You are on page 1of 31

BAB IV

ANALISA DAN MODEL SIMULASI

4.1 Simulasi Model Mekanisme Empat Batang

Dalam Bab ini, penulis melakukan simulasi variasi putaran dan panjang

engkol dan menganalisa respon dinamik dari mekanisme empat batang. Simulasi

merupakan suatu teknik meniru operasi-operasi atau proses-proses yang terjadi

dalam satu sistem dengan bantuan perangkat komputer dan dilandasi oleh

beberapa asumsi tertentu sehingga sistem tersebut dipelajari secara ilmiah.

Dengan membuat model dari suatu sistem maka diharapkan dapat lebih

mudah untuk melakukan analisis. Hal ini merupakan prinsip pemodelan, yaitu

bahwa pemodelan bertujuan untuk mempermudah analisis dan pengembangannya.

Melakukan pemodelan adalah suatu cara untuk mempelajari sistem dan model itu

sendiri dan juga bermacam-macam perbedaan perilakunya.

Gambar 4.1 Model Mekanisme Empat Batang


4.1.1 Tahapan Model Simulasi

Tahapan model simulasi dimulai dengan membuat diagram PID dalam

perangkat lunak Matlab, secara keseluruhan tampilan rangkaian diagram PID

yang ada pada simulink mekanisme empat batang dapat dilihat pada gambar

dibawah ini

Gambar 4.2 Rangkain diagram PID mekanisme Empat Batang

Dalam gambar diatas terlihat rangkaian mekanisme empat batang, untuk

membuat rangkain diatas kita harus menampilkan menu simulink, simulink

terletak di menu paling atas pada saat perangkat lunak Matlab dibuka. Setelah

simulink muncul maka kita pilih File >> New >> Blank Model. Seperti pada

gambar dibawah ini :


Gambar 4.3 Blank Model Simulink

Selanjutnya kita akan merangkai diagram PID mekanisme empat batang.

Pertama kita harus mencari Simulink Library, pada simulink library terdapat

berbagai macam item untuk merancang PID controller.

Untuk memasukan block diagram PID tersebut kedalam blank model

simulink, dilakukan dengan cara menyeret block tersebut dengan krusor dan

diarahkan pada blank simulink model. Seperti terlihat pada gambar dibawah ini :
Gambar 4.4 Simulink library

Gambar 4.5 Simulink Model


Setelah block diagram pada simulink library telah dimasukan seperti

terlihat pada gambar 4.5, langkah selanjutnya memberi garis-garis penghubung

pada setiap block-block diagram, agar mekanisme empat batang tersebut dapat

bergerak.

Block diagram yang pertama kita masukan kedalam simulink model adalah

world frame, disebut juga bingkai standar dalam setiap model mekanik, dasar

semua jaringan bingkai dalam model mekanik. Pada rangkain ini berfungsi untuk

menjadi kedudukan bagi mekanisme empat batang.

Gambar 4.6 Block Diagram Work frame

Selanjutnya block diagram Crank base Transform dan Rocker Base

Transform, pada crank side base dan rocker side base. Agar kedudukan crank side

dan rocker side dapat menancap pada world frame.

Gambar 4.7 Block Diagram Crank base Transform dan Rocker Base Transform
Setelah itu masukan Mechanism Configuration, digunakan untuk menset

parameter mekanik dan simulasi yang berlaku untuk seluruh mesin target yang

block terhubung. Dapat juga menentukan gravitasi seragam untuk seluruh

mekanisme dan juga mengatur delta linearisasi.

Gambar 4.8 Mechanism Configuration

Selanjutnya masukan Base crank revolute dan Base rocker revolute,

merupakan penghubung putaran pada batang engkol dan batang pengikut dalam

rangkaian PID mekanisme empat batang ini.

Gambar 4.9 Base crank revolute dan Base rocker revolute


Tahap selanjutnya masukan block diagram Crank connector revolute dan

Connector rocker revolute, merupakan penghubung batang engkol pada batang

hubung dan batang pengikut pada batang hubung. Dalam rangkaian PID

mekanisme empat batang ini.

Gambar 4.10 Crank connector revolute dan Connector rocker revolute

Setelah semua rangkain sudah dimasukan kedalam simulink model dan

diberi garis-garis penghubung pada setiap masing-masing block. Maka ditentukan

keluaran (output) pada rangkain PID mekanisme empat batang ini. Output dalam

rangkain PID mekanisme empat batang ini berupa grafik variasi putaran engkol,

batang hubung, dan batang pengikut.

Sebelum melihat output mekanisme empat batang tersebut, ada beberapa

block diagram yang perlu dimasukan dalam PID mekanisme empat batang ini,

rangkain block diagram tersebut adalah Crank Position Scope, Connector

Position Scope, dan Rocker Position Scope. Pada gambar dibawah ini menunjukan

rangkain block diagram untuk keluaran batang engkol.


Gambar 4.11 Crank Position Scope

Crank Position Scope (Posisi Cakupan Batang Engkol) digunakan untuk

melihat keluaran dari gerak batang engkol mekanisme empat batang. Output nya

berupa grafik gerak batang engkol tersebut. Dari grafik tersebut kita dapat

menganalisa berapa variasi putaran engkol tersebut apabila berat, panjang, dan

lebar batang engkol diganti dengan berbagai macam angka.

Apabila angka yang dimasukan tidak sesuai dengan gerakan engkol maka

akan terjadi error input data, untuk megantisipasi terjadi hal yang demikian lebih

baik kita periksa angka yang akan dimasukan, supaya sesuai atau sepadan dengan

dengan parameter mekanisme empat batang tersebut.

Selanjutnya apabila angka yang dimasukan benar atau sesuai dengan

parameter mekanisme empat batang, maka akan muncul grafik batang engkol

tersebut, dan simulasi model mekanisme empat batang dapat dilihat dalam

command windows pada menu utama Matlab. Pada gambar dibawah ini

menunjukan rangkain block diagram untuk keluaran batang hubung.


Gambar 4.12 Connector Position Scope

Connector Position Scope (Posisi Cakupan Batang Hubung) digunakan

untuk melihat keluaran dari gerak batang hubung mekanisme empat batang.

Output nya berupa grafik gerak batang hubung tersebut. Dari grafik tersebut kita

dapat menganalisa berapa variasi putaran batang hubung tersebut apabila berat,

panjang, dan lebar batang hubung diganti dengan berbagai macam angka.

Apabila angka yang dimasukan tidak sesuai dengan gerakan batang

hubung maka akan terjadi error input data, untuk megantisipasi terjadi hal yang

demikian, lebih baik kita periksa angka yang akan dimasukan, supaya sesuai atau

sepadan dengan dengan parameter mekanisme empat batang tersebut.

Selanjutnya apabila angka yang dimasukan benar atau sesuai dengan

parameter mekanisme empat batang, maka akan muncul grafik batang batang

hubung tersebut, dan simulasi model mekanisme empat batang dapat dilihat dalam

command windows pada menu utama Matlab. Pada gambar dibawah ini

menunjukan rangkain block diagram untuk keluaran batang pengikut.


Gambar 4.13 Rocker Position Scope

Rocker Position Scope (Posisi Cakupan Batang Pengikut) digunakan untuk

melihat keluaran dari gerak batang pengikut mekanisme empat batang. Output nya

berupa grafik gerak batang hubung tersebut. Dari grafik tersebut kita dapat

menganalisa berapa variasi putaran batang pengikut tersebut apabila berat,

panjang, dan lebar batang hubung diganti dengan angka yang bervariasi.

Apabila angka yang dimasukan tidak sesuai dengan gerakan batang

pengikut maka akan terjadi error input data, untuk megantisipasi terjadi hal yang

demikian, lebih baik kita periksa angka yang akan dimasukan, supaya sesuai atau

sepadan dengan dengan parameter mekanisme empat batang tersebut.

Selanjutnya apabila angka yang dimasukan benar atau sesuai dengan

parameter mekanisme empat batang, maka akan muncul grafik batang batang

pengikut tersebut, dan simulasi model mekanisme empat batang dapat dilihat

dalam command windows pada menu utama Matlab. Selanjutnya untuk merubah

variasi panjang pada link dapat dilakukan dengan mengklik rangkain PID diatas

seperti yang terlihat pada gambar dibawah ini :


a. Input Link

Gambar 4.14 Input Link dan Block parameter

Dengan meng klik- kanan crusor pada crank link , maka muncul block

parameter crank link seperti pada gambar diatas. Dalam block parameter terdapat

Link density (kepadatan batang) 10 kg, Link Leght (panjang batang) 8 cm, Link

Width (lebar batang) 2 cm, Link Thickness (ketebalan batang) 0.5 cm, Hole Radius

(lubang jari-jari) 0.5 dan Link Color (warna batang) seperti gambar diatas.

Untuk merubah massa, panjang, lebar, ketebalan, jari-jari batang pada

batang engkol dapat merubahnya sesuai kebutuhan yang diperlukan. Apabila data

yang dimasukan tidak sesuai dengan gerak mekanisme empat batang akan terjadi

error program, untuk itu sebelum data input dimasukan agar diperiksa terlebih

dulu.
b. Coupler Link

Gambar 4.15 Coupler Link dan Block parameter

Selanjutnya klik- kanan crusor pada connector link , maka muncul block

parameter connector link seperti pada gambar diatas. Dalam block parameter

terdapat Link density (kepadatan batang) 10 kg, Link Leght (panjang batang) 18

cm, Link Width (lebar batang) 2 cm, Link Thickness (ketebalan batang) 0.5 cm,

Hole Radius (lubang jari-jari) 0.5 dan Link Color (warna batang).
c. Output Link

Gambar 4.16 Output Link dan Block Parameter

Klik- kanan crusor pada rocker link , maka muncul block parameter

rocker link seperti pada gambar diatas. Dalam block parameter terdapat Link

density (kepadatan batang) 12 kg, Link Leght (panjang batang) 12 cm, Link Width

(lebar batang) 2 cm, Link Thickness (ketebalan batang) 0.5 cm, Hole Radius

(lubang jari-jari) 0.5 dan Link Color (warna batang).

Dari ketiga link diatas terdapat beberapa perbedaan, salah satunya pada

block parameter yang mana setiap ukuran batang berbeda-beda. Dan warna yang

terdapat dalam link juga berbeda sehingga mudah untuk dimengerti yang mana

batang engkol, batang hubung, dan batang pengikut.


d. Input Side Base dan Output Side Base

Gambar 4.17 Input side base dan Output side base

Tampilan block parameter pada side base berbeda dengan block

parameter pada link. Dalam side base terdapat Base radius (jari-jari alas) 6 cm,

Base thickness (ketebalan dasar) 0.5 cm, Peg radius (jari-jari pasak), Base color

(warna dasar).
4.2 Analisis Model Mekanisme Empat Batang

Dalam tahap ini kita akan melakukan analisa model, pada link diatas

dengan merubah ukuran panjang engkol dan variasi putaran. Data yang dirubah

terdapat dalam block parameter pada masing-masing link. Output yang

dikeluarkan berupa grafik, sehingga kita dapat membandingkan grafik keluaran

dengan input data yang berbeda. Untuk ukuran standar pada setiap link harus

ditetapkan, apabila ukuran link tidak sesuai dengan standar, maka simulink tidak

dapat beroperasi secara normal. Ukuran standar untuk link tersebut dapat dilihat

pada tabel dibawah ini.

Tabel 4.1 Analisa Model Mekanisme Empat Batang Pada Ukuran Standar

Block Parameter Input Link Coupler Link Output Link Frame Link
-
Link Density 10 kg 10 kg 12 kg
20 cm
Link Length 8 cm 18 cm 12 cm
-
Link Width 2 cm 2 cm 2 cm
0.5 cm
Link Thickness 0.5 cm 0.5 cm 0.5 cm
0.5 cm
Hole Radius 0.5 cm 0.5 cm 0.5 cm
Gambar 4.18 Mekanisme Empat Batang Pada Ukuran Standar
Pada mekanisme empat batang ini, terdiri dari batang input, coupler, dan

batang output. Dari ketiga batang tersebut, link terpendek berada pada batang

input, dan link terpanjang berada pada batang coupler. Sedangkan panjang batang

outputnya berada diantara panjang batang input dan coupler.

Setelah ukuran standar sudah ditetapkan, maka simulink dapat bergerak

secara normal. Setelah itu kita juga dapat melihat garfik keluaran pada tabel

analisa model mekanisme empat batang, output dari Input link (batang engkol),

Coupler Link (batang hubung), dan Output Link (batang pengikut), seperti yang

terlihat pada grafik dibawah ini :


Gambar 4.19 Grafik Input Position

Pada gambar 4.19 menunjukan gerak putaran dari batang input link,

Satuannya dalam bentuk radian, dimana radian adalah satuan baku dari sudut dan

ditetapkan sebagai perbandingan antara panjang busur dan radiusnya. Maka, satu

sudut penuh atau linkaran penuh sama dengan 2 radian. Jika satu radian

adalah sudut yang diperpanjang dipusat linkaran dengan sebuah busur yang sama

dengan panjang jari-jari lingkaran. Dengan panjang batang engkol 8 cm,

kepadatan batang engkol 10 cm, dan lebar batang engkol 2 cm. Maka dari grafik

ditunjukan nilai radian adalah 119,38 radian dalam 10 detik.


Gambar 4.20 Grafik Coupler Position

Pada Gambar 4.20 menunjukan gerakan posisi dari Coupler link, yang

bergerak dalam 19 kali putaran. Dengan panjang batang hubung 18 cm, kepadatan

batang hubung 10 cm, dan lebar batang hubung 2 cm. Pada setiap putaran posisi

batang hubung tidak berubah atau tetap dalam setiap kali batang hubung tersebut

bergerak. Gerakan batang hubung terjadi pada rentang drajat 42 137 dalam 10

detik.
Gambar 4.21 Grafik Output Position

Pada Gambar 4.21 menunjukan gerakan posisi dari output link, yang

bergerak dalam 19 kali putaran. Dengan panjang batang pengikut 12 cm,

kepadatan batang pengikut 12 cm, dan lebar batang pengikut 2 cm. Pada setiap

putaran posisi batang pengikut tidak berubah atau tetap dalam setiap kali batang

pengikut tersebut bergerak. Gerakan batang pengikut terjadi pada rentang drajat

164 248 dalam 10 detik.


Pada tabel 4.1 ukuran standar pada setiap link sudah ditetapkan, apabila

ukuran link tidak sesuai dengan standar, maka simulink tidak dapat beroperasi

secara normal. Untuk tebel 4.2 ukuran pada masing-masing link sidah dirubah

dari ukuran standar, sehingga kita dapat membandingkan kedua tabel tersebut

dalam grafik keluarannya. Ukuran tabel yang sudah dirubah terlihat seperti tabel

dibawah ini.

Tabel 4.2 Analisa Model Mekanisme Empat Batang untuk panjang batang input

yang divariasikan.

Block Parameter Input Link Coupler Link Output Link Frame Link
-
Link Density 12 kg 12 kg 14 kg
22 cm
Link Length 10 cm 20 cm 14 cm
-
Link Width 4 cm 4 cm 4 cm
0.5 cm
Link Thickness 0.5 cm 0.5 cm 0.5 cm
0.5 cm
Hole Radius 0.5 cm 0.5 cm 0.5 cm

Gambar 4.22 Mekanisme Empat Batang untuk panjang batang input yang

divariasikan.
Pada mekanisme empat batang ini, terdiri dari batang input, coupler, dan

batang output. Dari ketiga batang tersebut, link terpendek berada pada batang

input, dan link terpanjang berada pada batang coupler. Sedangkan panjang batang

outputnya berada diantara panjang batang input dan coupler.

Setelah ukuran tebel 4.2 sudah dibedakan dari ukuran standar, maka

simulink akan bergerak secara normal, namun apabila ukuran tidak sesuai maka

simulink tidak dapat begerak. Setelah itu kita juga dapat melihat garfik keluaran

pada tabel analisa model mekanisme empat batang, output dari Input link (batang

engkol), Coupler Link (batang hubung), dan Output Link (batang pengikut),

seperti yang terlihat pada grafik dibawah ini :

Gambar 4.23 Grafik Input Position 2

Pada gambar 4.23 menunjukan gerak putaran dari input link. Satuannya

dalam bentuk radian, dimana radian adalah satuan baku dari sudut dan ditetapkan

sebagai perbandingan antara panjang busur dan radiusnya. Maka, satu sudut
penuh atau linkaran penuh sama dengan 2 radian. Jika satu radian adalah

sudut yang diperpanjang dipusat linkaran dengan sebuah busur yang sama dengan

panjang jari-jari lingkaran. Dengan panjang batang engkol 10 cm, kepadatan

batang engkol 12 cm, dan lebar batang engkol 4 cm. Maka dari grafik ditunjukan

nilai radian adalah 100.48 radian dalam 10 detik.

Gambar 4.24 Grafik Coupler Position 2

Pada Gambar 4.24 menunjukan gerakan posisi dari coupler link, yang

bergerak dalam 16 kali putaran. Dengan panjang batang hubung 20 cm, kepadatan

batang hubung 12 cm, dan lebar batang hubung 4 cm. Pada setiap putaran posisi

batang hubung tidak berubah atau tetap dalam setiap kali batang hubung tersebut

bergerak. Gerakan batang hubung terjadi pada rentang drajat 27 122 dalam 10

detik.
Gambar 4.25 Grafik Output Position 2

Pada Gambar 4.25 menunjukan gerakan posisi dari output link, yang

bergerak dalam 16 kali putaran. Dengan panjang batang pengikut 14 cm,

kepadatan batang pengikut 14 cm, dan lebar batang pengikut 4 cm. Pada setiap

putaran posisi batang pengikut tidak berubah atau tetap dalam setiap kali batang

pengikut tersebut bergerak. Gerakan batang pengikut terjadi pada rentang drajat

147 241 dalam 10 detik.

Untuk tebel 4.3 ukuran pada masing-masing link sidah dirubah dari ukuran

standar, sehingga kita dapat membandingkan kedua tabel tersebut dalam grafik

keluarannya. Ukuran tabel yang sudah dirubah terlihat seperti tabel dibawah ini.
Tabel 4.3 Analisa Model Mekanisme Empat Batang untuk panjang batang input

yang divariasikan

Block Parameter Input Link Coupler Link Output Link Frame Link
-
Link Density 14 kg 14 kg 16 kg
24 cm
Link Length 12 cm 22 cm 16 cm
-
Link Width 6 cm 6 cm 6 cm
0.5 cm
Link Thickness 0.5 cm 0.5 cm 0.5 cm
0.5 cm
Hole Radius 0.5 cm 0.5 cm 0.5 cm

Gambar 4.26 Mekanisme Empat Batang untuk panjang batang input yang

divariasikan

Pada mekanisme empat batang ini, terdiri dari batang input, coupler, dan

batang output. Dari ketiga batang tersebut, link terpendek berada pada batang

input, dan link terpanjang berada pada batang coupler. Sedangkan panjang batang

outputnya berada diantara panjang batang input dan coupler.


Setelah ukuran tebel 4.3 sudah dibedakan dari ukuran standar, maka

simulink akan bergerak secara normal, namun apabila ukuran tidak sesuai maka

simulink tidak dapat begerak. Setelah itu kita juga dapat melihat garfik keluaran

pada tabel analisa model mekanisme empat batang, output dari Input link (batang

engkol), Coupler Link (batang hubung), dan Output Link (batang pengikut),

seperti yang terlihat pada grafik dibawah ini :

Gambar 4.27 Grafik Input Position 3

Pada gambar 4.27 menunjukan gerak putaran dari input link. Satuannya

dalam bentuk radian, dimana radian adalah satuan baku dari sudut dan ditetapkan

sebagai perbandingan antara panjang busur dan radiusnya. Maka, satu sudut

penuh atau linkaran penuh sama dengan 2 radian. Jika satu radian adalah

sudut yang diperpanjang dipusat linkaran dengan sebuah busur yang sama dengan

panjang jari-jari lingkaran. Dengan panjang batang engkol 12 cm, kepadatan


batang engkol 14 cm, dan lebar batang engkol 6 cm. Maka dari grafik ditunjukan

nilai radian adalah 87.96 radian dalam 10 detik.

Gambar 4.28 Grafik Coupler Position 3

Pada Gambar 4.28 menunjukan gerakan posisi dari coupler link, yang

bergerak dalam 14 kali putaran. Dengan panjang batang hubung 22 cm, kepadatan

batang hubung 14 cm, dan lebar batang hubung 6 cm. Pada setiap putaran posisi

batang hubung tidak berubah atau tetap dalam setiap kali batang hubung tersebut

bergerak. Gerakan batang hubung terjadi pada rentang drajat 16 113 dalam 10

detik.
Gambar 4.29 Grafik Output Position 3

Pada Gambar 4.29 menunjukan gerakan posisi dari output link, yang

bergerak dalam 14 kali putaran. Dengan panjang batang pengikut 16 cm,

kepadatan batang pengikut 16 cm, dan lebar batang pengikut 6 cm. Pada setiap

putaran posisi batang pengikut tidak berubah atau tetap dalam setiap kali batang

pengikut tersebut bergerak. Gerakan batang pengikut terjadi pada rentang drajat

129 240 dalam 10 detik.


4.2.1 Laju Lintasan Mekanisme Empat Batang

Gambar 4.30 Laju Lintasan pada 19 kali putaran.

Pada mekanisme ini terjadi 19 putaran dalam waktu 10 detik. Berarti

mekanisme ini memiliki frekuensi sebesar 1.9 hz dan perioda yang dibutuhkan

untuk 1 putaran penuh adalah 0.52 detik. Sehingga dari data-data yang didapatkan

diatas didapatkan kecepatan sudut untuk mekanisme ini adalah :

=2..f

= 2 . 3,14 . 1,9

= 11,93 rad/s

Setelah kita mengetahui kecepatan sudutnya sebesar 11,93 rad/s, maka kita dapat

menentukan kecepatan linear dari batang inputnya yaitu sebagai berikut :


V=.R

V = 11,93 . 8

V = 95,44 cm/s

Setelah dilakukan perhitungan didapatkan kecepatan linear batang inputnya

sebesar 95,44 cm/s. Dan kecepatan linear untuk batang input ini nilainya konstan.

Gambar 4.31 Laju Lintasan pada 16 kali putaran

Pada mekanisme ini terjadi 16 putaran dalam waktu 10 detik. Berarti

mekanisme ini memiliki frekuensi sebesar 1.6 hz dan perioda yang dibutuhkan

untuk 1 putaran penuh adalah 0.62 detik. Sehingga dari data-data yang didapatkan

diatas didapatkan kecepatan sudut untuk mekanisme ini adalah :


=2..f

= 2 . 3,14 . 1,6

= 10,04 rad/s

Setelah kita mengetahui kecepatan sudutnya sebesar 10,04 rad/s, maka kita dapat

menentukan kecepatan linear dari batang inputnya yaitu sebagai berikut :

V=.R

V = 10,04 . 10

V = 100.4 cm/s

Setelah dilakukan perhitungan didapatkan kecepatan linear batang inputnya

sebesar 100,4 cm/s. Dan kecepatan linear untuk batang input ini nilainya konstan.

Gambar 4.32 Laju Lintasan Pada 14 kali putaran


Pada mekanisme ini terjadi 14 putaran dalam waktu 10 detik. Berarti

mekanisme ini memiliki frekuensi sebesar 1.4 hz dan perioda yang dibutuhkan

untuk 1 putaran penuh adalah 0.71 detik. Sehingga dari data-data yang didapatkan

diatas didapatkan kecepatan sudut untuk mekanisme ini adalah :

=2..f

= 2 . 3,14 . 1,4

= 8,79 rad/s

Setelah kita mengetahui kecepatan sudutnya sebesar 8,79 rad/s, maka kita dapat

menentukan kecepatan linear dari batang inputnya yaitu sebagai berikut :

V=.R

V = 8,79 . 12

V = 105,48 cm/s

Setelah dilakukan perhitungan didapatkan kecepatan linear batang inputnya

sebesar 105,48 cm/s. Dan kecepatan linear untuk batang input ini nilainya

konstan.