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Deenniizzaarr BBlliittzzkkoow
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Maarroo ddee 22000022 Copyright 2002 EPUSP PTR
CAPTULO I
INTRODUO
I. 1 - Geodsia - Definio
Em palavras simples navegar significa saber onde se est e onde se vai - saber ir e
voltar. Os recursos de que se necessita para navegar dependem das caractersticas da
viagem como a distncia e o meio (terrestre, areo, aqutico, ...).
222
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CAPTULO II
CONCEITOS E DEFINIES
I. 3 - Superfcies de referncia
AG =
( A G ) cos G = (II.2-1)
ab
f = (II.2-2)
a
555
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maa ddee PPoossiicciioonnaam
meennttoo ppoorr SSaattlliittee G
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II. 3 - Datum
G = A = 19o 50 15,14 S
G = A = 48o 57 42,75 W (II.3-1)
N=0
AG = 128o 21 48,96
a = 6.378.160 m (II.3-4)
f = 1:298,25
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Por outro lado, vem se evoluindo para um referencial que constitua uma perfeita
materializao do Sistema de Referncia Terrestre. Nesta tentativa surgiram, entre outros,
o WGS-72 (Word Geodetic System 1972), o NSWC (Naval Surface Weapon Center) com
algumas variantes. Estes ficam apenas citados a ttulo de ilustrao. importante
mencionar com mais pormenores o chamado WGS-84 (World Geodetic System 1984)
adotado como referencial nos satlites GPS. Na verdade, estes sistemas constituem mais
do que um simples referencial; estabelecem valores para uma srie de constantes, tais
como: velocidade angular da Terra, velocidade da luz, constante universal da gravitao,
etc. As principais constantes a salientar no sistema WGS-84 so:
a = 6.378.137m 0,5 m
f = 1:298,257223563 (II3-5)
-1
c = 299792458 m.s (velocidade da luz)
J2 = 0,108263x10-2
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TX= + 66,87 m
TY= - 04,37 m
TZ= + 38,52 m
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CAPTULO III
Os sinais emitidos pelos veculos espaciais (VE) so caracterizados por um certo nmero
de componentes todas baseadas numa freqncia fundamental de 10,23 MHz controlada
por osciladores atmicos de csio e de rubdio. Os satlites transmitem dois sinais L1 e L2
com freqncias respectivas:
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meennttoo ppoorr SSaattlliittee G
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L2 (t ) = B P Pi (t ) Di (t ) cos[ 2 + (t )] (III.1-2b)
O cdigo P gerado por um algortmo que se repete a cada 267 dias. Observado ao
longo deste perodo a seqncia no apresenta nenhuma simetria, razo pela qual se
denomina pseudo aleatria. Cada satlite, na prtica, transmite um segmento especfico
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Alm dos dois cdigos, ambas as fases da portadora L1 e uma das fases da
portadora L2 so moduladas por uma seqncia de baixa freqncia (50 bps) de dados
representada nas equaes (III.1-2) por Di(t). Compreendem um conjunto de informaes
necessrias ao usurio, conhecido como mensagem, e que constitui o que denominado
quadro.
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meennttoo ppoorr SSaattlliittee G
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Subquadro 1
- nmero da semana GPS;
- nmero do satlite;
- idade dos dados;
- sade do satlite;
- coeficientes para correo do relgio do satlite.
Subquadro 2 e 3
Subquadro 4
- modelo para a correo da refrao ionosfrica;
- diferenas de tempo GPS-TUC;
- almanaque para os satlites 25 a 32, no caso de mais do que 24 satlites estarem
em rbita;
- estado de funcionamento (sade) destes satlites.
Subquadro 5
- almanaque para os primeiros 24 satlites em rbita.
- estado de funcionamento (sade) dos mesmos.
Subquadro 1:
somente parte central da atrao gravitacional. Referem-se a uma dada poca tOE. A fig.
III.2-2 mostra os elementos Keplerianos, aparecendo na mesma a anomalia verdadeira (f)
em lugar da anomalia mdia (M).
O tempo mantido pelos osciladores a bordo dos satlites sofre muito pouca
oscilao em funo da estabilidade daqueles osciladores. Entretanto, h tambm a
dificuldade de manter uma perfeita sincronizao no tempo dos diferentes satlites, o que
acarreta a necessidade de observar e predizer o comportamento dos relgios. Isto feito
pelo Sistema de Controle. Este comportamento modelado por um polinmio de 2o gru.
Os coeficientes do polinmio esto contidos no subquadro 1 da mensagem transmitida
pelo satlite. A correo do tempo do satlite para o tempo GPS feita por:
t GPS = t S t (III.3-1)
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sendo
onde:
t- representa a correo do relgio do satlite em relao ao tempo GPS;
t GPS - tempo do sistema GPS;
tS- tempo no satlite;
tOC- tempo de referncia para os coeficientes a0 , a1 , a2 .
No clculo de (III.3-2), tGPS pode ser substitudo por tS sem perda de preciso.
No clculo de tGPS - tOC deve-se atentar para o fato do tempo GPS ter extenso de uma
semana. Assim, se tGPS - tOC for maior do que 302.400, subtrai-se 604.800 de tGPS . Se tGPS
- tOC for menor do que -302.400, soma-se 604.800 a tGPS [Santos, 1990].
O parmetro AODC (Age of Data Clock), idade dos dados do relgio, fornece o
intervalo de tempo desde a ltima atualizao da mensagem, possibilitando uma
ponderao do relgio dentro de um algortmo de ajustamento.
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CAPTULO IV
sendo
[
i = ( X si X )2 + (Y si Y )2 + ( Z si Z )2 ] 1
2 (IV.1-2)
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ij = i (t ) j (T ) (IV.2-1)
t = T - (IV.2-2)
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i (t ) =i (T ) (IV.2.4)
i (t ) = i (T ) = i (T ) f (IV.2-5)
t
Substituindo as equaes (IV.2-5) e (IV.2-3) na (IV.2-1), obtm-se uma nova
expresso para ij :
ij = i (T ) j (T ) ( f / c) ij ( f / c) Aij (IV.2-6)
O modelo da pura fase, representado pela equao (IV.2-7), implica num nmero
excessivo de incgnitas, somente contornvel com um aumento grande das observaes.
Para sanar o problema, algumas alternativas so utilizadas. Uma primeira opo consiste
em fazer a diferena da pura fase observada para um mesmo satlite em dois instantes
distintos 1 e 2, resultando nas seguintes equaes:
para o instante T1 e
ij (T 2) = i (T 2) j (T 2) ( f / c) ij (T 2) + N ij (T 2) ( f / c) Aij (T 2) (IV.2.1-2)
fazendo:
i (T1,2) = i (T 2) i (T1)
j (T1,2) = j (T1) j (T 2)
ij (T1,2) = ij (T1) ij (T 2)
obtm-se:
(IV.2.1-4)
onde: iAB = iB iA
AB = iA iB
AB (T ) = A (T ) B (T ) (IV.2.2-2)
iAB = iA iB
O modelo expresso pela equao (IV.2.2-1) indica a remoo dos efeitos dos
erros associados com o relgio do satlite. Mas ainda percebe-se um nmero maior de
incgnitas do que equaes.
A simples diferena de fase ainda possibilita uma expressiva reduo dos erros
causados pela refrao atmosfrica, desde que a distncia entre os receptores seja pequena
em comparao com os 20.000 km de altitude dos satlites. Assume-se que, neste caso,
como os sinais percorrem a camada atmosfrica em regies bem prximas, os efeitos
causados pelas refraes ionosfrica e troposfrica sejam iguais, anulando-se [Santos,
1990]. Estima-se como aceitvel uma base mxima de 100 km.
A simples diferena de fase ainda possibilita uma reduo nos erros causados pela
incerteza dos parmetros orbitais transmitidos.
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Este modelo acarreta na remoo dos erros provenientes dos relgios do satlite e
do receptor. O efeito da atmosfera , na pior hiptese, minimizado bem como os
parmetros orbitais.
onde: ikAB ( T 2) = kA (T 2) kB (T 2) iA (T 2) + iB (T 2)
ikAB ( T1) = kA (T1) kB (T1) iA (T1) + iB (T1)
ikAB (T 2) = kA (T 2) kB (T 2) iA (T 2) + iB (T 2)
ikAB (T1) = kA (T1) kB (T1) iA (T1) + iB (T1)
Combinaes lineares entre observaes de mesmo tipo podem ser formadas tanto
entre as fases da portadora quanto dos cdigos. Elas foram inicialmente usadas para
eliminar o atraso da ionosfera; entretanto, mostraram-se teis na soluo da ambigidade.
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nm (t ) = n 1 (t ) + m 2 (t )
L BL + L BE
Lo = (IV.3-3)
2
H uma dependncia entre elas. Quando uma delas par a outra tem que ser par: da
mesma forma, se uma for impar a outra ser igualmente impar. a conhecida condio
par-impar cujo efeito uma reao em cadeia no sentido de que, quando uma das
ambigidades fixada as solues indicam de maneira mais clara as demais
ambigidades.
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- geomtrica
- procura da ambigidade
- mtodos combinados.
solues. Este processo vem sendo aperfeioado e parece ser a alternativa mais promissora
permitindo a fixao instantnea da ambigidade, viabilizando as aplicaes
cinemticas do GPS, particularmente areas. a chamada soluo da ambigidade em
movimento (on the flyou on the way).
- Cinemtico
- Pseudo-cinemtico
- Rpido Esttico
A idia bsica do mtodo conhecido como rpido esttico de permanecer por pouco
tempo em cada ponto (5 10 min.) sem a preocupao de resolver preliminarmente as
ambigidades. H duas alternativas normalmente usadas: primeiramente uma simples
ocupao dos pontos. Os receptores podem ser desligados durante o trajeto e as
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IV.6 - DGPS
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Alm do AS, o DoD implementou, durante vrios anos, uma outra restrio conhecida
com Selective Availability (SA). Atravs da mesma era introduzido um erro proposital e
conhecido, podendo ser nas efemrides e/ou no relgio do satlite. Durante a sua vigncia
a restrio ocorreu somente no relgio. A partir de 2 de maio de 2000, por decreto
presidencial, o DoD dos Estados Unidos desativou o SA. A idia do DGPS foi eliminar os
efeitos sistemticos, em particular, aquele resultante do SA nas aplicaes do GPS em
navegao. Evidentemente que outros efeitos sistemticos tambm so eliminados, desde
que ocorram nas duas estaes.
CAPTULO V
O GPS E A ALTIMETRIA
Y = (N + h) cos sen
a partir das quais o terno geodsico (, , h) obtido em funo de (X, Y, Z). A longitude
derivada diretamente enquanto a latitude e a altura geomtrica so calculadas por um
processo iterativo. A grandeza altimtrica que compe o terno geodsico a altura
geomtrica h. Esta se relaciona com a altitude ortomtrica H de maneira aproximada,
atravs da altura geoidal N:
hN+H (V.2)
Por outro lado, o sistema GPS sempre trabalha no modo diferencial quando as
precises exigidas so altas. Se na estao de referncia do GPS a altura geoidal for
conhecida de alguma forma e a estao a determinar no estiver muito distante (poucas
dezenas de kilmetros) o uso da diferena de altura geoidal entre os dois pontos pode
oferecer uma maior confiana na determinao da altitude ortomtrica com o sistema GPS.
Assim, sejam os pontos 1 e 2 com as respectivas coordenadas geodsicas, altura geoidal e
altitude ortomtrica:
h2 - h1 =dh ou H2 + N2 - H1 - N1 = dh
H2 = H1 - N2 + N1 + dh ainda:
H2 = H1 + (N1 - N2) + dh
Finalmente: H2 = H1 + dN + dh
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CAPTULO VI
O GPS E A ENGENHARIA
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O sistema GPS foi desenvolvido com um objetivo bsico: atender navegao area.
Com isso ele realiza basicamente todo o tipo de posicionamento de veculos em movimento.
A preciso exigida varia em funo do objetivo do posicionamento do ente em movimento. O
uso simples do cdigo C/A fornece um erro mximo de 30 m. Isto suficiente para
posicionar uma aeronave em rota ou um navio em um cruzeiro em alto mar. Mas h inmeros
casos que um erro de 30 m pode no ser desejvel. Por exemplo, uma aeronave no
procedimento de aproximao para pouso, uma navegao costeira mais cuidadosa, um
levantamento marinho para fins de pesquisa e estudo, etc. Neste caso o DGPS constitui uma
alternativa promissora.
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CAPTULO VII
CONSIDERAES FINAIS
A portadora pode ser obtida de duas maneiras distintas. A primeira, mais lgica e
direta, consiste em subtrair o cdigo (e evidentemente as mensagens). Como os dois
cdigos so modulados em fases distintas, a tarefa pode ser conseguida com o cdigo P ou
C/A independentemente. Porm, mantida a restrio ao primeiro, resta somente a
alternativa do segundo. Neste caso fica-se restrito somente a uma freqncia, aquela em
que o cdigo C/A modulado, com a consequente impossibilidade de corrigir o efeito da
refrao ionosfrica. A segunda alternativa quadrar o sinal recebido. Neste caso elimina-
se tanto um como outro cdigo, tendo em vista que eles assumem sempre os valores +1 ou
-1, podendo-se dispor das duas freqncias. Porm a conseqncia que haver um
aumento no rudo com uma perda na qualidade do sinal a ser utilizado nas observaes.
No obstante este fato, em anos passados os fabricantes colocaram disposio receptores
que utilizavam a referida tcnica.
Hoje porm, existe uma nova gerao de receptores que usam uma tecnologia
especial de recuperao do cdigo P a partir do Y. Como este tem uma frequncia muito
baixa ( 50 bps ) o fato aproveitado para reconstituir o cdigo P atravs de um processo
de correlao.
O uso do GPS que oferece uma alta preciso a fase de batimento da portadora no
mtodo relativo.
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BIBLIOGRAFIA
ARIAS, E.F.; CHARLOT P.; FEISSEL M. e LESTRADE J.F. (1995) - The extragalatic
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