Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Dalam Bab ini, penulis melakukan simulasi variasi putaran dan panjang
engkol dan menganalisa respon dinamik dari mekanisme empat batang. Simulasi
dalam satu sistem dengan bantuan perangkat komputer dan dilandasi oleh
Dengan membuat model dari suatu sistem maka diharapkan dapat lebih
mudah untuk melakukan analisis. Hal ini merupakan prinsip pemodelan, yaitu
Melakukan pemodelan adalah suatu cara untuk mempelajari sistem dan model itu
yang ada pada simulink mekanisme empat batang dapat dilihat pada gambar
dibawah ini
terletak di menu paling atas pada saat perangkat lunak Matlab dibuka. Setelah
simulink muncul maka kita pilih File >> New >> Blank Model. Seperti pada
Pertama kita harus mencari Simulink Library, pada simulink library terdapat
simulink, dilakukan dengan cara menyeret block tersebut dengan krusor dan
diarahkan pada blank simulink model. Seperti terlihat pada gambar dibawah ini :
Gambar 4.4 Simulink library
pada setiap block-block diagram, agar mekanisme empat batang tersebut dapat
bergerak.
Block diagram yang pertama kita masukan kedalam simulink model adalah
world frame, disebut juga bingkai standar dalam setiap model mekanik, dasar
semua jaringan bingkai dalam model mekanik. Pada rangkain ini berfungsi untuk
Transform, pada crank side base dan rocker side base. Agar kedudukan crank side
Gambar 4.7 Block Diagram Crank base Transform dan Rocker Base Transform
Setelah itu masukan Mechanism Configuration, digunakan untuk menset
parameter mekanik dan simulasi yang berlaku untuk seluruh mesin target yang
merupakan penghubung putaran pada batang engkol dan batang pengikut dalam
hubung dan batang pengikut pada batang hubung. Dalam rangkaian PID
keluaran (output) pada rangkain PID mekanisme empat batang ini. Output dalam
rangkain PID mekanisme empat batang ini berupa grafik variasi putaran engkol,
block diagram yang perlu dimasukan dalam PID mekanisme empat batang ini,
Position Scope, dan Rocker Position Scope. Pada gambar dibawah ini menunjukan
melihat keluaran dari gerak batang engkol mekanisme empat batang. Output nya
berupa grafik gerak batang engkol tersebut. Dari grafik tersebut kita dapat
menganalisa berapa variasi putaran engkol tersebut apabila berat, panjang, dan
Apabila angka yang dimasukan tidak sesuai dengan gerakan engkol maka
akan terjadi error input data, untuk megantisipasi terjadi hal yang demikian lebih
baik kita periksa angka yang akan dimasukan, supaya sesuai atau sepadan dengan
parameter mekanisme empat batang, maka akan muncul grafik batang engkol
tersebut, dan simulasi model mekanisme empat batang dapat dilihat dalam
command windows pada menu utama Matlab. Pada gambar dibawah ini
untuk melihat keluaran dari gerak batang hubung mekanisme empat batang.
Output nya berupa grafik gerak batang hubung tersebut. Dari grafik tersebut kita
dapat menganalisa berapa variasi putaran batang hubung tersebut apabila berat,
panjang, dan lebar batang hubung diganti dengan berbagai macam angka.
hubung maka akan terjadi error input data, untuk megantisipasi terjadi hal yang
demikian, lebih baik kita periksa angka yang akan dimasukan, supaya sesuai atau
parameter mekanisme empat batang, maka akan muncul grafik batang batang
hubung tersebut, dan simulasi model mekanisme empat batang dapat dilihat dalam
command windows pada menu utama Matlab. Pada gambar dibawah ini
melihat keluaran dari gerak batang pengikut mekanisme empat batang. Output nya
berupa grafik gerak batang hubung tersebut. Dari grafik tersebut kita dapat
panjang, dan lebar batang hubung diganti dengan angka yang bervariasi.
pengikut maka akan terjadi error input data, untuk megantisipasi terjadi hal yang
demikian, lebih baik kita periksa angka yang akan dimasukan, supaya sesuai atau
parameter mekanisme empat batang, maka akan muncul grafik batang batang
pengikut tersebut, dan simulasi model mekanisme empat batang dapat dilihat
dalam command windows pada menu utama Matlab. Selanjutnya untuk merubah
variasi panjang pada link dapat dilakukan dengan mengklik rangkain PID diatas
Dengan meng klik- kanan crusor pada crank link , maka muncul block
parameter crank link seperti pada gambar diatas. Dalam block parameter terdapat
Link density (kepadatan batang) 10 kg, Link Leght (panjang batang) 8 cm, Link
Width (lebar batang) 2 cm, Link Thickness (ketebalan batang) 0.5 cm, Hole Radius
(lubang jari-jari) 0.5 dan Link Color (warna batang) seperti gambar diatas.
batang engkol dapat merubahnya sesuai kebutuhan yang diperlukan. Apabila data
yang dimasukan tidak sesuai dengan gerak mekanisme empat batang akan terjadi
error program, untuk itu sebelum data input dimasukan agar diperiksa terlebih
dulu.
b. Coupler Link
Selanjutnya klik- kanan crusor pada connector link , maka muncul block
parameter connector link seperti pada gambar diatas. Dalam block parameter
terdapat Link density (kepadatan batang) 10 kg, Link Leght (panjang batang) 18
cm, Link Width (lebar batang) 2 cm, Link Thickness (ketebalan batang) 0.5 cm,
Hole Radius (lubang jari-jari) 0.5 dan Link Color (warna batang).
c. Output Link
Klik- kanan crusor pada rocker link , maka muncul block parameter
rocker link seperti pada gambar diatas. Dalam block parameter terdapat Link
density (kepadatan batang) 12 kg, Link Leght (panjang batang) 12 cm, Link Width
(lebar batang) 2 cm, Link Thickness (ketebalan batang) 0.5 cm, Hole Radius
Dari ketiga link diatas terdapat beberapa perbedaan, salah satunya pada
block parameter yang mana setiap ukuran batang berbeda-beda. Dan warna yang
terdapat dalam link juga berbeda sehingga mudah untuk dimengerti yang mana
parameter pada link. Dalam side base terdapat Base radius (jari-jari alas) 6 cm,
Base thickness (ketebalan dasar) 0.5 cm, Peg radius (jari-jari pasak), Base color
(warna dasar).
4.2 Analisis Model Mekanisme Empat Batang
Dalam tahap ini kita akan melakukan analisa model, pada link diatas
dengan merubah ukuran panjang engkol dan variasi putaran. Data yang dirubah
dengan input data yang berbeda. Untuk ukuran standar pada setiap link harus
ditetapkan, apabila ukuran link tidak sesuai dengan standar, maka simulink tidak
dapat beroperasi secara normal. Ukuran standar untuk link tersebut dapat dilihat
Tabel 4.1 Analisa Model Mekanisme Empat Batang Pada Ukuran Standar
Block Parameter Input Link Coupler Link Output Link Frame Link
-
Link Density 10 kg 10 kg 12 kg
20 cm
Link Length 8 cm 18 cm 12 cm
-
Link Width 2 cm 2 cm 2 cm
0.5 cm
Link Thickness 0.5 cm 0.5 cm 0.5 cm
0.5 cm
Hole Radius 0.5 cm 0.5 cm 0.5 cm
Gambar 4.18 Mekanisme Empat Batang Pada Ukuran Standar
Pada mekanisme empat batang ini, terdiri dari batang input, coupler, dan
batang output. Dari ketiga batang tersebut, link terpendek berada pada batang
input, dan link terpanjang berada pada batang coupler. Sedangkan panjang batang
secara normal. Setelah itu kita juga dapat melihat garfik keluaran pada tabel
analisa model mekanisme empat batang, output dari Input link (batang engkol),
Coupler Link (batang hubung), dan Output Link (batang pengikut), seperti yang
Pada gambar 4.19 menunjukan gerak putaran dari batang input link,
Satuannya dalam bentuk radian, dimana radian adalah satuan baku dari sudut dan
ditetapkan sebagai perbandingan antara panjang busur dan radiusnya. Maka, satu
sudut penuh atau linkaran penuh sama dengan 2 radian. Jika satu radian
adalah sudut yang diperpanjang dipusat linkaran dengan sebuah busur yang sama
kepadatan batang engkol 10 cm, dan lebar batang engkol 2 cm. Maka dari grafik
Pada Gambar 4.20 menunjukan gerakan posisi dari Coupler link, yang
bergerak dalam 19 kali putaran. Dengan panjang batang hubung 18 cm, kepadatan
batang hubung 10 cm, dan lebar batang hubung 2 cm. Pada setiap putaran posisi
batang hubung tidak berubah atau tetap dalam setiap kali batang hubung tersebut
bergerak. Gerakan batang hubung terjadi pada rentang drajat 42 137 dalam 10
detik.
Gambar 4.21 Grafik Output Position
Pada Gambar 4.21 menunjukan gerakan posisi dari output link, yang
kepadatan batang pengikut 12 cm, dan lebar batang pengikut 2 cm. Pada setiap
putaran posisi batang pengikut tidak berubah atau tetap dalam setiap kali batang
pengikut tersebut bergerak. Gerakan batang pengikut terjadi pada rentang drajat
ukuran link tidak sesuai dengan standar, maka simulink tidak dapat beroperasi
secara normal. Untuk tebel 4.2 ukuran pada masing-masing link sidah dirubah
dari ukuran standar, sehingga kita dapat membandingkan kedua tabel tersebut
dalam grafik keluarannya. Ukuran tabel yang sudah dirubah terlihat seperti tabel
dibawah ini.
Tabel 4.2 Analisa Model Mekanisme Empat Batang untuk panjang batang input
yang divariasikan.
Block Parameter Input Link Coupler Link Output Link Frame Link
-
Link Density 12 kg 12 kg 14 kg
22 cm
Link Length 10 cm 20 cm 14 cm
-
Link Width 4 cm 4 cm 4 cm
0.5 cm
Link Thickness 0.5 cm 0.5 cm 0.5 cm
0.5 cm
Hole Radius 0.5 cm 0.5 cm 0.5 cm
Gambar 4.22 Mekanisme Empat Batang untuk panjang batang input yang
divariasikan.
Pada mekanisme empat batang ini, terdiri dari batang input, coupler, dan
batang output. Dari ketiga batang tersebut, link terpendek berada pada batang
input, dan link terpanjang berada pada batang coupler. Sedangkan panjang batang
Setelah ukuran tebel 4.2 sudah dibedakan dari ukuran standar, maka
simulink akan bergerak secara normal, namun apabila ukuran tidak sesuai maka
simulink tidak dapat begerak. Setelah itu kita juga dapat melihat garfik keluaran
pada tabel analisa model mekanisme empat batang, output dari Input link (batang
engkol), Coupler Link (batang hubung), dan Output Link (batang pengikut),
Pada gambar 4.23 menunjukan gerak putaran dari input link. Satuannya
dalam bentuk radian, dimana radian adalah satuan baku dari sudut dan ditetapkan
sebagai perbandingan antara panjang busur dan radiusnya. Maka, satu sudut
penuh atau linkaran penuh sama dengan 2 radian. Jika satu radian adalah
sudut yang diperpanjang dipusat linkaran dengan sebuah busur yang sama dengan
batang engkol 12 cm, dan lebar batang engkol 4 cm. Maka dari grafik ditunjukan
Pada Gambar 4.24 menunjukan gerakan posisi dari coupler link, yang
bergerak dalam 16 kali putaran. Dengan panjang batang hubung 20 cm, kepadatan
batang hubung 12 cm, dan lebar batang hubung 4 cm. Pada setiap putaran posisi
batang hubung tidak berubah atau tetap dalam setiap kali batang hubung tersebut
bergerak. Gerakan batang hubung terjadi pada rentang drajat 27 122 dalam 10
detik.
Gambar 4.25 Grafik Output Position 2
Pada Gambar 4.25 menunjukan gerakan posisi dari output link, yang
kepadatan batang pengikut 14 cm, dan lebar batang pengikut 4 cm. Pada setiap
putaran posisi batang pengikut tidak berubah atau tetap dalam setiap kali batang
pengikut tersebut bergerak. Gerakan batang pengikut terjadi pada rentang drajat
Untuk tebel 4.3 ukuran pada masing-masing link sidah dirubah dari ukuran
standar, sehingga kita dapat membandingkan kedua tabel tersebut dalam grafik
keluarannya. Ukuran tabel yang sudah dirubah terlihat seperti tabel dibawah ini.
Tabel 4.3 Analisa Model Mekanisme Empat Batang untuk panjang batang input
yang divariasikan
Block Parameter Input Link Coupler Link Output Link Frame Link
-
Link Density 14 kg 14 kg 16 kg
24 cm
Link Length 12 cm 22 cm 16 cm
-
Link Width 6 cm 6 cm 6 cm
0.5 cm
Link Thickness 0.5 cm 0.5 cm 0.5 cm
0.5 cm
Hole Radius 0.5 cm 0.5 cm 0.5 cm
Gambar 4.26 Mekanisme Empat Batang untuk panjang batang input yang
divariasikan
Pada mekanisme empat batang ini, terdiri dari batang input, coupler, dan
batang output. Dari ketiga batang tersebut, link terpendek berada pada batang
input, dan link terpanjang berada pada batang coupler. Sedangkan panjang batang
simulink akan bergerak secara normal, namun apabila ukuran tidak sesuai maka
simulink tidak dapat begerak. Setelah itu kita juga dapat melihat garfik keluaran
pada tabel analisa model mekanisme empat batang, output dari Input link (batang
engkol), Coupler Link (batang hubung), dan Output Link (batang pengikut),
Pada gambar 4.27 menunjukan gerak putaran dari input link. Satuannya
dalam bentuk radian, dimana radian adalah satuan baku dari sudut dan ditetapkan
sebagai perbandingan antara panjang busur dan radiusnya. Maka, satu sudut
penuh atau linkaran penuh sama dengan 2 radian. Jika satu radian adalah
sudut yang diperpanjang dipusat linkaran dengan sebuah busur yang sama dengan
Pada Gambar 4.28 menunjukan gerakan posisi dari coupler link, yang
bergerak dalam 14 kali putaran. Dengan panjang batang hubung 22 cm, kepadatan
batang hubung 14 cm, dan lebar batang hubung 6 cm. Pada setiap putaran posisi
batang hubung tidak berubah atau tetap dalam setiap kali batang hubung tersebut
bergerak. Gerakan batang hubung terjadi pada rentang drajat 16 113 dalam 10
detik.
Gambar 4.29 Grafik Output Position 3
Pada Gambar 4.29 menunjukan gerakan posisi dari output link, yang
kepadatan batang pengikut 16 cm, dan lebar batang pengikut 6 cm. Pada setiap
putaran posisi batang pengikut tidak berubah atau tetap dalam setiap kali batang
pengikut tersebut bergerak. Gerakan batang pengikut terjadi pada rentang drajat
mekanisme ini memiliki frekuensi sebesar 1.9 hz dan perioda yang dibutuhkan
untuk 1 putaran penuh adalah 0.52 detik. Sehingga dari data-data yang didapatkan
=2..f
= 2 . 3,14 . 1,9
= 11,93 rad/s
Setelah kita mengetahui kecepatan sudutnya sebesar 11,93 rad/s, maka kita dapat
V = 11,93 . 8
V = 95,44 cm/s
sebesar 95,44 cm/s. Dan kecepatan linear untuk batang input ini nilainya konstan.
mekanisme ini memiliki frekuensi sebesar 1.6 hz dan perioda yang dibutuhkan
untuk 1 putaran penuh adalah 0.62 detik. Sehingga dari data-data yang didapatkan
= 2 . 3,14 . 1,6
= 10,04 rad/s
Setelah kita mengetahui kecepatan sudutnya sebesar 10,04 rad/s, maka kita dapat
V=.R
V = 10,04 . 10
V = 100.4 cm/s
sebesar 100,4 cm/s. Dan kecepatan linear untuk batang input ini nilainya konstan.
mekanisme ini memiliki frekuensi sebesar 1.4 hz dan perioda yang dibutuhkan
untuk 1 putaran penuh adalah 0.71 detik. Sehingga dari data-data yang didapatkan
=2..f
= 2 . 3,14 . 1,4
= 8,79 rad/s
Setelah kita mengetahui kecepatan sudutnya sebesar 8,79 rad/s, maka kita dapat
V=.R
V = 8,79 . 12
V = 105,48 cm/s
sebesar 105,48 cm/s. Dan kecepatan linear untuk batang input ini nilainya
konstan.