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x1
x
u k1 k2 k n 2 (1)
xn
Entonces aplicamos el lazo cerrado al sistema: x Ax Bu y al regulador de estados
u Kx
La solucin de la ec. (3) son los valores propios o polos del sistema en lazo cerrado.
Para ubicar arbitrariamente los polos en lazo cerrado se debe cumplir la prueba de
controlabilidad. Es decir si deseamos retroalimentar todos los estados del sistema se
debe cumplir que sea completamente controlable. Esto se logra si la matriz de
controlabilidad, Mc, presenta rango completo.
Matriz de Controlabilidad:
Mc B AB An1b (4)
En general, para el diseo del controlador de estados por ubicacin de polos se resuelve
por mtodos numricos o con libreras por ejemplo el Matlab para los sistemas SISO.
K ac ker( A, B, P ) (5)
Donde A,B son las matrices del espacio estado del sistema y P es un vector que contiene
los polos deseados. Esta funcin calcula el vector de ganancia K a partir de la frmula
de Ackermman, pero solo es para sistemas SISO.
Para sistemas MIMO, se usa una funcin alternativa:
K place( A, B, P ) (6)
Para el sistema en forma F.C.C. es fcil de calcular la ganancia del regulador de estados.
Determinar primero las matrices Ac,Bc, luego determinar la matriz Ac-BcKc :
(8) Kc
K K c T 1
K c c0 a0 c1 a1 c n1 a n1 ;
- T = McW : Ac=T-1AT Bc=T-1B Cc=CT
- Matriz W:
a1 a 2 a n1 1
a a3 1 0
2
W ,
a n1 1 0 0
1 0 0 0
n1
con Dla ( s) s a n1 s a1 s a 0
n
(9)
En el regulador de estados dado por la ec. (1) se considera la variable de referencia, por
lo que se asume que r 0, la conducta del control se mantiene aun cuando la
referencia es diferente de cero, para hacer un escalado y llegar a alcanzar la referencia
es necesario considerar la ecuacin:
u Kx Nr (10)
La matriz N, para sistema SISO, es solamente una ganancia escalar. Esta debe escogerse
de tal forma que el sistema en lazo cerrado sea estacionario. Es decir cuando la salida y
es igual a la entrada de referencia r, esto es y r . En el estado estacionario x 0
tambin
.
Debido a que y Cx se cumple:
Recordar que y r
Y por lo tanto:
(15)
A pesar del controlador de estados (10) no tiene parte integral, el lazo con una adecuada
seleccin de N (14) puede llegar al estado estacionario exactamente cuando la planta no
contiene integrador. De aqu que solamente la conducta de la referencia y el
conocimiento parmetros de la planta son condiciones suficientes para tener xito en el
control.
Ejercicio :
Resolver para el sistema de tres tanques, la ley de control de estados usando entrada de
referencia (con conexin) o sin (r=0, sin conexin).
Referencia:
Zustandregelung
Prof. Dr. Thomas Holzhter
Fachhochschule Hamburg
Fachbereich Elektrotechnik und Informatik
2009