INSTITUTO TECNOLGICO DE LOS

MOCHIS

INGENIERA MECATRNICA

Control
.
Unidad II
Anlisis de sistemas realimentados
Tarea unidad II

Profesor: Mc. Orlando Serrano Verdugo

Alumnos:

Castro Urquidy Roberto Rafael

Herrera Velzquez Gerardo Jos
Romero Morales Pedro Alonso

LOS MOCHIS SINALOA MARZO /2017

NDICE
INTRODUCCIN ............................................................................................................................. 3
SISTEMA NUMERO 1. .................................................................................................................... 4
Sistema 1.- Respuesta c(t) .............................................................................................................. 5
Grafica del sistema 1 de la salida c(t), r(t) y el error e(t) ................................................................. 6
SISTEMA NMERO 2. .................................................................................................................... 7
Calculo de LGR ............................................................................................................................... 8
: ..................................................................................................................... 8
Punto de ruptura: ......................................................................................................................... 9
Grafica de la salida c(t) y la referencia r(t) .................................................................................... 10
Para una ganancia de K=50 .......................................................................................................... 10
Para una ganancia de K= 70 ......................................................................................................... 11
Para una ganancia de K= 90 ......................................................................................................... 12
SISTEMA NMERO 3.- ................................................................................................................. 13
.............................................................................................. 13
...................................................................................................................... 14
Cruce de los polos en el eje imaginario ...................................................................................... 14
.................................................................................................. 14
= 10........................................................................................... 15
= 50........................................................................................... 15
= 100 ........................................................................................ 16
CONCLUSIN ............................................................................................................................... 17
INTRODUCCIN
En el siguiente trabajo veremos ejemplos de sistemas realimentados en donde
se podr apreciar la salida que presentan estos, el margen de error que
poseen, a su vez diremos en qu punto un sistema se encuentra estable y en
qu momento deja de estarlo, dependiendo de los ceros localizados y sus
respectivos polos para ubicar el lugar geomtrico de la raz.

Al hablar de sistemas realimentados estamos haciendo referencia a un tipo de

control que tenemos entre la entrada y salida del sistema, somos capaces de
manipular la variable a controlar para obtener el valor deseado en la salida. A
su vez analizaremos un ejemplo de sistema en lazo abierto que a diferencia del
sistema mencionado anteriormente en este no se tiene un control de la
variable no podemos hacer una comparacin.
SISTEMA NUMERO 1.
1. Sea el siguiente sistema

a) Determine la respuesta c(t) a una entrada escaln de unitario

(realice los clculos).
b) Grafique la salida c(t), r(t) en una misma grfica utilizando Matlab.
c) Grafique el error e(t) y explique su comportamiento

7
2 + 3 7 7
= = 2
7 2
( + 3) + 3 + 7
1+ 2
+ 3 2
+ 3 + 7
2 + 3
7 1 + 2 + 3 + 7 + 2 +
( )= + 2 =
2 + 3 + 7 + 3 + 7 ()( 2 + 3 + 7 )

2 = + = 0
= 3 + = 0
= 7 = 7
7
= =1
7
+=0 1+ = 0 = 1 = 3

1 (1 3) 1 +3
+ 2 = 2
+ 3 + 7 + 3 + 7
 3 3
+3 + 3 + ( 2) ( 2)
= 2
9 9
2 + 3 + 7 + (4) (4) 3 19
( + ( )) + ( )
2 4
3 3
+ ( 2) ( 2)
2 + 2
3 19 3
( + (2)) + ( 4 ) ( + (2))

3 19 2 3
+ ( 2) ( 2 )( ) ( 2)
1 19
+ 2 + 2
3 19 3 19
( + (2)) + ( 4 ) ( + (2)) + ( 4 )
[ ( )]

Sistema 1.- Respuesta c(t)

3 19
+ ( 2) ( 2 )
1 3
+ 2 +( ) 2
3 19 19 3 19
( + (2)) + ( 4 ) ( + (2)) + ( 4 )
[ ( )]

3 19 3 3 19
1 ( (2) ) (cos ) ( ) ( (2) ) (sin )
2 19 2
Grafica del sistema 1 de la salida c(t), r(t) y el error e(t)

La salida se representa
con el color morado, el
punto de referencia es la
lnea recta que sale desde
el valor =1

El error est graficado con

el color amarillo, en
donde el error es la
inversa de la salida.
SISTEMA NMERO 2.
2. Utilice el modelo matemtico (funcin de transferencia) del Motor de CD, considere
los siguientes parmetros y determine:

a) Pruebe el sistema en lazo abierto a una entrada escaln de 5 (voltaje de armadura

()), graficando la seal de salida (desplazamiento angular ()). Explique el resultado.

Podemos observar que el proceso va ir aumentando mientras este se encuentre en lazo

abierto
Calculo de LGR
b) Determine mediante clculos el LGR para obtener todos los posibles valores de K que
representan de manera significativa el comportamiento del sistema.

=
() + ( + ) 2 + ( + )
3

0.01
=
() (0.5)(0.01) + [(0.5)(0.1) + (1)(0.01)] 2 + [(1)(0.1) + (0.01)(0.01)]
3

0.01
=
() 510 + 0.0652 + 0.1001
3 3

:
(0.005 2 + 0.06 + 0.1001)

0.06 0.062 4(0.005)(0.1001)

2,3 =
0.01
1 = 0
2 = 2.002
3 = 9.99
Punto de ruptura:
(0.01)
1+ =0
0.005 3
+ 0.06 2 + 0.1001
0.005 3 + 0.06 2 + 0.1001
=
0.01
0.005 3 + 0.06 2 + 0.1001
( ) ( 0.01 )
=

3 2
( + 12 + 10.01) = 0
2
3
12 122 4 (2) (10.01)
1,2 =
3
1 = 0.946
2 = 7.05
= 0.946
0.005(0.946)3 + 0.06(0.946)2 + 0.1001 (0.946)
=
0.01
= 4.52
0.005 3 + 0.06 2 + 0.1001 + 0.01

3 0.005 0.1001
2 0.06 0.01
0.05103
1 0.1001 0
0.06
0 0.01 0
0.06(0.1001) 0.005(0.01)
1 =
0.06
0.05103
1 = 0.1001
0.06
2 = 0
0.05103
(0.1001 0.06 ) 0.01 0
1 =
0.05103
0.1001 0.06
1 = 0.01

1 > 0
0.05103
0.1001 >0
0.06
0.05103
> 0.1001
0.06
 0.1001(0.06)
<
0.05103
< 120.12

Grafica de la salida c(t) y la referencia r(t)

c) Grafique la salida c(t) y la referencia r(t) en una misma grfica utilizando Simulink
(retroalimente el sistema), a una entrada escaln de 5, y tomando 3 valores de K
significativos. Explique el comportamiento de la salida para cada valor de K. (Nota: los
valores de K los determina cada equipo de manera independiente).

Para una ganancia de K=50

Para una ganancia de K= 70
Para una ganancia de K= 90

Podemos observar que mientras le demos un valor ms alto a la ganancia obtendremos una
oscilacin cada vez mayor conforme aumenta la ganancia hasta 120.12 en el sistema de lazo
cerrado
SISTEMA NMERO 3.-
3.- Sea el siguiente sistema

a) Determine mediante clculos el LGR para obtener todos los posibles valores de K que
representan de manera significativa el comportamiento del sistema.
b) Grafique la salida c(t) y la referencia r(t) en una misma grfica utilizando Simulink
(retroalimente el sistema), a una entrada escaln de 5, y tomando 3 valores de K
significativos. Explique el comportamiento de la salida para cada valor de K. (Nota: los
valores de K los determina cada equipo de manera independiente).

( + 7)( + 10 )
( + 1)

: = 7, = 10
: = 0 , = 1

Los ceros se representan con un circulo, y los polos con una x


( + 7)( + 10) ( 2 + 17 + 70) 2 +
1+ = 1+ =
( + 1) 2 + 2 + 17 + 70

2 + 1 2 + 1 ( 2 + 17 70) (2 + 17)( 2 + )
= 2 = [ ]=0
+ 17 + 70 ( 2 + 17 + 70)

2 2 + 34 2 + 140 + 2 + 17 + 70 2 3 2 2 17 2 + 17

16 2 + 140 + 70

140 19600 4980

32

140 122.9634
1 = 0.5324 2 = 8.2176
32

(0.5324)2 0.5342 0.2489
= 2
= = 4.1028 103
+ 17 + 70 60.6657
(0.5324)2 8.2176 59.3113
= = = 27.3299
(8.2176)2 + 17(8.2176) + 70 2.1702

s2 + s + s2 + 17sk + 70k = 0
s2 (1 + ) + s (k + 17) + 70k = 0
s2 1 + k 70k
1 + 17 (70)
s1 k + 17 1 = = 70
1 + 17
s0 70k

1+ >0 > 1
1
1 + 17 > 0 >
17
70 > 0 >0
 =

Vemos que la salida se acerca al punto de referencia la salida esta representada con el color
amarillo y la referencia es el color morado mientras que el error es el color azul

La salida se acerca mas al punto de referncia

 =

La salida se acerca aun mas al punto de referncia

En conclusin podemos decir que entre mas aumente la ganancia la salida se acercar
mucho mas al punto de referencia, debido a que K tiende a infinito.
CONCLUSIN
Al realizar este trabajo pudimos verificar la importancia que tienen los
sistemas de control en la vida diaria, puede sonar un poco extrao decir esto,
pero sin duda los sistemas realimentados han mejorado el nivel y calidad de
vida de las personas de una manera muy peculiar. Al tener un sistema en lazo
cerrado prcticamente manipulamos a este hasta obtener el valor deseado de
la variable. Al hacer esta tarea nos dimos cuenta que podemos tener un
CONTROL del sistema, mantenemos esa relacin entre la entrada de referencia
y la salida. Al conocer la manera en la cual trabaja un sistema en control, al
saber la ubicacin de polos y ceros y el lugar geomtrico de la raz, nosotros
como manipuladores del sistema podemos introducir en este los valores ms
idneos para que este funcione de la manera ms adecuada y se encuentre de
manera estable.