

Ya que V=cte., se tiene:

v =cte

dw=0

Entones la ecuacin de gases ideales se representa como:

dm dP dT
=
m P T

Reemplazando variables en la ecuacin:

1 m dP dP 1 dQnet
. . =
m k P P U Ap
.
dt ( )
dP 1 1 dQnet
P k ( )
1 =
U Ap
.
dt
 dQnet 1 U Ap
dt
= 1
k ( )
P
dP

U A p d3 d2
dQnet 1
dt
= 1
k ( )
P
J 3 + 2 ( b+c )
dt dt ( 1
d . Ap )
d3 d2
dQnet 1
dt
= 1
k ( ) (
U
J +
d . P d t3 d t2
( b+ c ) )
Con kx= ( 1k 1) dU. P
d3 d2
dQnet
dt (
= J 3 + 2 ( b+ c ) kx
dt dt )
Ahora aplicaremos la transformada de Laplace para obtener la funcin en el
dominio de la frecuencia.

Qnet ( s )=( J s3 ( s )+ s 2 (s)(b +c) ) . kx

Qnet (s)
(s) (
= s3 ( s )+ s 2 (s)
(b+ c)
J )
Kx . J

Determinando que las condiciones iniciales son cero la funcin de

transferencia quedara como:

(s) 1 1
= .
Qnet (s) Kx . J ( b+c )
(
s2 s+
J )
Anlisis de resultados en lazo abierto:
En el presente trabajos el anlisis de la funcin de transferencia obtenida
mediante el modelamiento de un motor Stirling, dado por la funcin de
transferencia:

(s) 1 1
= .
Qnet (s) Kx . J ( b+c )
(
2
s s+
J )
La cual es un sistema de tercer orden con un coeficiente de rozamiento de
1, que tiene un margen de error, esta funcin de transferencia obtenida, se
asemeje al modelo matemtico de trasferencia del sistema de Control
modelado por Cruz Alvarado y lopez, 2015.

Respuesta dinmica del motor ante un impulso positivo en el flujo msico

neto de aire. Tomando en cuenta los parmetros de la potencia torque y
velocidad angular, el incremento en cualquiera de estas variables, mientras
mantiene la otras constante implicando un incremento en la potencia que se
entrega a la carga.

Grafica de la respuesta de la funcin de transferencia estudiada por agero

en Construccin de un motor Stirling para la generacin de energa
 elctrica. Esta muestra la velocidad angular en funcin del tiempo para
distintos momentos de inercia.

Grafica de funcion de transferencia del modelado del motor stirling

Figura 1 Respuesta al escaln de la funcin de transferencia, obtenida en script

Matlab.

Figura 2. Respuesta al escaln de la funcin de transferencia, obtenida en

Simulink de Matlab.

La funcin de transferencia obtenida se asemeja a la de un motor de corriente

continua pero se diferencia en el orden de la ecuacin posee dos ceros en el
origen.
La funcin de transferencia obtenida es estable y su representacin se observa
en la figura de la grfica de funcin en Matlab.

La respuesta de sistema obtenida se diferencia a las obtenidas en los otros

estudios a la respuesta a una entrada escalo debido a la oscilacin presente en
esos casos de estudio y en nuestro caso se obtiene una repuesta similar al
comportamiento de un motor de corriente continua.

La funcin de transferencia de nuestro sistema tiene un error el cual hace

que se estabilice en rango de los 2-12 Hz. Mientras que la funcion de laso
abierto se acerca a la unidad es mejor ya que en nuestro caso esta variando
http://bibing.us.es/proyectos/abreproy/5335/fichero/4_Modelos_numericos
%252F4_Modelos_numericos.pdf
https://cdn.instructables.com/ORIG/F3T/GQCB/IUORK7G6/F3TGQCBIUORK7G
6.pdf
http://www.cubasolar.cu/biblioteca/Ecosolar/Ecosolar28/HTML/articulo04.htm
http://actas.asades.org.ar/index.php/asades/asades2013/paper/viewFile/101
5/203

Coeficiente adiabtico
https://es.wikipedia.org/wiki/Coeficiente_de_dilataci%C3%B3n_adiab
%C3%A1tica