Ejercicios Cinemática

PROLOGO
Se presenta este texto como un aporte a la formacin de los estudiantes de

Ingeniera Mecnica, con la solucin de problemas propuestos en los
exmenes y prcticas del curso DINAMICA I tomados en la Universidad
Nacional de Trujillo.
Tenemos la esperanza de que este trabajo sea de utilidad a todos los

estudiantes de Ingeniera Mecnica y damos gracias a todos nuestros amigos
y colaboradores que nos apoyaron.
Trujillo, Febrero del 2010
Los autores.
Cinemtica 1
PROBLEMA 1
La placa triangular gira alrededor del punto O bajo la accin del cilindro hidrulico
que pivotea en C, si el pistn se mueve de tal forma, que la distancia AC aumenta a
la velocidad constante de 15.25 cm./s, calcular la velocidad angular () de la placa
triangular OAB para = 0.
Solucin:
Datos :

x AC 15.25

x AC 0
OAB ?
x
La distancia AC aumenta para una
Cinemtica 2
60
61
3 0 .5
60
30
posicin en un tiempo t:
A x

C

C
x
Sen 60
61
x 52.83
AC 93.427
a) Solucin geomtrica:
AC cos OA cos 40.6

AC sen OA sen 30.5
Indica que est disminuyendo.
Sea la posicin de OA con respecto X
180 -

-

0,5 rad/s sentido antihorario.
b) Otro Mtodo: Solucin Vectorial
Cinemtica 3

rCA AC cos i AC sen j

rOA OA cos i OA sen j

d rCA d rOA

dt dt

( AC cos ACsen ) i ( AC sen AC cos ) j V AC

(OA cos OA sen ) i (OA sen OA cos ) j V AO
Igualando las componentes:

AC cos AC sen OA cos OA sen

AC sen AC cos OA sen OA cos

AC cos OA sen AC sen

AC sen AC cos OA cos
Donde : 0.5 rad / s

180 - 0,5 rad/s 0,5 k rad/s
PROBLEMA 2
Una estacin terrestre esta siguiendo un avin P que vuela a velocidad constante

V en direccin horizontal a una altura h. El haz OP se mueve en el plano
definido por la lnea de vuelo y el punto O. Usar el sistema de coordenadas x, y,

z y expresar la velocidad angular del OP , en notacin vectorial, en funcin de .
El eje y es paralelo a la direccin del vuelo, y el eje z vertical.
Z
y
Q
P Lnea de vuelo
h v
r

Cinemtica 4
O
X
Y
b
y = posicin del avin P
Solucin:

y y y v
tag ; Sec 2
r h b
2 2
h b
2 2
h b2
2

v Cos 2
Magnitud
h2 b2
Pero el vector velocidad angular es siempre perpendicular al plano de rotacin

OPQ es necesario encontrar un vector unitario perpendicular a ese plano.

Segn la regla de la mano derecha el vector que resulta de r v es perpendicular

al plano OPQ:

Pero r r v

rv b v k hv i
r v (b i h k ) (v j ) b v k hv i e

rv (bv) 2 (vh) 2

v Cos 2 bk h i v Cos 2 (b k h i )

b h h2 b2
2 2
v2 h2

PROBLEMA 3
Si A se mueve hacia abajo con v = cte., hallar la velocidad hacia arriba del bloque
B; despus de t segundos. Las poleas son pequeas comparadas con L y el rodillo
A, se mueve verticalmente. Expresar la longitud matemtica.
L/2 L/2
v
XA xB
A B
Cinemtica v 5
B
Solucin:
La longitud de la cuerda se puede escribir:
L xB 2 x A2 ( L / 2) 2
Derivamos con respecto al tiempo:

1 2 xA xA 2 xA xA 2 x Av A
0 xB 2 xB
2 x A2 ( L / 2) 2 x A2 ( L / 2) 2 x A2 ( L / 2) 2

Pero sabemos en movimiento rectilneo:

dx vA x
dt
vA 0
v dt dx
0
2 . v A2 t
v.t x A x B
v 2 t 2 ( L / 2) 2
PROBLEMA 4
El bloque esta originalmente en B, el anillo en A rodea el poste y a la cuerda y se

mueve hacia abajo a razn de 1 m/s. Cual es la velocidad del bloque cuando el
anillo esta en el punto D?
Cinemtica 6 B
Solucin: A
L8 2 4m XD
L xD x (8 x D )
2
B
2
, Derivando:
D

1 2 x B x B 2 (8 x D )( x D )
0 xD 4m
2 x B2 (8 x D ) 2

B, B

XB
x B x B (8 x D )( x D )
xD
x B2 (8 x D ) 2
Para la posicin:
xD 4

x B 6.123 m / s
xD 1 m / s

xB ? x B 0.541 m / s.
PROBLEMA 5
Una partcula se mueve a lo largo de una trayectoria senoidal que se muestra en la

figura. Si en A la partcula tiene una rapidez de 4 m/s y la razn de variacin de
rapidez es de 2 m/s2 y en el punto B, su rapidez es de 8 m/s y la razn de variacin
de la rapidez es de 1.2 m/s2
a) Cul es la magnitud de su aceleracin en cada punto?

b) Cul es la direccin del vector normal en el punto A?
Y
B
A
Cinemtica 7
x=2 x=4 X
8m
Solucin: Parte a
Y
et B e t'
A en'
en
2 m
x=2 x=4 X
8 m
2 x
Y 2 Sen
16
Hallamos :
x x
y 2 sen derivando ; y2 cos 0.555
8 8 8
x
y sen
4 8 8
Para el punto A:
Cinemtica 8
2 x
y sen 0.218
32 8

1 y 0.218
6.862 m
2
3/ 2
1 (0.555)
2 3/ 2
1 y

s
16
a s et en reemplazan do a 2 et en
6.862
Para el punto B, x = 4:
y ' 0 y ' ' 0.31 3.23 m

82

a B 1.2 et en
3.23
Solucin: Parte b
dy et
tan 0.555
dx A en
29.03

en sen i cos j 0.485 i 0.874 j
Cinemtica 9
PROBLEMA 6
y8
Un bloque A se desliza sobre la trayectoria x (x, y metros) guiado por el
elemento B que se desplaza hacia la derecha. Cuando x = 4m, el bloque B tiene

una velocidad x 2 m / s y una aceleracin x 0 . Determinar los componentes

tangencial y normal de la aceleracin en ese instante.
Solucin:
8
y
x Vx
A A
Y Y Vy
V
B B
X X
X X
Datos:
Cinemtica 10
8
y x 4 m x 2 m / s;
x

x 0 m / s2
Derivando :

8 x 8 . (2)
y 2 1
x 16

8 x( x 2 ) 8 x 2 . x x
y
x4
16.(2 2 )( 4)
y 1
42 42

v x y 2 i 1 j v 5
Cinemtica 11
d y 8 d y 8 1
2 , si x 4 2
dx x dx 4 2
d 2 y 16 16 1
3 , si x 4 3
dx x 4 4
3/ 2
d y
2
1
d x
4.64
d 2 y

dx
.
5
an 1.08 m / s 2
4.64
an

at
x
Cinemtica 12

a t s et
dy
tag 1 / 2 , ax 0
dx x 4
a t cos a n sen 0
a t a n tag , a t 1.08 (1 / 2) = ngulo formado por la tangente a la

curva y el eje X (+).
a t 0.54 m / s 2 = 180- tag tag
PROBLEMA 7
Si el bloque deslizador C est fijo al disco que tiene la velocidad angular constante
en el sentido contrario a las manecillas del reloj de 4rad/s. Determine la velocidad
y aceleracin angular del brazo ranurado AB en el instante indicado?
Cinemtica 13
Solucin:

vC r 4 k (0.06) ( Sen30 i Cos30 j )

vC 4 k (0.03 i 0.0519 j ) 0.12 i 0.2076 j 0.23978

vC r er r e

0.12 j 0.2076 i (cos 60 i sen 60 j ) (0.18) ( ) ( sen60 i cos 60 j )

0.12 j 0.2076 i r 0.5 i r 0.866 j 0.15 i 0.09 j

0.12 0.866 r 0.09 0.207 0.5 r 0.15
Velocidad :

vC s et r et

et cos 30 er cos 60 e

vC r (0.87 er 0.5 e ) r er e
Donde :

r 0.209 0.667 rad / s
Cinemtica 14
2
2
s
aC r r r 2 r aC s et

A

er

e A an

vC r er r e vC r wr

A A et

e n er cos 60 e cos 30 tambin en 0.5 er 0.87 e

a c 2 r (0.5 er 0.87 e ) 0.48 er 0.835 e

a c ( r r 2 ) er (r 2 r ) e
Donde :

r 0.47 rad / s 2 3.09 rad / s 2
PROBLEMA 8
Un destructor avanza a 35 nudos y dispara un proyectil con un ngulo trazado

con respecto al doble al blanco, la velocidad de lanzamiento es de 100 m/s
respecto al buque y tiene un ngulo de elevacin de 45. Si el cohete continua
movindose en el plano vertical; determinado por su velocidad absoluta en el
instante de lanzamiento (plano que contiene el blanco); determine para = 60.
Solucin:
Cinemtica 15
Y

vP / A vA
Y

vP
vP / A

vA
X

v A vP v A / P vP v A vP / A

v A 35 nudos 18.01 m / s 18.01 i

v P / A 100 m / s 100 cos 45 (cos( ) i sen ( ) j ) 100 sen 45 k

v P 18.01 100 cos 45 cos( ) i 100 cos 45 cos( ) j 100 sen 45 k
Trazando un eje " n n" que pase por el orgen :

v P 0 , v Px cos 30 v Py cos 60 0 ademas 60
18.01 100 cos 45 cos( ) cos 30 100 cos 45 cos( ) cos 60 0
8.98
PROBLEMA 9

En el instante representado = /4 8 rad / s 0 para la manivela OA.

Calcular para esta posicin la velocidad y la aceleracin del punto P.
Cinemtica 16
P
60
B
O

et

v A vB v A / B
Donde : 60
y
A VA

v A 8 k x (10 cos 45 i 10 sen 45 j )
y
B x
56.57 j 56.57 i v B j v A / B ( sen 60 i cos 60 j )

x

v B 23.9 m / s ; v A / B 65.32 m / s Soluci
n:
Encontrando la aceleracin:
Cinemtica 17

a A aB a A / B a At a An a B j a A / B i

r 2 r en a B j a A / B i
a B 713.84 cm / s 2 ; a A / B 522.58cm / s 2
PROBLEMA 10
Un disco con una ranura circular de 10 cm. de radio, gira alrededor del punto O con
una velocidad angular, al mismo tiempo el pasador A oscila en la ranura circular.
Determine la velocidad y la aceleracin del punto A en el instante que 0 .
Datos :

10 k 3 k

25 k 5
O
15CM
Solucin:
10cm

x
A

y
Ejes giratorios fijos al disco
O
15cm
Cinemtica 18

v A R v rel . donde :

R 0; 10 k (5 i ) 50 j ; v rel. r ( 3 k ) ( 10 i ) 30 j

v A 0 50 j 30 j 20 j
Anlisis de aceleracin:

a A R 2 v rel a rel como R 0

25 k (5 i ) 125 j

10 k (10 k 5 i ) 500 j

2 v rel 2 ( 10 k ) (30 j ) 600 i
2
a rel ( r r ) e r ( r 2 r ) e 90 i 50 j

a A 690 i - 325 j
Cinemtica 19
PROBLEMA 11
Un gran disco gira con una velocidad constante alrededor de un eje central O. Un
pequeo disco se encuentra unido al disco mayor por un eje en A como se muestra
en la figura. El disco pequeo gira con con respecto al disco mayor. Encontrar la
relacin entre y para que el vector de aceleracin absoluta de un punto
cualquiera de la circunferencia del disco pequeo pase por el punto O.
Solucin:

aP rA 2 vrel arel
Cinemtica 20

R R cos i R sen j donde ; 0

rA R 2
R Rsen i R cos j
en

R R 2 cos i R 2 sen j

* (k cos i k sen j )

* (k cos i k sen j )

* 2 v rel 2 ( (k cos i k sen j ))

* a rel (k cos i k sen j )
Resolviendo:

a R 2 cos ( 2 k 2 2 )k cos i R 2 sen ( 2 k 2 2 )ksen j
Se pide encontrar la relacin entre y tal que el vector aceleracin total de

un punto P cualquiera del disco pequeo pase por el punto O.

rP rA ( R cos i R sen j ) (k cos i ksen j )

( R cos k cos ) i ( R sen ksen ) j
Desarrollando:
R 2 cos ( 2 k 2 2)k cos R cos k cos
De donde:
2
Cinemtica 21
PROBLEMA 12 (Prctica Calificada 2003-I)
Un mecanismo de direccin marina conocido como deslizador de Rapsn es lo que

se ven en la figura. La palanca AB es accionada por el vstago que acta sobre la
corredera D. si dicho vstago se esta moviendo hacia la derecha con una velocidad
constante de 0.3 m/min. Calcular la aceleracin angular de la palanca en la posicin
dada.
Solucin:
Y
y
x X
A
w
w
1.56m
D
B
METODO I
X-Y ejes fijos

x-y ejes giratorios con velocidad angular
Cinemtica 22
m 1 min
V vastago 0.3 0.005m / s
min 60s
1.56
0.901
La ecuacin general de la velocidad
V D R V rel
donde:
V vastago 0.005 i m / s R 0 ( A esta fijo)

AB k AD (0.901i 1.56 j ) m
V rel (v rel cos 60 i v rel sen 60 j ) m / s
Entonces:
0.005 i 0 AB k (0.901i 1.56 j ) (v rel cos 60 i v rel sen 60 j )

0.005 i (1.56 AB i 0.901 AB j ) (0.5v rel i 0.866v rel j )
Para las componentes en i:

0.005 1.56 AB 0.5v rel (I)
Para las componentes en j:

0 0.901 AB 0.866v rel
v rel 1.04 AB (II)
Cinemtica 23
Reemplazando II en I:
0.005 1.56 AB 0.5(1.04 AB ) AB 2.404 10 rad / s
3
3
v rel 2.5 10
La ecuacin general de la aceleracin
.
a rel 2 V rel
aD R
Donde:
.
a vastago 0 0
R ( A esta fijo) AB k
AD (0.901i 1.56 j ) m
2.404 10 3 k rad / s
arel (a rel cos 60 i a rel sen 60 j ) m / s 2 a rel (0.5a rel i 0.866a rel j )
V rel (1.25 10 3 i 2.17 10 3 j ) m / s

.
AB k (0.901i 1.56 j ) (1.56 AB i 0.901 AB j )
2.404 103 k (2.404 10 3 k (0.901i 1.56 j ))

(5.2110 6 i 9.02 10 6 j )
(10.43 10 6 i 6.0110 6 j ) 2 V rel 4.808 10 3 k (1.25 10 3 i 2.17 10 3 j )
Entonces:
.
a vastago a A a rel 2 V rel

0 0 (1.56 AB i 0.901 AB j ) (5.21 10 6 i 9.02 10 6 j )
.. ..
(0.5 AD i 0.866 AD j ) (10.43 10 6 i 6.01 10 6 j )
Para las componentes en i:

..
0 1.56 AB 5.21 10 6 0.5 AD 10.43 10 6 (I)
Para las componentes en j:

..
0 0.901 AB 9.02 10 6 0.866 AD 6.01 10 6 (II)
Resolviendo el sistema de ecuaciones I y II:
AB AB 6.67 10 6 rad / s 2
Cinemtica 24
A
1.56m
D
B
METODO II
rsen 1.56
r .sen r cos . 0
r. cos .
r r.ctg .
sen
Velocidad en coordenadas polares:
v r er r. r
v 0.005m / s 60
r 1.8m
0.005 r 2 (r ) 2

0.005 2 r 2 ctg 2 . 2 r 2 . 2
0.005 2 0.005 2
2
r 2 ctg 2 r 2 1.8 2 ctg 2 60 1.8 2
2.405 10 3 rad / s
Aceleracin en coordenadas polares:
a (r r 2 )er (2r . r.)r

v cte. a 0
2r . r. 0
2r.ctg . . r. 0
2.ctg 60.(2.405 10 3 ) 2
6.67 10 6 rad / s 2
Cinemtica 25
A
vcos60
D
B vcos60
METODO III
v v. cos 60er v.sen 60r
v 0.005. cos 60er 0.005.sen 60r
v r e r. r
r
r 0.005 cos 60 2.5 10 3 m / s

r. 0.005sen 60
4.33 10 3
2.405 10 3 rad / s
1 .8
a (r r 2 )er (2r . r.)r

v cte. a 0
2r . r. 0
2.r . 2(2.5 10 3 )( 2.405 10 3 )

r 1 .8
6.67 10 6 rad / s 2
PROBLEMA13 (Prctica Calificada 2003-I)
Una circunferencia de radio r gira alrededor de O con velocidad angular . Sobre la

barra se desliza la corredera A unida a otra corredera B que desliza sobre la
circunferencia. Ambas correderas estn articulada entre si. Para una posicin y
cualquiera, determinar la velocidad y aceleracin de A en funcin de e y.
Cinemtica 26
w
Solucin:
Y
A
B
2r cos
O
X
90
y 2r cos 2r cos(90 ) 2rsen
Para la velocidad:
v A y 2r .sen 2r. cos . , como r es constante entonces r 0
y 2r. cos . (2r. cos . ) 2 4r 2 . cos s 2 . 2
Sabemos que:
Cinemtica 27
sen 2 cos 2 1 cos 2 1 sen 2
Entonces:
y 4r 2 (1 sen 2 ) 4r 2 4r 2 sen 2 4r 2 (2rsen ) 2
, como
y 2rsen
v A y 4r 2 y 2

Para la aceleracin:
a A y 2r .sen . 2r ( sen . 2 cos .) , como r es constante entonces r 0

y es constante entonces 0
y 2r.sen . 2 y. 2
Observacin: La velocidad angular de OC es igual que la velocidad angular de

la circunferencia, ya que se ha definido que la velocidad angular de una lnea que
pertenece a un cuerpo es la misma velocidad angular del cuerpo.
Problema 14 (Prctica Calificada 2003-I)
Un aspersor de jardn oscilante que descarga agua con una velocidad V0 de 8 m/s se
emplea para regar un huerto. Hallar la distancia d al punto ms lejano B al que
legara el agua y el correspondiente ngulo cuando:
a. las plantas hayan recin comenzado a crecer.
b. El maz hay llegado a 1.8m
V0 h
A B
1.5m
Solucin:
METODO I
V x 0 V0 cos 8 cos
Cinemtica 28
V
y 0 V0 sen 8sen
Movimiento horizontal
X X 0 (V x ) 0 t (8 cos )t
d
d (8 cos )t t
X d 8 cos (I)
Movimiento vertical
1 2
Y Y0 (V y ) 0 t gt
2
1 2
0 (8sen )t gt
Y 0 2 (II)
Reemplazando I en II:
1 d 64 sen 2
8sen g d
2 8 cos g (III)
a) cuando h=0, el agua recorre una trayectoria segn la ecuacin III, entonces para que de
sea el mximo:
sen 2 1 2 90 45
Entonces:
64( sen 2 )
d max
9.81 d max 6.52m

b) el agua tiene que pasar por encima del primer maz de 1.8 m de altura ubicado a 1.5 m,
entonces:
1.5
t
X 1.5m 8 cos (i)
1 2
1.8 (8sen )t gt
Y h 1 .8 m 2 (ii)
Reemplazando i en ii:
Cinemtica 29
1.5 1 1.5 2 2.25 g
1.8 (8sen )( ) g( ) 1.8 1.5tg
8 cos 2 8 cos 128 cos 2
Sabemos que:
1
sec 2 (1 tg 2 )
cos
2
Entonces:
1.8 1.5tg 0.172(1 tg 2 )
0.172tg 2 1.5tg 1.972 0 = 81.99 ^ = 58.20
Para:
dmax = 58.20
Entonces:
64
d sen(2(58.20)) 5.84m
9.81
PROBLEMA 15 (Prctica Calificada 2003-I)
Durante un vuelo en que un helicptero parte del reposo en t=0, las componentes
cartesianas de su aceleracin son: ax =0.6t (m/s2), ay =1.8-0.36t (m/s2). Cuales son
las componentes normal y tangencial de la aceleracin y el radio de curvatura
instantneo de su trayectoria en t=4s.
Solucin:
METODO I
Hallamos las componentes cartesianas de la velocidad integrando la aceleracin:

vx ax v x 0.6t v x 0.3t 2 C1
vy ay v y 1.8 0.36t v y 1.8t 0.18t 2 C 2
Hallamos C1 y C2:
Cinemtica 30
Como en t = 0 parte del reposo, entonces:
Para t = 0, v x 0 0 0.3(0) 2 C1 C1 0
v 0 0 1.8(0) 0.18(0) 2 C 2 C 2 0
Para t = 0, y
v x 0.3t 2 v y 1.8t 0.18t 2

^
2 2
V vx v y V 0.1224t 4 0.648t 3 3.24t 2

dV 0.4896t 3 1.944t 2 6.48t

V
dt 2 0.1224t 4 0.648t 3 3.24t 2
Para t = 4s:
a x 0.6(4) 2.4m / s 2
a y 1.8 0.36(4) 0.36m / s 2
V 0.1224(4) 4 0.648(4) 3 3.24(4) 2 6.4577m / s
0.4896(4) 3 1.944(4) 2 6.48(4)

V 2.025m / s 2
2 0.1224(4) 0.648(4) 3.24(4)
4 3 2
Sabemos que el modulo de la aceleracin es:
a (a x ) 2 (a y ) 2 ( at ) 2 ( a n ) 2
2
V2
( 2.4) (0.36) (V )
2 2
2

2
41.7024
5.8896 2.025 2

a t V 2.025m / s
2
31.2
V2
a n 1.337 m / s 2

Cinemtica 31
METODO II
t=0v=0
a x 0.6(4) 2.4m / s 2
a y 1.8 0.36(4) 0.36m / s 2
Integrando:
v 6.46m / s v x 0.3t 2 m / s 4.8m / s
v y 1.8t 0.18t 2 m / s 4.32m / s
Vy
Vx
vy
tg
vx
42
Se sabe que la velocidad es tg. a la trayectoria.
Cinemtica 32
v
y
v x
a t a x cos 42 a y sen 42 2.02m / s 2
at a x sen 42 a y cos 42 1.34m / s 2
v2
an

(6.46) 2
1.34 31.2m

METODO III
a x 0.6(4) 2.4m / s 2 v x 0.3t 2 m / s 4.8m / s

v 6.46m / s
a y 1.8 0.36(4) 0.36m / s 2 v y 1.8t 0.18t 2 m / s 4.32m / s
2 2
v 2 vx v y vv v x v x v y v y vv v x a x v y a y

v 2.025m / s 2 at
(6.46)v 4.8(2.4) 4.32(0.36)
2 2
at a x a y 2.427 m / s 2
2 2 2
aT at a n a n 1.338m / s 2
Cinemtica 33
v2
an 31.2m

PROBLEMA 16 (Primer Parcial 2003-0)
El agua que viaja con velocidad constante 1 un labe horizontal que se mueve con
velocidad u constante.
a) Sin considerar la friccin, obtenga una expresin para la rapidez 2 absoluta de

salida del agua como funcin de u, 1 y . Suponga que la rapidez relativa del
labe en la salida es igual a la rapidez del agua relativa al labe en la entrada.
b) Revise su ecuacin para =0, =180
Solucin:
uur uur. uur uur uur

V p R x V rel
ur. r
R ui
ur
0
ur r r
V rel (V1 u )( cos i sen j )
Cinemtica 34
ur r r r
V p ui (V1 u )( cos i sen j )
Parte a:
ur
V p (V1 u ) 2 u 2 2(V1 u )(u) cos(180 )
ur
V p V1 2u
Para 0 ,
Parte b:
ur
V p V1
Para 180 ,
Dos aviones A y B vuelan en trayectorias paralelas y sentidos opuestos con las

rapideces indicadas en la figura. Cuando estn situados como se muestra en la
figura, el avin A dispara un cohete al avin B. La rapidez del cohete relativa al
avin A es C/A = 2000 pies/s. Sin considerar la gravedad, determine la direccin
requerida de las guas del cohete respecto a la trayectoria de vuelo del avin A para
que el cohete acierte con su disparo.
550 millas/hora
500 millas/hora
Solucin:
Cinemtica 35
Convirtiendo millas a pies y horas a segundos:
V A 550
1mi 5280 pies 1hora
806.667i pies / s
1hora 3600 s 1mi
V B 500
1mi 5280 pies 1hora
733.333i pies / s
1hora 3600 s 1mi

V C / A 2000 cos i sen j pies / s
De la ecuacin general de la velocidad

V C V A V C/ A V C velocidad absoluta del cohete.
=

V C 806.667 2000 cos i 2000 sen j pies / s
dR
VC
dt Entonces: V C dt d R
806.667 2000 cos i 2000sen j t R
R
V C dt d R 0
806.667 2000 cos t i 2000sen t j 2500 x i 1200 j
Igualando componentes
806.667 2000 cos t 2500 x . ()

2000 sen t 1200 ()
Cinemtica 36
Pero x 733.333t ()
Reemplazando () en ()
1540 2000 cos t 2500
Dividiendo () entre ()
(2000cos t 2500

(2000sen t 1200
cos 0.77 25

sen 12
12 cos 0.77 25sen . ()
Elevando () al cuadrado
144 cos 2 221.76 cos 85.37760 625sen 2 ()
Pero: sen2 = 1 - cos2 ()
Reemplazando () en ()
769 cos 2 221.76 cos 539.6224 0
arccos 0.705818391 45.1043
Un camin de bomberos tiene una escalera telescpica que sostiene a un bombero

tal como se muestra en la figura. En el instante t la escalera se extiende a un
ritmo de 0.6m/s e incrementando dicho ritmo de extensin a 0.3 m/s 2. Adems, en
el tiempo t, r=10 m y = 30. Si la componente vertical de la velocidad del
bombero debe ser de 3.3 m/s. En ese instante Cunto debe valer ?, adems, si
en ese instante la aceleracin vertical del bombero debe ser de 1.7 m/s 2. Cunto
debe valer ? Ntese que el movimiento del bombero es el mismo que la
articulacin A.
Solucin:
r =0.6 m/s r =0.3 m/ s2 r=10 m v ury =3.3 m/s
j
aury =1.7 m/ s2
j
=30
METODO I
Cinemtica 37
er + r ur
urv =r ur e
e r +10 ur
urv =0.6 ur e
Descomponemos las coordenadas polares en el eje y:
v ury =0.6 sin urj+10 x cos urj

j
3.3=0.6 sin30+ 10 x cos 30

=0.346 rad / s
ura=( r r 2) ur ) ur
e r + ( 2 r +r e
aury =( r r 2 ) sin urj + ( 2 r +r ) cos urj

j
1.7= [ 0.310 x 0.346 2 ] sin 30+ [ 2 x 0.6 x 0.346+8 x 10 ] cos 30

=0.207 rad / s2
METODO II
y : posicin de la persona en la direccin vertical r

y
y=r sin

*Calculamos la velocidad derivando y x
y =r sin +r cos x
y r sin
=
r cos

=0.346 rad / s
*Calculamos la aceleracin derivando y

y [ r r ] sin [ r +1 ] cos
=
r cos
Cinemtica 38

=0.207 rad / s
2
El distribuidor de equipajes de un aeropuerto tiene forma de pirmide con seis caras

formadas por segmentos planos, tal como muestra el diagrama. El sistema gira con
una velocidad angular de 2 rev/min. Las maletas salen desde arriba y deslizan por
los lados hasta que son recogidas por los viajeros.
Se muestra una pieza de equipaje situada sobre una de las caras. Esta acaba de ser
soltada en la posicin indicada. En ese instante tiene velocidad nula respecto a la
cara en rotacin ms una aceleracin de 0.2g a lo largo de la misma. Cul es la
aceleracin total respecto al terreno de una pieza de equipaje cuando esta llega a la
base B? Utilizar un solo sistema de referencia.
Solucin:
Cinemtica 39
uur u..r ur. ur ur ur ur r ur r
a p R x x x p a rel 2 xv rel
rev 1min 2 rad

2 x x
min 60 s 1rev

rad / s 0.209rad / s
15
uv.
0
u..v
R0
Calculamos el radio vector ( ), la aceleracin relativa y la velocidad relativa en la

posicin B.
2.4
tan 300
ur r 4.8
4.157i m
r r
arel (0.2 x9.81) cos 300 i (0.2 x9.81) sen300 j
r r
arel 1.699i 0.981 j m / s 2
Cinemtica 40
Sf Vf
ads vdv
So Vo
V f Vo 2 2a ( s f so )
2
V f 2 x(0.2 x9.81) x3
V f 3.431m / s
uur r r
V f rel 3.431sen300 i 3.431cos 300 j
uur r r
V f rel 2.971i 1.716 j m / s
Reemplazando en la formula general de la aceleracin:
uur r r r r r r r r
a p (0.209 j ) x(0.209 j ) x(4.157i ) (1.699i 0.981 j ) 2(0.209 j ) x (2.971i 1.716 j )
uur r r r
a p 1.517i 0.981 j 1.244k m / s 2
uur
a p 2.193
m / s2
PROBLEMA 20 (Primer Parcial 2000-I)
r c
P x
a
O
La partcula de la figura posee, en el instante mostrado, una velocidad lineal de

10m/seg. k y describe una trayectoria circular con centro en el punto C y siempre
Cinemtica 41
paralela al plano XZ, los puntos O y C son puntos fijo Determine la velocidad
angular de las lneas CP y OP = 30 r =1m.
Solucin:

rCP r i VP 10 k m s

j 30
Aplicando coordenadas polares:

vP / C vP / O
r er c x
P
e?
z
a
er a
O
e? v P / C = r er e

r 1 m cte r 0

10 e 1 CP e

CP 10 rad/s
r P/C 2 m

10 e v P / C
Cinemtica 42
er
r c x
P
eO
Vp
z

v P / O = OP rOP e
OP 5 rad/s
r =1
P x
h=1.73
2
PROBLEMA 21(Primer Parcial 2000-I)
Cinemtica 43

r h sen sabiendo que en el instante representado, el pedal AB
Demostrar que

del ejercitador de piernas gira en sentido antihorario a la velocidad constante
Solucin:
r
h
?
? B
P
OP r
d
PB d
OB h
Mtodo I
Ley de Senos:
O

h
r
B rOP d

sen sen
d
r ( sen )
P d
sen
Ley de Cosenos:
r 2 h 2 d 2 2hd cos
h cte d cte

Derivando:

2r r 2hd ( sen )
Cinemtica 44

r sen
r 2h ( sen )
sen

r h sen
O O
? h
r
a B
d
P
Vprel
a Vp
Mtodo II
180 ( )

V Vr V r .er r. .e

Con el origen de B:

VP d d cte d 0
Con el origen en O:

VP r r cuando : VP r VP .sen

Luego : r d . .sen
h d
Ley de senos :
sen sen

d .sen h.sen Luego : r h. .sen
La varilla OA se mantiene con un ngulo constante = 30 y gira alrededor de la

varilla con velocidad angular W con 120 rev/ min. Simultneamente el cursor P
oscila a lo largo de la varilla a una distancia variable del pivote fijo O, dada en
centmetros por R = 8 + 2sen2nt donde la frecuencia de oscilacin n, a lo largo
de la varilla, es constante e igual a 2 ciclos por segundo, y el tiempo se mide en
segundos. Calcular la aceleracin del cursor en el instante en que su velocidad R a
lo largo de la varilla sea mxima.
Solucin:
Cinemtica 45

?

A
O
Mtodo I:
Coordenadas cilndricas
2 ur ur
a p ( r r )er (r 2 r )e z k
r Rsen z R cos

r R sen r R sen

z R sen cte 0
rev

120 12.5rad / s
z R sen min

R 8 2 sen 2nt R max cos 2nt 1
R max 4n 8

R 8 n sen 2nt cos 2nt 1 sen 2nt 0 R 0
2 2

r 8sen r 0 R 8cm
Cinemtica 46
Z

?
O Y
r
?
Reemplazando en la formula inicial:

2 ur ur
ap ( 0 r )e r (r (0) 2 r )e 0 k
ur ur ur
a 2 Rsen .e 2(8 )(12.57) sen30 e 315.92e

2 ur ur
ap ( r )er 2 r e

ur
2 ur
a p (8sen30 )(12.57) er 2(8sen30 )(12.57) e

ur ur
a p 63.02er 315.92e

a p 706.56cm / s
2
Mtodo II:
Aplicando coordenadas esfricas

ur
a ( R sen 2 R sen 2 R cos ).e
2 ur
a ( R 2 R R sen cos ).e
2
2 ur
a R ( R R 2 R sen 2 ).e R
2 ur ur
a ( R sen cos ).e 8(12.57) 2 sen30 cos 30 547.34e
2 ur ur
aR ( R sen 2 ).eR 8(12.57) 2 sen30 31.01eR
a (547.34) 2 (31.01) 2 706.56cm / s 2

P
Cinemtica 47
La corredera A parte del reposo en t = 0 y desciende a aceleracin constante de

175mm/seg. La corredera B ascender a la aceleracin constate y su velocidad
inicial es 200mm/seg. Sabiendo que la corredera B recorre 500mm entre t = 0 y t =
2seg, hallar:
a. la aceleracin de la corredora B y del bloque C

b. El instante en que es nula la velocidad del bloque C
c. La distancia que habr recorrido el bloque C en ese instante.
Cinemtica 48
B
Solucin:
S A 175 mm / s 2
S B0 200 m / s
S B 500 m
t 0s ; t 2s
SB ? C
h
SB
SA
C
SC
N.R.
Tomamos un nivel de
referencia N.R. para ubicar
las posiciones de los bloques A, B y C.
Relacionamos la longitud total de la cuerda mediante
la posicin de los bloques.
2 S A S C 2h 2 S C S B S C L
2 S A 4 S C 2h S B L
Derivando obtenemos las velocidades:
Cinemtica 49

2S A 4 SC S B 0
Derivando las velocidades obtenemos aceleraciones:

2S A 4SC SB 0 Aceleracio nes constantes
a) Para el bloque B:
1
S B S B0 S B0 .t . S .t 2 pero S B0 0 para un t 2S
2
1
500 200(2) . S B (4)
2

S 50 mm / s 2
Para el bloque C: Para el bloque A:

2 S A 4 S C S B 0 pero S A 0 2 S A 4 S C S B 0

4S S B 4 S 2(175) 50

4 S 200 S 50 mm / s S 75 mm / s 2
b)

S C f S C0 S C .t
50
t t 0.667 s
75
c)
1
S C S C0 S C0 .t . S C .t 2 pero S C0 0 para t 0.667 s
2
1
S C 50(0,667) (0,75)( 0,667 2 )
2
S C 16,67 mm
Cinemtica 50
La pieza 2, del mecanismo plano que se muestra, gira alrededor del punto fijo A
con una rapidez angular de 2 rad/seg en el sentido de las manecillas del reloj y una
variacin de dicha rapidez respecto al tiempo, de4 rad/s 2 de sentido contrario a las
manecillas del reloj. Determine la aceleracin del punto P, cuando 60 .
0
4 pulg
3
2
?
A C
1
4.5 pulg
Solucin:
Mtodo I:
Dos puntos fijos en el mecanismo A y C

V P A V PC

V R Vrel
Para la velocidad de P vista desde A
Cinemtica 51

R 0 ; El eje fijo coincide con el eje giratorio en el punto A

ur
Vrel S .et ; AP
S velocidad relativa tangente a la trayector ia del mecanismo

ur
V Se
P A AB AP t
Para la velocidad de P vista desde el punto fijo C

V P C CP CP
X
y1 et x1
.
Y S
D P
en
Y0
C
A 4.5
X0
Las velocidades vistas desde ambos puntos son iguales:

S eur
AB AP t CP CP
Clculos Geomtricos:
Ley de cosenos en el triangulo ADP
2 2 4,272 2 - 2( )(4,272)co s 64.71

CA 4 2 4,5 2 2(4)( 4,5) cos
2
CA 4,272
Ley de senos en el triangulo APC
Cinemtica 52
CA 4
54.18 10,53
sen sen
ur ur ur
e sen i cos j

ur ur
ur
e r cos i sen j
ur ur ur
e r cos i sen j
ur ur ur
e sen i cos j
ur ur ur
et sen i cos j
ur ur ur
e n cos i sen j
Reemplazando vectores unitarios en

AB AP S eurt CP CP
ur ur ur
AB . AP .e S et CB . CP .e
ur ur ur ur ur ur
2( 4,272)( sen i cos j ) ( S sen i cosj ) 4CP ( seni cosj )
Reemplazando los valores:
Y0
2 ?
X0
54,18 64,71 10,53
S 10,255 pu lg/ s CP 2,541 rad / s
Cinemtica 53
Ahora de igual forma las aceleraciones vistas desde ambos puntos fijos son iguales:
Aceleracin de P vista desde el punto fijo A:

a R rAP AP AP rAP a rel 2 AP Vrel
5 pu lg AB 2 rad / s
ur
R0 AB 4k rad / s 2

ur
Vrel S et pu lg/ s

2
ur S ur

a rel S et en

Reemplazan do en la formula general tenemos :

ur ur ur S ur
ur
aP A AB AP e 2 rAP er S et en 2 AP S en

Aceleracin de P vista desde el punto fijo C:

ur ur
a P C ( r r )er (r 2 r )e Coordenada s Polares

r cte r0 r 0

ur ur
a P C CP rAP e r CP rAP e
2
Igualando y reemplazando aceleraciones:

aP A aP C

ur ur ur S ur

ur ur ur
AB AP e 2 rAP er S et en 2 AP S en CP rAP e r CP rAP e
2

2
ur ur ur 10,255 ur ur ur ur
4( 4 ,272 )e 2 2 (4,272)er S et en 2( 2)(10,255)en 2,5412 (4) e r CP 4 e
5
Donde :
ur ur ur ur ur ur ur ur ur
e r cos i sen j , e sen i cos j , er cos i sen j
e sen i cos j , et sen i cos j , en cos i sen j
Reemplazando valores e igualando componentes:
Cinemtica 54

S 28,42 pu lg/ s 2
CP 6,453 rad / s
a P C 9,449 pu lg/ s 2
Mtodo II: (mtodo grfico)

V P A V PC

AP AP S CP rCP

CP rCP 10,04 pu lg/ s

AP AP 8,44 pu lg/ s
S 10,13 pu lg/ s
CP 2,54 rad / s
Cinemtica 55
28,24

aP A aP C

S2
CP CP rCP rCP AP AP AP AP 2 S S

Del grfico obtenemos :
S 28,24 pul / s 2

CP CP rCP 25,81 pu lg/ s 2

rCP 25,81 pu lg/ s 2

AP AP AP 17,09 pu lg/ s 2

AP 17,09 pu lg/ s 2

S2
2 S 20 pu lg/ s 2
Cinemtica 56
PROBLEMA 24(Primer Parcial 2000-0)
Una rueda de radio a, gira sin deslizar sobre el eje X. Un punto A de la rueda
coincide en el instante t=0 con el origen de coordenadas. El centro C posee una
velocidad constante Vo.
a) Determinar las coordenadas de A en el instante t.
b) Calcular el mdulo del vector velocidad de A. Graficar la curva velocidad-
tiempo. Analizar.
c) Para que posiciones de A este vector velocidad es nulo.
Solucin:
Mtodo I:
a) Vector posicin para el punto A

r ( A) ( x a sin ) i (a a cos ) j x a

r ( A) (a a sin ) i (a a cos ) j
Cinemtica 57
Ahora encontramo s y en funcin de t y Vo
Vo
a Vo
a

d
t
dt
d dt
0 0
Vo
t t
a
b)Para encontrar lavelocida d derivamos el vector posicin
respecto al tiempo, aplicando la regla de la cadena
dr ( A) dr ( A) d
(a a cos ) i a sin j
dt d dt

V ( A) a[(1 cos ) i sen j ]
V ( A) a (1 cos ) 2 sen 2
(1 cos )
V ( A) 2a
2

V ( A) 2asen ( )
2
Remplazand o los valores obtenidos en la parte derecha
V0 t
V ( A) 2V0 sen ( )
2a
c)El vector velocidad sera nulo cuando el punto A entre en contacto con el eje X , es decir cuando el
V0 t
seno del vector sea cero( 0), esto se cumple cuando el tr mino sea igual a 0, , 2 , 3 , 4 y asi
2a
sucesivame nte, la grfica sera ta n solo en el I cuadrante ya que el tiempo es positivo y los ter minos
V0 y a son conocidos y positivos.
Cinemtica 58
Mtodo II:
Ahora encontramo s y en
funcin de t y Vo
Vo
a Vo
a

d
t
dt
d dt
0 0
Vo
t t
a
Aplicamos la formula general de la velocidad :

V ( A) R Vrel
a) situamos nuestros ejes mvil en el centro de rueda

R V0 i (asen i a cos j ) Vrel 0 a V0

V ( A) V0 i k (asen i a cos j ) 0

V ( A) (V0 a cos ) i asen j ]

V ( A) V0 [(1 cos ) i sen j ]
V ( A) V0 (1 cos ) 2 sen 2
(1 cos )
V ( A) 2V0
2

V ( A) 2V0 sen ( )
2
Remplazar los valores obtenidos en la parte derecha para

V0 t
V ( A) 2V0 sin( )
2a
En el instante t = 0 dos buques estn situados sobre el mismo meridiano (posiciones

No y No). El buque N est a una distancia a al norte de N.
Cinemtica 59
a) N se dirige hacia el norte con la velocidad V y N hacia el este con la velocidad
V. Cul ser la distancia mnima entre los dos buques?
b) N se dirige hacia el este con la velocidad constante V. Qu direccin debe
tomar N para alcanzar a N en lnea recta? Calcular el tiempo necesitado.
Solucin:
a)
Sabemos que :
dx dy
V' y V
dt dt
dx V ' dt dy Vdt
x t y t
dx V ' dt
0 0
dy V dt
0 0
x V 't ...1 y Vt ... 2
ur ur ur
De la grfica se obtiene: d x i a y j d 2 x2 a y
2
Sabemos que, para hallar un mnimo o mximo derivamos la expresin e igualamos

a cero:
d 2 x 2 a y d x 2 a y ... 3 derivando :
2 2
2 xx 2 a y a y xx y a y
d
2 x2 a y x2 a y
2 2
xx y a y
d 0 0
x 2 a y
2
x2 a y 0 xx y a y 0
2
pero :
xx y a y , pero : x V ' y y V
Cinemtica 60
xV ' V a y reemplazan do 1 y 2 :

V ' 2 t Va V 2 t V ' 2 V 2 t Va Va
V ' V 2
t
tiempo para dista ncia mi nma
2

Reemplazando el tiempo t en la ecuacin 3 , sabiendo que x V ' t e y Vt
d min V ' 2 t 2 a Vt d min V ' 2 t 2 a 2 2aVt V 2 t 2
2
V ' V t
2 2 2
a 2 2aVt
2

d min
V ' V 2 Va2
a 2 2aV

Va

V 2a 2
a 2

2V 2 a 2

V ' V V ' V V ' 2 V 2 V ' 2 V 2
2 2 2 2
V 2a2 V '2 a 2 aV '

d min a 2 2
2
d min
V ' V V ' 2 V 2 V ' V
2 2
Para explicar porque se usa la derivada, haremos una grafica: d vs t.
Expresando d en funcin de t:
d 2 (v' 2 v 2 )t 2 2avt a 2
esta ecuacin es cuadrtica de la forma
y 2 Ax 2 Bx C
Hallando el dominio de la funcin:
t0 d a
a a2 a
t d 2 (v ' 2 v 2 ) 2
2av ( ) a 2
v v v
a 2 v' 2
d2 2
a 2 2a 2 a 2
v
av'
d
v
Cinemtica 61
a da
t v
La expresin v la obtenemos de dt , esta segunda expresin es la velocidad
del bote N partiendo desde el origen No hasta el origen del otro bote que es No.
Grafica:
b)
Sabemos que : V ' es const.
dx dB
V' y V
dt dt
dx V ' dt dB Vdt
x t x2 a2 t
dx V ' dt
0 0
dB V dt
0 0
x V 't ...1 x 2 a 2 Vt ... 2
Cinemtica 62
reemplazan do 1 en 2 :

x 2 a 2 Vt V '2 t 2 a 2 V 2t 2
V V ' t
a2
a 2 2 2 2
2 t2

V V ' 2

a
t

V V '2
2

Un collar que se desliza por un alambre circular tiene un pasador que est obligado
a moverse por la ranura del brazo AB. El brazo gira en sentido antihorario con una
velocidad angular constante 2 rad/s. Para = 30 calcular:
a) Las componentes de la velocidad en coordenadas polares: Vr y V.
b) Las componentes de la aceleracin en coordenadas polares: a r y a.
Solucin:
Mtodo I:
ur ur ur
Sabemos que : v rer re (1)
ur

a r r 2 er 2r r e (2)
ur ur
Cinemtica 63
De la grafica :
ur ur ur
r r co s i r sen j ... 3
ur ur ur ur
r 75 i 150 co s i 150 sen j 4
Igualando 3 y 4 :
ur ur ur ur
r co s i 75 i 150 co s i r co s i 75 150 co s 5
ur ur
r sen j 150 sen j r sen 150 sen 6
Derivamos con respecto al tiempo la ec. 5 :

r co s r sen 150r sen 7
Derivamos con respecto al tiempo la ec. 6 :

r sen r co s 150r co s ... 8
Dividiendo 7 8 :
r co s r sen r sen r co s r sen
tg tg Pero : tg
r sen r co s r sen r co s r co s 75
r 2 sen co s 75r sen rr co s 2 75r co s rr sen 2 r 2 sen co s
75r sen
Despejando r r 9
75 co s r
Cinemtica 64
Mtodo II:
ur ur
a) Se sabe que v B / O v B / A por lo ta nto :
ur ur ur
o 150co s i 150sen j
ur ur
Para v B / O : k
ur ur ur
R 150co s i 150sen j
ur ur ur
R 150 sen i 150 co s j
v B / O R o v rel o 150 sen i 150 co s j
ur
vrel 0
ur ur ur ur ur
v B / O (150 sen i 150 co s j ) (150 sen i 150 co s j )
ur ur ur
v B / O (300 sen i 300 co s j )
ur ur ur
A 150co s i 150 sen j
ur ur ur
Para v B / A : k 2k
ur ur ur
r rco s i rsen j
ur ur ur
r (rco s rsen ) i (rsen rco s ) j
vB / A r A vrel A 300 sen i 300co s j
ur
v rel 0
ur ur ur
vB / A (rco s rsen 300 sen ) i (rsen rco s 300co s ) j
Cinemtica 65
ur ur
Se sabe que v B / O v B / A por lo ta nto :
rsen
300 sen rco s rsen 300 sen (1) de la grfica : sen
150
rco s 75
300 co s rsen rco s 300co s (2) cos
150
Para el inst ante dado : 30 , 2rad / s , sen 0.701 , c os 0.714
Por ley de senos tenemos que : r 210.189mm
reemplazan do en las ecuaciones (1), (2) y desarrolla ndolas :
r 108.51mm / s
2.44rad / s
Cinemtica 66
ur ur
b) Se sabe que : a B / O a B / A por lo ta nto :
ur ur ur
o 150co s i 150sen j
ur ur ur
Para a B / O : k
ur ur ur
R 150co s i 150 sen j
ur ur ur ur ur ur ur ur ur ur
a B / O R o o 2 v rel a rel
ur ur ur
R (150sen 150 2 co s ) i (150co s 150 2 sen ) j
ur ur ur ur ur
o 150 2 co s i 150 2 sen j
ur ur ur ur
vrel 0 , a rel 0 y k

ur ur ur ur ur ur ur
a B / O R o o
ur ur ur
a B / O (300sen 300 2 co s )i (300co s 300 2 sen ) j
ur ur ur
A 150co s i 150 sen j
ur ur ur
Para a B / A : k
ur ur ur
r rco s i rsen j
a B / A r A A 2 v rel a rel
ur ur
rur (rco s 2rsen r sen r 2 co s ) i (rsen 2rco s r co s r 2 sen ) j
ur ur ur ur ur
A 150 2 co s i 150 2 sen j
ur ur ur ur ur
v rel 0 , a rel 0 y k 0 k
ur ur ur ur ur
a B / A r A
ur ur
a B / A (rco s 2rsen r sen r 2 co s 150 2 co s )i
ur
(rsen 2rco s r co s r 2 sen 150 2 sen ) j
ur ur
Se sabe que a B / O a B / A por lo ta nto :
300sen 300 2 co s rco s 2rsen r sen r 2 co s 150 2 co s (3)
300co s 300 2 sen rsen 2rco s r co s r 2 sen 150 2 sen (4)
Para el inst ante dado : 30 , 2rad / s , 0 , sen 0.701 , cos 0.714
r 210.189mm , r 108.51mm / s , 2.44rad / s
reemplazan do en las ecuaciones (3), (4) y desarrolla ndolas :
r 345.01mm / s
Cinemtica 67
Re emplazando los datos obtenidos en la ecuaciones de coordenada s polares :
ur ur ur
v rer re
ur ur ur
v 108.54er 420.38e
ur

a r r 2 er 2r r e
ur ur
ur ur ur
a 1185.77er 434.16e
GRFICAS DE VELOCIDAD Y ACELERACIN EN EL INSTANTE

PEDIDO:
Cinemtica 68
El mecanismo de la figura es un dispositivo para producir un momento elevado en

el rbol que pasa por O. la unidad de engranajes, que pivota en C, hace girar el
tornillo gua de filetes a derechas a velocidad constante N=100rpm en el sentido
indicado, haciendo as avanzar el collar fileteado A haca C. Determinar la
variacin en unidad de tiempo de la velocidad angular de AO cuando pasa por
la posicin vertical indicada. El tornillo es de filete simple con un paso de rosca de
3,2mm.
Solucin:
100rpm
1mm
100rpm( )
60s
1.67 rpm
P 3.2mm

Derivamos r con respecto al tiempo para poder hallar r
r
r = P ( ) =P( ), r p r = (3.2)( 1.67)
t t

r = 5.33mm/s r 0 r (356 2 203 2 ) r 409.81

V A/C ( r er r e )

V A/C ( 5.33 er 409.81 e )

V A/C [ 5.33 (cos i sen j ) 409.81 ( sen i cos j )]

V A/C [( 5.33 cos 409.81 sen ) i (5.33sen 409.81 cos ) j ]
Cinemtica 69

V A/O ( r er r e )

V A/O (0 er 203 e )

V A/O 203 e

V A/O 203 ( i )

La velocidad de A es la misma vista desde el punto O como del punto C es decir V A/O V A/C

203 ( i ) (5.33 cos 409.81 sen ) i ( 5.33sen 409.81 cos ) j

Ahora igualamos los i i y j j

( 5.33sen 409.81 cos ) j 0 5.33sen 409.81 cos
5.33sen 5.33(230) rad
7.42 x10 3
409.81 cos 409.81(356) s

203 ( i ) (5.33 cos 409.81 sen ) i
356 230 rad
203 [5.33 409.81(7.42 x10 3 ) ] 0.0302
409.81 409.81 s
Analizamos de igual manera para la aceleraci n :

a A/C ( r r 2 ) er ( r 2 r ) e

a A/C (0 409.81(7.42 x10 3 ) 2 ) er ( 409.81 27.42 x10 3 ( 5.33)) e

a A/C [409.81(7.42 x10 3 ) 2 (cos i sen j ) ( 409.81 27.42 x10 3 ( 5.33)) ( sen i cos j )]

a A/C [409.81(7.42 x10 3 ) 2 cos 409.81 sen ( 2)7.42 x10 3 (5.33) sen ) ] i

[ 409.81(7.42 x10 3 ) 2 sen 409.81 cos ( 2)7.42 x10 3 (5.33) cos ] j
Cinemtica 70

a A/O ( r r 2 ) er ( r 2 r ) e

a A/O (0 r ) j ( r 0) i

a A/O 203(0.0302) 2 j 203 i

La aceleraci n de A es la misma vista desde elpunto O como del punto C es decir a A/O a A/C

203(0.0302) 2 j 203 i [ 409.81(7.42 x10 3 ) 2 cos 409.81 sen ( 2)7.42 x10 3 (5.33) sen ) ] i

[ 409.81(7.42 x10 3 ) 2 sen 409.81 cos (2)7.42 x10 3 (5.33) cos ] j

Ahora igualamos los i i y j j

203(0.0302) 2 j [409.81(7.42 x10 3 ) 2 sen 409.81 cos (2)7.42 x10 3 (5.33) cos ] j
356 ( 230) (356)
409.81 [203(0.0302) 2 409.81(7.42 x10 3 ) 2 (2)7.42 x10 3 (5.33) ]
409.81 (409.81) (409.81)
rad
2.88 x10 4
s2

203 i [409.81(7.42 x10 3 ) 2 cos 409.81 sen ( 2)7.42 x10 3 (5.33) sen ) ] i
(356) ( 230) (230)
203 [ 409.81(7.42 x10 3 ) 2 409.81 6.8145 10 3 (2)7.42 x10 3 (5.33) ]
(409.81) ( 409.81) (409.81)
rad
3.82 x10 4
s2
Cinemtica 71
a) El vector aceleracin de P sobre la trayectoria mostrada Puede encontrarse en
cualquiera de los cuatro cuadrantes? Explique.
ur ur
re V r
b) Si el vector posicin de P es r . Por qu no se cumple p ?
Solucin:
a) Se supone que los ejes t y n se desplazan con el punto P a lo largo de la

trayectoria, como sabemos el sentido positivo de n se toma dirigido siempre
hacia el centro de curvatura de la trayectoria. Sabemos que en una trayectoria
ur ur
curvilnea la velocidad es siempre tangente a la curva ( v vet )y que la
ur ur
aceleracin ( a ) es un vector que da cuenta de las variaciones de la velocidad ( v )
2
ur ur v ur
a v et en
tanto en mdulo como en direccin( ), de aqu deducimos que
existe una componente normal de la aceleracin que est siempre dirigida hacia
el centro de curvatura, adems la componente tangencial de la aceleracin est
dirigida en el sentido t positivo del movimiento si la velocidad ( v ) aumenta y
en el sentido t negativo si la velocidad ( v ) disminuye.
Por lo tanto la aceleracin se encuentra en el IV cuadrante si el movimiento es

acelerado y se encontrara en III cuadrante si el movimiento es desacelerado.
Cinemtica 72
ur ur
b) Se fija la posicin del punto P mediante el vector posicin: r rer . Al derivar
ur
con respecto al tiempo el vector posicin r , hallamos la velocidad de P con
ur ur ur
respecto a O, que es la suma de dos componentes: r rer re r . La magnitud de
ur ur
r v p
es diferente a r , debido a que r es la magnitud de una de las componentes
ur
v p r
del vector velocidad. Es por eso que no se cumple .
Cinemtica 73
Un proyectil sigue la trayectoria que se muestra en la figura. La aceleracin del
proyectil es constante y est dada por: a i 6 j (m / s ) .
2
Determinar el radio de curvatura de la trayectoria cuando t = 2s, si cuando t = 0,

Vo = 50 m/s.
Y
P

12
X
5
Solucin:
Mtodo I:
Coordenadas normal y tangencial

12 Vo
Vo 50 m Tan Vy
s 5
ur _ _
A ( i 6 j ) m
s2 67.38 O
Vx
Descomponiendo la velocidad en el instante t=0
V xo V cos 19.23 m V yo Vsen 46.15 m

s s
ur
A ( i 6 j ) m
Sabemos que s 2 es constante:
ur ur dv dv
Ax i m A Ax x
s2 Como: dt dt .. (1)
ur ur dv
Ay 6 j m Ay y
s2 dt .. (2)
Resolviendo (1) y (2), integrando desde un t = 0, hasta un t = 2s

t Vx 2 Vx
Axdt
0 Vxo
dv x 1dt
0 19.23
dv x Vx 17.23 m
s
t Vy 2 Vy
Aydt dv y 6dt dv y Vy 34.15 m
0 Vyo 0 46.15 s
ur V ur ur
2
V V 2 2
An en An ur
An
Como:
Cinemtica 74
ur ur
V Vx 2 Vy 2 V 38.25 m
Hallando: cuando t= 2s s

Ahora hallaremos el ngulo que forma V X con V Y en el instante t =2s
Vy 34.15
tan tan 63.227
Vx 17.23
Y t

Ax
Ay 90
n
X
Descomponemos la aceleracin en coordenadas tangencial y normal.

ur
An Ay cos Ax cos(90 )
ur
An 6 cos(63.227) 1[cos(90 63.227)]
ur
An 1.8099 m 2
s
V2
ur 808.5m
An
Ahora como:
Mtodo II:
Utilizando formula de radio de curvatura

12
A ( i 6 j ) m 2
Tan
s 5
Vo
x 1 m y 6 m Vy
s 2
s 2
67.38 O

Descomponiendo la velocidad en el instante t=0
Vx
V xo V cos 19.23 m V yo Vsen 46.15 m
s s
Cinemtica 75

Para t=0 se tienen velocidades V X , V Y luego para el instante t=2seg se tendrn
nuevas velocidades

dx 2 x
x x dt d x (1)dt d x x 17.23 m
dT 0 19.23 s

dy 2 y
y y dt d y (6)dt d y y 34.15 m
dt 0 46.15 s
Reemplazando las velocidades y aceleraciones para t = 2s en:

x y y x
I

2 2
3
2
x y
808.5 m
En la configuracin representada el engranaje de la figura P2 gira alrededor del eje

fijo C con una velocidad angular de 2,0 rad/s en sentido horario. La cremallera D se
desliza sobre un plano horizontal, y el bloque A se desliza en la ranura de la
cremallera D. calcule la velocidad del bloque A con respecto a la cremallera.
80mm
B
200mm
Solucin:
Mtodo I:
Ubicamos el origen del sistema de coordenadas fijo en el punto C.
Ubicando el origen del sistema de coordenadas mvil en el punto P de la

cremallera.
Y
V A VP r A P V A P
.(1)
80sen
200mm
X
Del grfico:
y
Cinemtica x 76
x'
80cos
250 2 x ' (100 80 sen ) 2 x' 260 2 (100 80 sen )
2

rA ( 260 2 (100 80sen ) 2 80 cos ) i 100

80 cos (100 80 sen
VA 80 sen i
260 2 (100 80 sen ) 2

0 , o 2 rad s , Sen 0, Cos 1

Para
V A 66.67 i m
s
V P R CP 2 x 100 j 200i
R : Velocidad angular del engranaje.
Como la cremallera tiene un movimiento horizontal:
0 (velocidad angular de la cremallera )

x r AP 0
Reemplazando en (1):
ur ur
66.67 i 200 i 0 V A P
ur
V A P 266.67 i m
s
Mtodo II:
Ubicando el origen del sistema de coordenadas fijo en el punto C.
Ubicndole origen del sistema de coordenadas mvil en el punto B que pertenece
y Y
a la barra AB.
B
x
200mm
80sen
C
X
Cinemtica 77
A
X'
80cos

VA R B AB x A / B V rel
(1)
Del grfico:
V A (VA) i
ur ur ur ur ur
R B BC r BC 2k 80 cos i 80 sen j 160 sen i 160 cos j

ur
Para: 0 R B 160 j cm / s
A / B X ' i (80 sen 100) j
A / B (260 2 (80sen 100) 2 )1/ 2 i (80 sin 100) j
Para: 0 A / B 240i 100 j
V A i 160 j (AB) k x ( 240i 100 j )
V A i 160 j (100 AB ) i 240 AB j
V A 100 AB
160 240 AB 0
VA 66.667cm / s
AB 0.667 rad / s
Pero:
V A VP V A / P
Cinemtica 78
VP C x rC / P (2k ) x (100 j ) 200 i
VA / P VA VP 66.667 i 200 i 266.667 i
Un punto se mueve con una velocidad que est dirigida a un ngulo de (/2)t
radianes respecto al eje x y tiene una magnitud constante de 15 cm/s. En el instante
t = 0, el punto estaba en el origen del sistema de coordenadas. Hallar la ecuacin de
la trayectoria del movimiento.
Solucin:
v 15 cm
s

v 15 cm t i 15 Sen t j
s 2 2
2
r k 15 Sen t C1 i
2
2
r y 15 Cos t C 2 j
2
r( 0 ) 0 rx ( 0) 0
ry ( 0 ) 0
Cinemtica 79
2 2
15 Sen(0) C1 0 15 Cos(0) C2 0

30
C1 0 C2

30 30 30
r Sen t i Cos t j
2 2
30
r Sen t i 1 Cos t j
2 2
Sen 2 Cos 2 1
30 30 30
x sen t y cos t
2 2
x 30
sen t 4 cos t
30 2 30 2
2 2
2x2 30
y 1
30 30
2
30 30 2
x y
2
2
30 30 2
x y
2

Ecuacin de la Trayectori a 2 (Circunfer encia)
Una partcula inicia su movimiento en el punto O con la siguiente ley horaria.

S = 10t (S en cm y t en segundos).
Sobre una circunferencia de radio igual a 10 cm contenida en el plano Q, el cual
gira en torno al eje Z con velocidad angular constante de = 1 rad/s. Sabiendo que
la partcula inicia su movimiento cuando t = 0, S = 0 y = 0 determinar la
velocidad y aceleracin de la partcula cuando t = 3 s.
SP Q
Cinemtica 80
ez Z
e
S P Q
o
X Y
B
er
Solucin:
a) Mtodo I:
Usando coordenadas cilndricas
Cinemtica 81
Sabemos:
S 10t
1 rad seg
P
rP 10 cm
B

o
r B
0
dt
t

dt d
0
0
t Como:

r 10 10 cos r 10sen .
S rBO

10t rBO z 10 sen z 10 cos .
t t
2
r 10 sen r 10 cos
2
z 10 cos z 10sen
Hallando la velocidad y aceleraci n de P en el instante t 3seg , rad

ur ur ur ur
VP r er r e z ez
ur ur ur ur
VP 10 sen er 10 10 cos e 10 cos eZ
ur ur ur ur
VP 1.411 er 19.899 e 9.89 eZ
ur
VP 22.25 cm
s
ur 2
ur ur ur
AP ( r r )e r (2 r r )e z e z
ur ur ur ur
AP 29.79e r 2.822e 1.41e Z
ur
AP 29.95 cm 2
s
Cinemtica 82
z' Z
y'
S P Q
o
X Y
B
x'
b) Mtodo II: Usando ejes de referencia fijos y de rotacin
Ejes fijos: XYZ
Ejes mviles: xyz
S 10t
1 rad seg ds
rP 10 cm 10 v cte
B dt
10t .r
t

0
en radianes
Calculando la velocidad y aceleraci n de P en el instante t 3seg rad
rad
ur
ur ur
i ' cos i senj
ur ur
V P R Vrel
ur ur
et seni 'Cos K , en Cosi ' sen K V P VO r P O Vrel

ur
Vrel 10et
Cinemtica 83
ur ur ur
rP O 10 10 cos i '10 senk
ur

ur ur
r PO 10 10 cos cos i senj 10senk
Z
z' et
x'
en
ur
ur
ur
ur
ur

ur ur

Vrel 10 Seni 'Cos k 10 Sen cos i senj Cos k
Vrel 1.39i 0.19 j 9.89k
ur ur ur ur ur ur
W rPO 1k rPO 2.81i 19.69 j
ur ur ur
VP 4.2i 19.5 j 9.89k
ur
VP 22.25 cm
s

ur ur ur
AP R ( ) 2 Vrel Arel
ur
AP AO ( r P O ) 2 Vrel Arel
AO 0
ur ur ur ur ur
( rurPO ) 1k 2.81i 19.69 j 19.69i 2.81 j
ur ur ur
2 Vrel 2k 1.39i 0.19 j 9.89k 0.38i 2.78 j
ur ur ur ur
Cinemtica 84
ur V ur 9.99
2 2
ur ur
Arel Atet rel en cos cos i cos sen j senk
10
ur ur ur ur
Arel 9.78i 1.39 j 1.408k
ur ur ur ur
AP 29.09i 6.98 j 1.408k
ur
AP 29.95 cm 2
s
Determinar la aceleracin angular de la varilla OB en la posicin indicada siendo

= 2 rad/seg, = 6 rad/seg2, y = = 60. El pasado A es parte de la varilla OB y
la ranura curvada tiene un radio de curvatura de 12.5 cm.
12.5cm
Datos:
60
2rad / s C O
AO=15cm
6rad / s 2

12,5cm
OB ? A
B D
Solucin:
Mtodo I:

R0
ur
BO BO k rad / s
ur ur
A 15 cos i 15sen j
ur ur
BO 12,99 BO i 7,5 BO j

Vrel 0 Ubicando ejes fijos y mviles en C y O.

V AO V AC
Velocidad:
Cinemtica 85

V A O R BO Vrel
Se tiene:
ur ur
V A O 12,99 BO i 7,5 BO j 12.5 cn
C O
A

VC 0
ur
CD 2k rad / s
ur ur
CA (12,5 15 cos ) i 15sen j
ur ur
CD 25,98i 10 j

ur ur ur
Vrel S et S (cos i sen j ) Luego:

VA C VC CD Vrel
ur ur ur ur
V A C 25,98 i 10 j 0,5 S i 0,866 S j
en
et cos i sen j

i en sen i cos j

et
Cinemtica 86
Finalmente en (1) se tiene:

12,99 BO i 7,5 BO j 25,98 i 10 j 0,5 S i 0,866 S j

12,99 BO 0,5 S 25,98

7,5 BO 0,866 S 10

BO 3,67 rad/s ^ S 43,30 cm/s
Aceleracin:

aAO aAC
(2)

a A O a 0 BO BO ( BO ) 2 BO V rel a rel

V rel 0 a rel 0 a0 0
ur
BO BO k rad / s 2
ur ur
ur ur
OA 7,5 i 12,99 j BO 12,99 BO i 7,5 BO j
ur
BO 3,67 k rad/s
ur ur
BO ( BO ) 101,017i 174,959 j
ur ur ur ur
a A O 101,017i 174,959 j 12,99 BO i 7,5 BO j
Luego en:

a A C a C CD CD ( CD ) 2 CD V rel a rel
aC 0
ur
CD 6k rad / s 2
ur ur ur ur
CA 5i 12,99 j CD 77,94i 30 j
ur ur
ur
CD 2k rad / s 2 CD ( CD ) 20i 51,96 j
ur ur
V S e 43,30 cos i sen j
ur
rel t
ur ur
2 CD V rel 149,996i 86,6 j
Cinemtica 87

2
ur S ur ur ur 43,30 2 ur ur
a rel S et en S cos i sen j sen i cos j
12,5
ur ur ur ur ur
a A C 77,94i 30 j 20i 51,96 j 149,946i
Finalmente en (1) se tiene:

12,99 BO 0,5 S 80,935 BO 9,919 rad/s 2

7,5 BO 0,866 S 8,597 S 95,83 cm/s 2
Mtodo II:
12.5cm
Eligiendo ejes fijos y ejes rotativos:
X
x C O
XY--- fijos al punto O
AO=15cm
xy --- fijos a la barra curva CD y rotan con ella

ur ur
por lo que 2k y 6k y A Y
B D
Anlisis de Velocidades:

V A VC V rel V A velocidad medida desde ejes fijos

ur ur
V A r e r r e donde : r AO 15 velocidad angular de OB

ur
V A 15 e
ur ur
V A 15 sen i cos j 60 o

VC medida desde ejes fijos C es un punto fijo V C 0
eo
Cinemtica 88
er

veloc. angular de ejes rotativos
ur
CA 12,5 15 cos 60 i 15sen60
ur
2 k
ur ur
10 j 25,98i cm / s
12.5 cn
C O
V rel Medida desde los ejes rotativos
El punto A tiene un movimiento por la ranura y por ser

siempre la velocidad tangente a la trayectoria se tiene:
A
ur
V rel V rel et
ur ur
V rel V rel cos i sen j

Vrel ur

ur
V rel i 3j
2
et
en
Reemplazando en la ecuacin general de velocidad:

V A VC V rel
A
ur V ur

ur ur ur ur
7,5 3i j 10 j 25,98i rel i 3 j
2
Resolviendo:
3,67 rad / s V rel 43,3 cm / s

Anlisis de Aceleraciones:

a A a C ( ) 2 V rel a rel
a A Medida desde ejes fijos y por tener movimiento s circular se puede analizar
su movimiento en coordenada s polares.
Cinemtica 89
2
ur ur
a A ( r r )e r ( 2 r r )e

3,67 ?
r 15 cm o
ur ur ur ur ur ur
a A 15 3,67 cos i sen j e r 15 sen i cos j e
2
60 eo
ur ur ur ur
a A 101,02 i 174,97 j 12,99 i 7,5 j A

Punto fijo a A 0
ur ur ur ur
( ) 30 j 77,94i 20i 51,96 j
ur er
2k
V ur

ur ur ur
V rel rel i 3 j 21,65i 37,49 j
2
ur ur
2 V rel 86,6 j 149,96i

2
ur S

a rel S et en en
et

ur ur S 2 ur ur
a rel S cos i sen j sen i cos j

ur S 2

ur
A
S ur
3 ur 1

a rel i 3j i j
2 2 2

S V rel 43,3 cm / s 12,5cm
ur ur ur ur
a rel 0,5 S i 0,875 S j 129,89i 74,99 j
Reemplazando datos en la ecuacin general y desarrollando el sistema de
ecuaciones:

12,99 0,5 S 80,89.........(1)

-7,5 0,87 S 8,58.............( 2)

-9,967 rad / s 2 S 96,68 cm / s 2
PROBLEMA 34(Prctica Calificada 2002-I)
Sobre una muela abrasiva de 350 mm de dimetro, la boquilla A descarga agua de

refrigeracin con una velocidad inicial V0 formando un ngulo de 6 con la
horizontal. Hallar el intervalo de valores de la velocidad inicial para los que el agua
entra en contacto con la muela entre los puntos B y C.
Cinemtica 90
Solucin:
V 0 V0 X i V0 y j
x
V 0 x V 0 cos 6 ; V cte
t x
V 0 y V 0 sen6
Para C
V
C X
x 20 175 cos 30 171.55
t

t

t
1
Y Y0 V0 y t gt 2
2
1
Y V0 y t gt 2
2
V0 sen6 x
2
1 x
Y g
V0 cos 6 2 V0 cos 6
1 x2
Y tg 6 x g 2
2 V0 cos 2 6
205 175sen30 tg 6 171.55

1 171.5
g 2
2
2 V0 cos 2 6
V0 1211.29 mm / s
Para B:
V
B X
x 20 175 sen10 50.388
t

t

t
1
Y Y0 V0 y t gt 2
2
1 2
Y V0 y t gt
2
V sen6 x 1 g
2
x
Y 0
V0 cos 6 2 V0 cos 6

1 x2
Y tg 6 x g 2
2 V0 cos 2 6
1 50.388
2
205 175 cos10 tg 6 50.388 g 2
2 V0 cos 2 6
Cinemtica 91
V0 678.35 mm / s
Para cualquier punto P BC
x 20 175 cos
V
P X
t t
1
Y Y0 V0 y t gt 2
2
1
Y V0 y t gt 2
2
V sen6 x 1 g
2
x
Y 0
V0 cos 6 2 V0 cos 6
1 x2
Y tg 6 x g 2
2 V0 cos 2 6
1 20 175 cos
2
205 175 cos tg 6 20 175 cos g
2 V02 cos 2 6
g 20 175 cos
2
V02 cos 2 6
405.796 350 sen tg 6 cos
V 0
20 175 cos g
g en mm / s 2
2
cos 6 405.796 350 sen tg 6 cos
Cinemtica 92
La barra AB de la figura se mueve manteniendo su extremo A en la ranura
horizontal fija mientras que su ranura se desliza sobre el pasador fijo. Cuando

60 , la velocidad de A es V A 400i mm / s . Para esta posicin calcule
a.- La velocidad angular de la barra.
b.- La velocidad del punto B.
Solucin:
Mtodo I:
60 ?

V B r e r r e
ur
x 400i mm / s
l 2 4000 x 2

2l l 2 x x

ll xx ......(1)
x 200ctg 60
l 200 csc 200 csc 60

l 200 csc ctg

l 200 csc 60 ctg 60 ......(2)
Reemplazando en (1):
400(200ctg 60 )
l
200ctg 60
400(200ctg 60 ) 400ctg 60
l l
200 csc 60 csc 60
De (1) y (2):
400ctg 60 .
200 csc 60 ctg 60
csc 60

1.5rad / s 2

r l 500 r l

V B l cos 60 e r 269.061.5 e
Cinemtica 93
V B 400 cos 60 e r 269.061.5 e
V B 450.43mm / s
V B 200e r 403.59e
Mtodo II:
Origen del sistema dijo: c, origen del sistema

Mvil c.
Para el instante mostrado c, coincide con "c".

V A R B AB CA V rel
I.

r r e r r e
Pero,
Velocidad angular del origen del sistema igual a cero.

R0 R0 er
Luego:
AB AB k
CF 200 csc e r
V rel 0
V A 400 csc e r 200 sen e
V A 200e r 346.41e
.
V A 200e r 346.41e R e r AB k 200 csc 60 e r 0
.
200e r 346.41e R e r 230.94 AB e
.
R 200m / s
AB 1.50rad / s
.
V B R B AB CB V rel
II.
V B 200e r1 1.5k 269.06e r1
e r 1 e r e 1 e
V B 200e r 403.59e
Cinemtica 94
Una motocicleta viaja a lo largo de una pista elptica con una rapidez constante v 0
determine la mnima aceleracin, si a>b.
Solucin:
b
y a2 x2
Para la aceleracin derivamos: a
dy bx

dx a a2 - x2 (1)
2
d y bx

dx 2 a2 - x2 3/ 2
(2)
Para el radio de curvatura:

3/ 2

3/ 2
2 3/ 2
dy
2
bx b2 x2
1 1

2 1 2 2 2

a. a x
2
dx a (a x )

d2y ab a.b
2
dx 2 (a x 2 ) 3 / 2 (a x 2 ) 3 / 2
2
(3)
Para la mnima aceleracin normal, el radio de curvatura debe de ser el mximo,

para eso debe de suceder cuando y b y x 0 ; expresamos el valor de x 0 , en las
expresiones (1) y (2).
dy b(0)
0
dx a ( a 2 - 0 2 )1 / 2
d2y a.b b
- -
dx 2
a 2 - 02 3/ 2
a2
Luego, sustituyendo este valor en la ecuacin. (3)
Cinemtica 95
3/ 2
dy
2
b 2 (0) 2
3/ 2
1 1 2 1/ 2
dx a (a 0 )
2 2
1 a2

d2y a.b a.b b
dx 2 (a 0 2 ) 3 / 2
2
a 3
La determinacin de la aceleracin normal
vo2 v2 v 2b
(a N ) min o2 o2
a a

b
Pero la motocicleta viaja con velocidad constante v , entonces

0
ur ur ur
amin at et an en
ur ur v 2 b ur
amin 0et 02 en
a
ur bv 2
amin 20
a
Cinemtica 96
El brazo ranurado pivota en O y gira en sentido contrario a las agujas del reloj con
velocidad angular constante w en torno a la leva circular que es fija y est montada
excntrica. Determinar la velocidad y la aceleracin del seguidor en la posicin
/ 2 El seguidor tiene dimetro despreciable y se mantiene en contacto con la
leva.
Solucin:
Ley de cosenos
b 2 2 e 2 2e cos (1)
Si; / 2
b2 2 e2

r r e r r e

e r e (2)

cte 0
Derivando en (1)
b 2 2 e 2 2e cos

0 2 2 cos 2e sen

2e cos 2 2esen (3)

2 2e e
En (2) Derivando (3) para / 2

e e r e e sen (4)

e 2 2 2 2
Cinemtica 97
v b

e sen
De la ecuacin de la aceleracin

2
e r 2 e

(5)
En (4)

2 e e e 2 2
e 2 2

En (5)

e 2 2
2 e r 2e 2 e

2 2

e 2 2
2 (e 2 2 )
2
2e 2 2
(2e 2 ) 2

4 4

e 2e 2 2 4 4e 2 2
2
4 2

2
e 2
2

2 2
(e 2 )

2b 2

b2 e2
PROBLEMA 38 (Primer Examen Parcial 2004-0)
El vector posicin de una partcula que se mueve a lo largo de una curva en el

ur ur
espacio esta descrito por: r = 2t 1 t i 2t 1 t j 2t k
2 2 3
Encontrar la velocidad y aceleracin en coordenadas cilndricas.
Solucin:
En coordenadas cilndricas el vector posicin
Cinemtica 98
tiene la forma:

R r er z e z (1) donde r x y
2 2
Pero
x 2t 1 t 2 ; y 2t 1 t 2
r (2t ) 2 (1 t 2 ) (2t ) 2 (1 t 2 )
r t 8 ......(2)
Reemplazando z 2t y (2) en (1):

3

R t 8 er 2t 3 ez

R v 8 er t 8 e 6t 2 e z (3)

2
R v a t 8 er (t 8 2 8 ) e 12t e z (4)

Calculamos , sabiendo que:
x r cos ; y rsen
2t 1 t 2
1 t2
t
cos sen
2t 2 2 2 1 t 2
2t 1 t 2 1 t2
sen
2t 2 2
t 2
.
2 1 t 2
1 t2
t 1 t4

1 t4 ; (1 t 4 ) 3 / 2

Reemplazando , en (3) y (4):
t2
8 er 8 e 6t 2 e z
v 1 t4
Cinemtica 99
8t 3 3 8t 8t 5
a e r e 12t e z
1 t4 3
(1 t 4 ) 2
La leva cuadrada gira con velocidad angular constante :

a) Determinar el desplazamiento x del seguidor como funcin del desplazamiento
angular de la leva, para el rango:
090
90180

b) Determine X , X del seguidor en trminos de .
Cinemtica 100
Solucin:
Para: 0 90
Fijamos los ejes mviles a la leva y con origen en

el centro de la misma.
El punto P, que pertenece a la leva tiene

movimiento circular respecto a o.
El vector posicin de P para todo instante de

tiempo est dado por:

2b cos 45 j X i
( 2b) 2 2b cos 45 X 2 2
X 2bsen 45

v P k ( 2b cos 45 j x i )

X 2b cos 45
2b e
2

luego a P 2 n 2b cos 45 i sen 45 j

2
X a PX 2bsen 45
Para: 90 180
Considerando un nuevo punto P de la leva en el punto

de contacto, el desplazamiento X es la componente X
del vector posicin:

2b cos 45 j X i
X 2bsen 45
Cinemtica 101

v P
La velocidad de P es

v P k ( 2b cos 45 j x i )

X 2b cos 45

aP 2 R en
La aceleracin de P es
2b e
2

aP 2
n 2b cos 45 i sen 45 j

2
X a PX 2bsen 45
Un collarn B se desliza a lo largo de una barra vertical R. El collarn es levantado

al jalar la cuerda. Determine la razn de separacin del collarn B y el punto P
sobre la cuerda en trminos de v, y .
Cinemtica 102
Solucin:
Mtodo I:
Usando la formula general de la velocidad en el movimiento relativo:

v P R v rel (1)
Del grfico:
d 2 a 2 b2 Donde a cte.

dd

2d d 2b b b sec . d
b

Pero d v b sec .v

R b v. sec (2)
Utilizando coordenadas polares para hallar la velocidad relativa, debemos expresar

los vectores: er , e en trminos de los vectores i j , entonces:

er sen i cos j

e cos i sen j
Por tanto:

v rel S e r S ' e v rel S ( sen i cos j ) S '(cos i sen j )
Reemplazando valores en (1):

v j v sec j S ( sen i cos j ) S '(cos i sen j )
Cinemtica 103

0 S ( sen ) S '(cos )

v v sec S (cos ) S '( sen )

S v(1 sec ) cos
Mtodo II:
Conociendo velocidades se tiene:
S v ' vB
Donde: v v cos , v B v sec

'

S v(1 sec ) cos
Un disco de radio r = 80mm gira a una velocidad angular constante de 2 = 8 rad/s

con respecto al sistema soporte ABC. El mismo sistema ABC gira a una velocidad
angular 1 = 6 rad/s con respecto al eje X. Determine la velocidad del punto D
sobre el disco. Tome sus ejes de referencia no inercial:
Cinemtica 104
a. Fijos al soporte ABC.
b. Fijos al disco.
Solucin:
Usamos la ecuacin de la velocidad en el movimiento relativo:

v R v rel
Donde: v0 velocidad del origen del sistema mvil, r = vector posicin del origen
mvil
v 0 1 r
Para el sistema mvil fijo al soporte ABC:

v 1 v rel
El radio del disco es: r0 80mm v rel 2 r0
Cinemtica 105

v 6 i 0.18 k 6 i 0.08 i 8 j 0.08 i

v 1.08 j 0.64 k v 1.255m / s
La aceleracin absoluta estar dada por:

a R 2 v rel a rel
Para este caso solo la aceleracin de Coriolis no es nula, el resto de trminos son
nulos:

a 2 v rel 7.68 j
Para el sistema mvil fijo al disco:

v 6 i 0.18 k (6 i 8 j ) 0.08 i 0

v 1.08 j 0.64 k v 1.255m / s
Para este caso hallamos tambin la aceleracin absoluta en el punto D

a 7.68 j
La velocidad absoluta y la aceleracin absoluta en el punto D ser la misma en

cualquier sistema en que se analice.
Encuentre la aceleracin del punto B sobre el mecanismo invertido de cangiln de

corredera y manivela mostrado. La velocidad angular de entrada es de 2 rad/s
Cinemtica 106
constante y de sentido horario. A o A 2.31 pie a -150, AB 0.75 pie y el eslabn
gua tiene un radio de 2 pie.
Solucin:

V A / Ao 2 S (A tiene movimiento circula respecto a Ao )

V A / Bo R' r ' V rel Sistema mvil fijo al elemento 4 y con origen en Bo

V A / Ao V A / Bo

2.31 i 4.00 j 0.586 j 1.141 i V rel j
1.634 rad / seg
V rel 4.958 pies / seg
La aceleracin para los sistemas mencionados

es respectivamente:

a A / Ao ( 2 S ) en 8.00 i 4.62 j

a A / Bo R ' r ' r ' 2 Vrel a rel

a A / Ao a A / Bo

8.00 i 4.62 j 0.586 j 1.414 i 1.564 j 3.776 j 16.20 i a relx i a rely j
Cinemtica 107

7.317 rad / seg 2
at 4.11 pies / seg 2
Para hallar la aB fijamos los ejes mviles al cangiln, que tiene la misma velocidad
angular que la corredera, por tanto la recta AB tendr la misma velocidad angular
que la corredera.

a B S 2 Vrel 2 a rel 2

a B 8.00 i 4.62 j (7.317 k 0.75 i ) 1.634 2 0.75 i 0 0

a B 10.00 i 10.11 j pies / seg 2
Para comprender mejor el punto donde

consideramos las velocidades angulares
como iguales para la recta AB y la
corredera veamos el movimiento del
mecanismo siguiente:
Se observa que cualquiera que sea el

movimiento del elemento 1 el elemento
2 tambin tendr el mismo movimiento
y por tanto la misma velocidad angular.
As sucede con el mecanismo de
cangiln de corredera
PROBLEMA 43 (Primer Examen Parcial 2002-I/1)
Una partcula cargada se lanza en t 0 con un ngulo de 45 y una velocidad de

3m/s. Si el campo elctrico es tal que el cuerpo tiene una aceleracin de
Cinemtica 108
ur
60t 2 j m / s 2 , cul es la ecuacin de la trayectoria. Cul es el valor de d para el
impacto?
Y
3m / s
45
X
d
Solucin:
La aceleracin solo tiene componente en el eje Y

a y 60t 2
v 0 3 cos 45 i 3sen 45 j
ur ur
v t
dvy (60t
2
)dt
En Y tenemos 3 sen 45 0
v 3 sen 45 20 t 3
v 20t 3 3 sen 45
Luego: dy vydt
y t
dy (20t 3sen 45)dt y 5t 4 3sen 45t ......(1)

3
0 0
Para: y 0 t 0 y t 0.7514
x v cos 45 t
x 3 cos 45t ... 2
En X tenemos x 3 0.7514 cos 45 1.544 m
Hallando la ecuacin de la trayectoria reemplazando (2) en (1):
y tg 45 x 0.247 x 4
y x 0.247 x 4
Cinemtica 109
Una barra vertical gira de acuerdo con: 3sen 0,1t rad / s . Fijado a la barra CD
tenemos un sistema de bielas HI y FG de 200 mm de longitud cada una y
articuladas entre s en sus puntos medios K, GA e IA de 100 mm de longitud estn
articulados entre s. En el extremo A se encuentra un marcador que marca una curva
sobre la placa J. el ngulo 1,3 t / 10 rad . Cules son los componentes radial y
transversal respecto al eje N N de la velocidad del marcador para el instante t = 5s
(Nota: el pasador F est fijo, pero el pasador H se mueve verticalmente a lo largo
de una ranura tal como se muestra).
C
H G
K
A
I
F
Marcador
D
40 mm = radio
Solucin:
Hallamos la trayectoria del marcador:

G
B B
H r 40 HICos B GACos B
A 40 200 cos B 100 cos B
K
40 300 cos B
F I r 40 300 cos 1.3 t / 10
40mm
Para t 5s : e en
r 40 300 cos 1.3 t / 10 249.01 mm r A

300
r sen (1.3 t / 10) 21.52 mm / seg F,H
10
300
r cos(1.3 t / 10) 2.09 mm / seg 2
10
Dato:
Cinemtica 110
3 sen 0.1t 2.09 mm / seg 2 en t 5 seg
1.4383 rad/seg

3(0.1) cos(0.1t ) 0.2633 rad/seg

r r e r r e r 21.52e r (249.01)(1.4383)e r 21.52e r 358.14e
2

r r r er 2 r r e

r 2.09 (249.01)(1.4383) 2 er 2(21.52)(1.4383) 249.01(0.2633) er

r 517.22e r 127.47e
Cinemtica 111
Un tambor de dimetro variable gira impulsado por un motor a una velocidad
angular constante de 10 rev/min. Una cuerda de dimetro d = 12 mm est enrollada
al tambor y sostiene un peso W. Se desea que la velocidad de movimiento hacia
arriba del peso esta dada por: X 0,12 t / 26000 m / s

2
Para t 0 la cuerda est justo comenzando a enrollarse sobre el tambor en z 0 .

Cul debe ser el radio r del tambor en funcin de z para que esto se cumpla?,
Cules son las componentes de velocidad en las direcciones Y y Z para el peso W
cuando t 100 s ?
x
r
Z
Y d
w
Solucin:
Mtodo I
rev min 2
10 rev / min 10 1.047 rad / seg
min 60seg 1 rev
d 12 mm
t2
x ( 0.12 ) .r
x ( 0.12 t 2 / 26000 ) m/s 26000
t2
r 7.346 10 3 0.115 r
27227.14
(*)

r(z) x
Tenemos que:
Luego: 10rad 60 s
z z
n t
d d
60 Z
10t
d Z 2 10 3 t
Cinemtica 112
Reemplazando en (*):
2
z

2 x10 3
0.115 r
27227.14
Justifica la parbola
Para t 0 s r 0,115 t 100 s r 0.4823

X
La ecuacin sera
Z 2 P x 0.115
xr
Z 2 p r 0.115 ......(1)
Calculamos la longitud de la cuerda a partir de t 0s a t 100 s

x 100
x (0.12 t
2
/ 26000)dt
0 0 x 24,82m (Longitud)
Luego:
Alateral l.d r a.z 2 0,115
( 2r) 24.82( 0.012 )

z
2 (a.z 2 0.113) 24.82(0.012)
0
a.z 3
2 0.115 z 0.29784
3
a.z 3
0.115Z 0.0474 ......(2)
3
En 1 a.z 2 0.4820 0.113 De 3 en 2 :

a.z 0.3677
2
a 9.19 z 0.2
a.z 2 0.3677 Z ...... 3 r 9.19 z 2 0.115

Luego: r 18.38 z z

z 2 10 3 m/s
Cinemtica 113

Para y :
t2 2t

y 0.115 y 7.35 10 3 m/s
27227 . 14 27227.14
X
Mtodo II: w
r
Coordenadas cilndricas
A
Y
10 rev / min
d 12 mm
t2
x 0.12 m / s
W 26 10
3
t0z0
r r z ?

y ?
t 100 s
z ?
ur
ur ur
V r er r e Z k
Se sabe que:
En el punto A para un Z determinado, se tiene que:

ur
ur negativo
r er x i r x

x t2
r
0. 12 3

26 x10
rev 2rad 1min t2

10 1.047 rad / s r 0.115
min 1rev 60seg 27222
2t t
r 7.35 mm/s
27222 13611
Adems: Por tener el cable un dimetro de 12mm ocurre que el peso W avanza en
la direccin de Z:
Cinemtica 114
mm rev min
Z 12 10 1 2.0 mm/s Z
rev min 60seg

Z 2 (mm/s)
r f z
z t Z
0
dz 2dt
0
Z 2t t
2
As tambin se determin:
Z2
r 0.115
27222(4 x10 6 )
r 0.115 9.18Z 2
Cinemtica 115
El mecanismo de la figura est compuesto por dos ruedas giratorias conectadas por
una varilla rgida. En la rueda A, el extremo de la varilla est pivoteada en el punto
P mientras que en el otro extremo la varilla est conectada a un bloque en Q, que se
desliza por una ranura en la rueda B. la rueda A se hace a 10 rad/s en sentido
horario mientras que B se hace girar a 15 rad/s en sentido contrario. Determine.
a. La velocidad angular de la varilla en el instante mostrado.
b. La velocidad relativa entre el bloque deslizante y la rueda B.
= 10 rad/s = 15 rad/s
A B
Y
Solucin: y y
XY: Eje fijo

xy: eje mvil P x
0.15 X O x
xy: eje mvil O
0.2
1x
V Q / O V Q / O' Q x
x 0.15

sen30 sen
1 x 0.20

sen80 sen
x 0.2578

V Q / O R v

R 10 R 0.15(0.530i 0.15sen30 j
R 0.75i 1.3 j
k (1i) i (cos i sen j ) 15,781
Cinemtica 116
k (1i ) i (cos i sen j )
V 0 no se mueve respecto a xy

V p R v rel R0 (Est fijo)
15k 0.2( cos 80i sen80 j )
V rel V (cos 80i sen80 j ) (Suponemos esta direccin)
V p (2.9544 V cos 80)i (0.5209 Vsen80) j

Luego:
Igualando:
0.75 sen 15.781 2.9544 V cos 80
cos 15.781 1.3 0.5209 Vsen 80
20.21 rad / s
V 18.96 m / s
La direccin de V supuesta es correcta y W est en sentido antihorario.
Cinemtica 117
Un patinador desciende por una pista helada, alcanzando al finalizar la pista una
velocidad de 45 m/s. En una competicin de salto, debera alcanzar a los largo de
una pista inclinada 60 respecto de la horizontal.
Cul ser el ngulo (o los ngulos) que debe formar su vector velocidad
inicial con la horizontal?
Cunto tiempo tarde en aterrizar?
Calcular y dibujar las componentes tangencial y normal de la aceleracin en
g 10 m
el instante t/2. Siendo t el tiempo de vuelo. s2
Solucin:
Cinemtica 118
Establecemos los ejes fijos coordenadas XY y trazamos la
trayectoria aproximada descrita por el mvil durante su
movimiento.
En este problema el mvil describe un movimiento
parablico y este movimiento se estudia muchas veces en
trminos de sus coordenadas rectangulares dado que la
aceleracin del mvil siempre acta en direccin vertical.
Despreciando la resistencia del aire, la nica fuerza que
acta sobre el mvil es su propio peso que causa
una aceleracin vertical hacia abajo
aproximadamente igual a la aceleracin de la gravedad.
g a 9,81m / s 2
a y g ax 0
Adoptando esto consideremos dos movimientos
componentes: movimiento vertical y horizontal.
Las componentes de la velocidad inicial son:

v o 45 cos i 45 sen j
Movimiento Horizontal:
La velocidad en la direccin horizontal es constante pues la componente de la

a 0
aceleracin en dicha direccin es nula x
dx
v x cte t 45
dt 0
v x dt dx
0
v xt x f xo
x f v xt
45 45 cos t
t sec tiempo en funcin del ngulo
Movimiento Vertical:
Teniendo en cuenta las direcciones positivas la aceleracin en la direccin -

Y es igual a la aceleracin de la gravedad.
a y g cte
Sabemos que:
Cinemtica 119
dv y v fy t
dt
ay g
v oy
dv gdt
0
v fy v oy gt
Tambin: vdv ads
v fy2 v oy2
gy 2
Integrando: 2 2
g sec v oy
2
v oy2 2 gy 2
tg 2 gtg 14,588
Resolviendo la ecuacin cuadrtica:
tg 10,40
tg 1,402
84,51 54,59
Para 84,51
El tiempo de vuelo sera: t sec sec 84,51 10,455
t
5,225 s
Luego para 2 :
5,225 s t
Hallando la componente de la velocidad en la direccin Y en el instante 2 :
Para el punto P:
vf t
v0
dv g dt
0
v fy v 0 gt
v fy 45sen g 5,225
45 m
vx 4,30 cte
v fy 7,46m / s 10,45 seg
Para este instante el ngulo :
Cinemtica 120
vy 7,46
tg 1,735
vx 4,30
60
Obtenemos el ngulo teniendo en cuenta que la resultante de las

componentes de la velocidad es tangente a la trayectoria en cualquier
t 5,225 s
instante. Para el problema en el instante 2 las componentes normal
y tangencial de la aceleracin seran:
m m
an g cos 5 at gsen 5 3
seg 2 seg 2
La deslizadera A se mueve hacia la derecha por la gua rectilnea horizontal con una
velocidad V A constante. La deslizadera A est unida al bloque B mediante un hilo
inextensible que pasa por una polea en C Calcular la velocidad y aceleracin del
bloque B en funcin de la distancia x que se indica en la figura?
Solucin:
Vemos que la trayectoria del punto B es un sector circular.

S y x representan la posicin del punto B y A
respectivamente.
Notar que estas posiciones se miden
desde puntos fijos o una lnea fijaY
Consideramos S = la longitud de arco desde el centro de la

polea C al bloque B.
Cinemtica 121
Lt longitud delhilo
AC l varia con el tiempo h cte
Lt S l cte ......(1)
l x2 h2
Derivando respecto al tiempo (1) y determinamos V B :

Lt S x 2 h 2 x vA

xx xvA
0 S vB S ......(2)
x2 h2 x2 h2
Derivamos respecto al tiempo pero ahora la ecuacin (2) para determinar la

aceleracin global.
2

xx
S aB x x h 2 2
x h2
2
2 2

x x h x x 2 2
aB S
x h
2 2 3/ 2

S

v A2 x 2 h 2 x 2v A2 aB S
h 2 v A2
x 2 h2 x 2
h2 3/ 2
La aceleracin normal:
2
xv A

x 2 v A2
x 2 h2
an an
R
x2 h2 R
Observacin:
S representa al cambio en la posicin de B respecto del tiempo.

Anlogamente S representa el cambio de la velocidad.
Cinemtica 122
La varilla AC que se muestra en la figura tiene un movimiento plano tal que su

extremo A desliza a lo largo de una circunferencia, en tanto que pasa por un
pasador fijo y orientable (B). Supongamos que el extremo A de la varilla se mueve
con celeridad constante.
C
a. Expresar la velocidad angular de la varilla en funcin del ngulo que se
indica en la figura.
b. Calcular la velocidad y aceleracin del punto de la varilla que se encuentra en B
en funcin de dicho ngulo expresando sus componentes en la base vectorial
indicada en la figura.
y
R
B
O x
A
Solucin:
Cinemtica 123
x R 2 y 2 R 2 x r cos 180
x 2 2 xR R 2 y 2 R 2 y rsen 180
r 2 cos 2 180 r 2 sen 180 0
r 2 R cos 180

r 2 R cos r 2 Rsen
a. Calculamos la velocidad angular
Sistema de referencia fijo xy en O y sistema de referencia mvil x1 y1 en O
y rA rA Vvel
x1
B Pero:
x rA r 2 R cos
rA O
V rel r 2 Rsen
y1 rA 2 R cos i1
A
Vrel 2 Rsen j1

rA rA Vrel

rA 2 R cos i1 2 Rsen j1

rA 4 R 2 2 cos 2 4 R 2 2 sen 2

rA 2 R VA VA

2R
b. Calculando la velocidad y aceleracin de B
Sistema de referencia fijo XY fijo en O. sistema de referencia mvil xy en A
V A O V A O
O B 1 R 2R V A 1 2
2 X
O
y
R
x
A
Cinemtica 124

rB R
R 1 R
R 2 Rsen 2 i 2 R cos 2 j
2 Rsen cos i 2 R cos 2 j

rB 2 R sen cos i sen 2 j

rB R

rB R
R 1 1
2 R 2 cos 2 i 2 R 2 cos sen j

rB R 4 R 2 cos 2 i 4 R 2 sen 2 j
2 cos cos i 2sen cos sen j

2
V
rB A 2 2
2R
2
3VA 1
rB
4R cos 2 3 i sen 2 j

Cinemtica 125
Para 30 . Encuentre la velocidad y aceleracin del punto P. Si

1 10rad / s y 2 5rad / s constantes. R=0.2 m
Solucin:
Hemos fijado nuestros ejes mviles en la posicin que se muestra, estos ejes estn
de color rojo. En el instante considerado los ejes mviles y fijos son paralelos.
Mtodo I:
Movimiento de la referencia mvil xyz con origen en el punto A.
Este sistema est fijo al disco grande, esto quiere decir que va a tener la misma

velocidad angular ( 1 ) que el disco grande. En todo instante z //Z.
Movimiento del punto A (Fijo al disco grande):

1 10 k rad / s R 0,2 m

AP R cos 30 j Rsen 30 k
___
R 1 k r OA

___

R 10 k 0,4 j
AP 0,1732 j 0,1 k
Cinemtica 126

___
R 4 i (1)
___

R 1 k 1 k r OA

___

R 10 k 10 k 0,4 j ___
R 40 j (2)
Movimiento relativo de P respecto de A
El movimiento de P describe una trayectoria circular en relacin con el sistema

mvil.

La lnea AP tiene una velocidad angular 2 .

Luego 2 5 i

2 no cambia de direccin en relacin con xyz pero s cambia de
Notar que

direccin en relacin con XYZ, ver en la figura que esto es originado por 1 .

V rel 2 AP

V rel 5 i 0,1732 j 0,1 k

V rel 0,866 k 0,5 j
(3)
Ahora:

arel 2 2 AP

arel 5 i 5 i 0,1732 j 0,1k

a rel 4,33 j 2,5 k m / s 2 (4)
Calculando la velocidad y aceleracin absoluta de P

V P R 1 AP V rel
1 es la velocidad angular del sistema mvil visto desde la referencia inercial XYZ
ya se explic anteriormente el porqu.
Cinemtica 127
De (1) y (3)

V P 4 i 10 k 0,1732 j 0,1 k 0,866 k 0,5 j

V P 2,268 i 0,5 j 0,866 k m / s

a p R 1 AP 1 1 AP 2 1 Vrel arel

1 0 1 Es constante en mdulo y direccin
Reemplazando los valores obtenidos en (2) y (4) se tiene:

a p 40 j 10k 10k 0,1732 j 0,1k 2 10k 0,866 k 0,5 j 4,33 j 2,5 k

a P 10 i 18,35 j 2,5 k m / s 2

Mtodo II:
Ahora si el sistema mvil estuviese fijo al disco pequeo. Queremos decir con esto
que el sistema xyz con origen en el punto A est fijo al disco pequeo, ahora este

1 2
marco tendr un movimiento angular combinado , esto visto tambin
desde la referencia inercial XYZ.
El movimiento del punto A va a ser el mismo que el caso anterior.

__
R 4i . (5)

R 40 j . (6)
Ahora 1 2

10 k 5 i . (7)
Supongamos que una persona sube al disco pequeo, entonces notaria que el punto
P no se mueve respecto de ella misma
V rel 0 . (8)
Cinemtica 128
a rel 0 . (9)
Calculando la velocidad y aceleracin absoluta de P
Reemplazando los valores obtenidos en (5),(7) y (8)

__ _____
V P R x AP

V 4 i 10 k 5 i 0,1732 j 0,1k
P

V P 2,267 i 0,5 j 0,866 k m / s

Para la aceleracin tendramos:

___
___ ___
___
a p R AP AP

___
Para esto necesitamos calcular que es la aceleracin angular.

Como 1 2 derivando con respecto al tiempo

1 2

Notamos que 1 es constante en mdulo y direccin 1 0
En cambio 2 cambia de direccin pero no de mdulo. Notar que 1 hace cambiar

de direccin a 2 visto desde la referencia inercial XYZ.

___

2 1 2

2 10 k 5 i
___

___
50 j rad / s 2
Reemplazando valores obtenidos anteriormente tenemos para la aceleracin:

aP 40 j 50 j 0,1732 j 0,1k 10 k 5 i 10 k 5 i
0,1732 j 0,1 k

aP 40 j 5 j 5 i 21,65 j 2,5k

Cinemtica 129

a P 10 i 18,35 j 2,5 k m / s2

Nota: Revisar lo que es la derivada temporal de un vector medido respecto a un

sistema de traslacin y rotacin.

A A A

xyz
.. (*)
Cambio en Cambio de
magnitud direccin

La ecuacin (*) debera utilizarse siempre que origine un cambio en direccin

de A que se observa desde XYZ fijo o si no para esto considerar solamente un

cambio en magnitud de A .
Considerar xyz de un marco mvil de referencia como si tuviera una velocidad

angular medida a partir de XYZ.
Para tener ms certeza de lo expuesto revisar Captulo 20, seccin 20 *.2 Cinemtica
Tridimensional del libro R.C. HIBBELER 7ma edicin. Lo que concierne a lo que
es Derivada temporal de un vector medido con respecto a un sistema de traslacin
y rotacin fijo.
Cinemtica 130
PROBLEMA 51 (Examen Recuperacin 2004-I/1)
d V xyz
a
dt XYZ xyz
a) Demuestre la verdad o falsedad de la siguiente igualdad:

b) Es posible estudiar el movimiento de una partcula en 3D, usando coordenadas
normal y tangencial. Explique.
2

d A
dt 2 XYZ
c) Sea la placa BCDE que gira con velocidad angular , encuentre:

Solucin:
Parte a:
Expresamos V en funcin de sus componentes paralelos a xyz

V xyz Vx i Vy j Vz k , i , j , k xyz
ur
d Vxyz
vx i v z j v z k
dt
xyz
ur
d Vxyz di d j d k
v x i v z j v z k vx vy vZ
dt dt dt dt
xyz

Los vectores unitarios i , j , k son fijos al sistema xyz

di d j ur d z ur
i j z
dt dt dt
dV xyz
xyz
d v xyz

xyz V x i V y j V z k
dt dt
dVxyz
xyz
d v xyz

xyz x Vx i Vy j Vz k
dt dt
dVxyz d v xyz
xyz xyz x V xyz
dt dt
Sabemos que:
Cinemtica 131
ur d ur d2 r
a XYZ VXYZ
dt 2
XYZ
dt
ur d ur d2 r d2
a XYZ VXYZ
dt 2 2
XYZ
dt dt xyz
d V xyz ur
xyz
a xyz , es falso
dt
Parte b:
Definimos un vector unitario tangente a la trayectoria, en

r 't
ur
T t ur
r 't
la direccin de la velocidad como T (t ) .
r 't 0 T t 1 t
ur
Siempre que
Teorema:
Si una funcin vectorial es derivable y de longitud en un intervalo abierto I,

ur ur ur ur
entonces F .F ' = 0 en I, F ' t T t .
Demostracin: g(t) =//F(t)//

2
= F(t) . F(t), hiptesis g es en I g=0 en I, g es
ur ur ur ur ur ur
producto escala g = F . F ' F . F ' ' 2 F . F ' 0
ur ur ur ur
F. F ' 0 F F'
de acuerdo a este teorema, la tendencia de T a cambiar su direccin puede

ur ur ur
medirse por su derivada T T T .
ur ur
T T
Para un movimiento lineal = 0. Si 0
el vector unitario que tiene la sucesin direccin de T se llama normal

principal a la curva y se designa por N
ur
T 't ur
N t ur , T 't 0
T 't
Teorema:
Cinemtica 132
ur
r t , v t es la velocidad en el constante
Consideremos el movimiento descrito por
v t r (t )
t,
ur ur
a t v' t T t v t T ' t
ur
Demostracin:
ur ur
v t v t T t
Derivaciones:
ur ur ur
a t v' t T t v t T ' t
Este teorema demuestra que la aceleracin siempre est en el plano osculador.
Parte c:
La placa BCDE es un cuerpo rgido, el punto B es un punto de la placa por el cual

pasa el eje de rotacin de la placa, el punto D tambin est sobre la placa.
Cinemtica 133
ur
A est fijo al sistema mvil xyz.
ur
d A

0
dt
Porque xyz est
xyz
fijo al cuerpo
ur
A es un vector fijo respecto a xyz
ur
d A ur ur

x A
dt XYZ
Derivando esta expresin:

ur ur ur
d2 A D ur ur d A
x A x

dt 2 dt d t
XYZ XYZ XYZ
ur
d2 A ur ur

ur ur

ur
x A x x A
d t2
XYZ
Consideremos una turbina hidrulica. Suponga que el agua ingresa a la turbina con
una velocidad de 15m / s , formando un ngulo con la tangente al rotor en el punto
de entrada 30 . Suponga adems que el radio externo del rotor gira a 30RPM.
La forma de la paleta de un rotor de una turbina hidrulica es tal que la velocidad
relativa entre el agua que ingresa a la turbina y la paleta en el punto de entrada sea
tangente a la paleta (de esta manera el agua ingresa a la turbina sin choques).
Determine el ngulo entre la paleta del rotor y la tangente al rotor en el punto de
entrada de agua. Encuentre tambin la velocidad relativa Vrel del agua respecto a la
paleta en ese punto. R 2m (R = radio)
Cinemtica 134
Solucin:
ur
Va
Velocidad del agua.
ur
Vp
Velocidad del punto P que pertenece a la paleta.
ur
Vrel
Velocidad del punto a respecto del punto p
ur ur ur
Va Vp Vrel
ur

Va x R Vrel cos i sen j
ur
Va k x R j Vrel cos i Vrel sen j
ur

Va Va cos x i Va sen j m / s
ur
ur
30 rpm k rad / s
ur ur
R 2 j m.
Reemplazando:
Va cos i Va sen j R i Vreal cos i Vrel sen j

Va cos i Va sen j R Vrel cos i Vrel sen j
ur ur
Igualando componentes de los vectores , j
i
Va cos R Vrel cos Vrel cos Va cos R .........(1)

Va sen Vrel Vrel sen Va sen .........(2)
Hallamos dividiendo (2) y (1)
Cinemtica 135
Va sen
tg
Va cos R
Va sen
arctg
Va cos 2 Vrel 10.06 m / s
El movimiento de una partcula viene dado por el vector:

ur ur
ur
r 1 t 2 i 1 t 3t 2 j t 2t 2 k
Hallar un vector normal al plano del movimiento.
Solucin:
Vector posicin: r 1 t i 1 t 3t j t 2t k
2 ur 2 ur2
ur
ur ur ur
Velocidad: V r 2ti 1 6t j 1 4t k
ur ur ur
Aceleracin: a r 2i 6 j 4 k
r es tangente a la trayectoria de r , adems r y r estn contenidos en un mismo

plano, llamado plano obsculador.
Entonces hallamos un vector normal al plano obsculador efectuando el producto

vectorial de r y r , es decir, r r N , N vector ortogonal.
Cinemtica 136
ur ur ur
i j k
ur ur ur
N V x a 2t 1 6t 1 4t
2 6 4
ur ur ur ur
N 1 6t 4 6 1 4t i 4 2t 2 1 4t j 6 2t 2 1 6t k
ur ur ur ur
N 2i 2 j 2k
ur ur ur ur
N 2 i j k
En el mecanismo mostrado, la varilla AB articulada en A, tiene unido un pin P que

est obligado a moverse a lo largo de una ranura mvil en forma de parbola de eje
vertical con vrtice en C. En el instante mostrado la corredera C tiene una
2
velocidad de 10 cm / s hacia abajo, disminuyendo a razn de 5 cm / s .
Calcular para dicho instante la velocidad y aceleracin de P.
Cinemtica 137
Solucin:
Eligiendo el sistema de ejes fijos y ejes rotatorios mostrados en la figura.
XY fijos al punto A.
xy fijos a la corredera en C
I. Determinando la ecuacin de la trayectoria relativa.
Sabemos que la ecuacin de la trayectoria relativa los ejes xy

x 2 ky
Como (40,-25) C (curva de la parbola)
40 2 k 25
k 64
1 2
y x
64
Hallando la magnitud del radio vector r
Sabemos que la posicin P C (curva de la parbola)

4 3
P r , 40 r
4 5
Esta posicin satisface la Ec. De la parbola
2
4r 3
64 40 r
5 5 r 32,45cm
Cinemtica 138
x2
y
64
II. ANLISIS DE VELOCIDADES

__
a p R x x x 2 xV rel a rel
Ecuacin general:

i) Velocidad V p medida desde ejes fijos XY
V p x p / A
4r 3r
Vp k i j
5 5
32.45( 4) 32.45(3)
Vp k i r j
5 5
V p Velocidad medida desde ejes mviles xy.
V p R x V rel
V p 10 j V rel e t ......()
e t (es el vector unitario tangente a la trayectoria relativa)
Sabemos que la Ec. trayectoria (*)
La posicin P del Pin desde xy
(25.96i 20.53 j )
Cinemtica 139
x 2 64 y

2 x x 64 y

2x y Vrel y 2(25.96)
tg 0.81125 39.05
64 x Vrel x 64
Entonces: e t (cos 39.05i sen39.05 j )
Reemplazando en la ecuacin (**)
V p 10 j V rel cos 39.05i Vrel sen39.05 j
VP P / A VP P / C
19.47 i 25.96 j 10 j Vrel cos 39.15i Vrel sen39.15 j

i : 1947 Vrel cos 39.15
j : 25.96 10 Vrel sen39.15
0.985rad / s 0.985
Vrel 24.712cm / s
Reemplazando en la Ecuacin General

V p x(25.96i 19.47 j ) 0.985k x(25.96i 19.47 j )
V p (19.18i 25.57 j )cm / s
III. ANLISIS DE ACELERACIONES

__
a p R x x x 2 xV rel a rel
Ecuacin General:
a
i) p
medida desde ejes fijos XY solo movimiento rotacional.
a p k (25.96i 19.47 j ) 0.985k ( 0.985k ) x(25.96i 19.47 j )

a p (25.19 19.47 )i (18.89 25.96 ) j
a
ii) p
medida desde los ejes mviles xy solamente existe movimiento de

__
ur
R=5 urj
traslacin R 5 j porque esta aceleracin del origen del sistema mvil
est disminuyendo.

__
a p R a rel
a p 5 j (a rel )t (( a rel ) n
Cinemtica 140
Sabemos que:
a p (a rel )t (( a rel )n
(Vrel ) 2
V rel e t en

Analizando en la grfica y haciendo transformaciones para los ejes xy.
(a rel ) x (a rel ) t (cos 39.15 ) (a rel ) n ( sen39.05 )

(a rel ) y (a rel ) t ( sen39.15 ) (a rel ) n (cos 39.05 )
(V rel) 2
a ()
Sabemos que: rel n
: radio de curvatura de la Ecuacin de la trayectoria relativa en la posicin
P (25.96i 20.53 j )
Siendo:
x2
y
64
3/ 2
dy
2

1
dy 2x x 25.96 dx

64 32 32 d y 2
dx
dx 2
2 3/ 2
25.96
1
32
68.324 cm
d2y 1 1
32
dx 32
Reemplazando en (*)
(24.712) 2
a rel n 8.94cm / s 2
68.324
( a rel ) x 0.78a rel t 5.632
( a rel ) y 0.63a rel t 6.943
Cinemtica 141
Reemplazando en la Ecuacin General:
a p 5 j (0.78a rel t 5.632)i ( 0.63a rel t 6.943) j
a p (0.78arel t 5.632)i (0.63arel t 1.943) j
Sabemos que: a P / A a P / C

(25.19 19.47 )i ( 18.89 25.96 ) j (0.78a rel t 5.623)i (18.89 25.96 ) j )

i : 25.16 19.47 0.78a rel t 5.623

j : 18.89 25.96 0.63a rel t 1.943

3.199rad / s 2
arel t 104.94cm / s 2
a p 25.19 19.47 (3.199)i (18.89 25.96(3.199)) j
a p ( 87.48i 64.17 j )cm / s 2
PROBLEMA 55 (Primer Examen Parcial 2004/1)
Cinemtica 142
La varilla AC que se muestra en la figura tiene un movimiento plano tal que su
extremo se desliza a lo largo de un eje horizontal, en tanto que la varilla pasa por un
pasador fijo y orientable (B) situado a una distancia fija h del eje horizontal.
Supongamos que el extremo A de la varilla se mueve con velocidad constante V A de
izquierda a derecha.
a) Expresar la velocidad angular de la varilla en funcin del ngulo que
se indica en la figura.
b)
O A X
Calcula la velocidad y aceleracin del punto de la varilla que se encuentra

en B en funcin de dicho ngulo , expresando sus componentes en la base
vectorial indicada en la figura.
Solucin:
Tomando nuestros ejes fijos en O y

nuestros ejes mviles en A y usando
la ecuacin general del movimiento
tenemos:
a) V B O R ur V rel
V B O V A i V rel
Cinemtica 143
h

cos
O A
X

er
Definimos las direcciones que tienen las componentes de la ecuacin del

movimiento usando la regla de la mano derecha y agrupamos er y e

VB VA e

ur ur ur h ur
V B O er V A cos e V A sener e
cos
VB V A sen
V A cos 2

h
b) De igual manera para la aceleracin se toman los mismos ejes del apartado (a)
Y usando la ecuacin del movimiento tenemos:

a B R AB AB AB 2 AB V rel a rel
Luego definimos las direcciones que tienen cada trmino usando la regla de la
mano derecha.
Cinemtica 144
Y
O A
X

er

a B

VA
. sen ( ) . cos( )
h

2
VA
2 cos( ) 3 .sen ( )
h2
AB AB
2
VA cos 2 h VA
2
h
aB 3

h cos
2
h 2
cos( ) .sen ( ) cos

e AB
V A cos 3 ur V A 2
2 ur
a B er 2 sen . cos e ......(*)
h h

Definimos las direcciones er y e

ur ur
er sen i cos j
ur ur
e cos i sen j
Reemplazamos en (*) er y e
Cinemtica 145
2
3 cos 3 sen
VA
aB 2 sen 2 cos 2 cos 4
h
0
El bloque deslizado C esta fijo al disco de velocidad angular constate 4rad / s

para la posicin mostrada calcule:
a) Calcule la velocidad angular del brazo ranurado AB(rad/s)
b) Calcule la velocidad relativa de C respecto al brazo AB(m/s)
c) Calcule la aceleracin angular del brazo AB(rad/s2)
d)
Y B
A
X
Calcule a aceleracin relativa CX respecto del brazo AB (m/s 2)
Solucin:
Tenemos dos puntos de vista fijos

para la velocidad de C, de la
posicin O y de la posicin A.
Cinemtica 146

a) V C A V C O
Definimos las direcciones de cada componente:

AC AC
A X
OC OC

V C / O R OC OC V rel ..........(1)

V rel V C / A R AC AC V rel .........(2)
(1) y (2) descomponemos en ejes X e Y e

igualamos
Cinemtica 147
OC OC (cos 30) AC AC (cos 30) Vrel (cos 60) 0 ......(3)
207,846 AC (155,885) Vrel (0,5) 0
OC OC ( sen30) AC AC ( sen30) Vrel ( sen60) 0 ......(4)

120 90 AC Vrel (0,866) 0
Resolviendo (3) y (4) simultneamente:
AC 0,667 rad / s Por definicin esto es igual a la velocidad angular

del cuerpo AB.
Vrel 207,8 mm / s

aC aC
b) Calculo de la aceleracin: O A
A X
c)

arel er Definimos er y e
OC OC AC AC eurr 2 ACVrel eur AC eur rel eurr

2 2

OC OC Descomponemos OC 2 OC en ejes er y e
2
Cinemtica 148

AC e

er
En
OC OC (cos 60) AC AC a rel
2 2
a rel 0,4m / s 2

AC AC 2 ACVrel En e
2
ur
OC OC ( sen 60) 2 ACVrel AC AC e
2
AC 3,078rad / s 2
Un punto P recorre la parte de coordenada y positiva de una parbola de ecuacin

y 2 2 x de forma que en todo instante x t .
a) Se pide hallar la velocidad y la aceleracin del punto P en un instante
cualquiera.
b) En un instante dado la parbola comienza a girar alrededor del eje x con
aceleracin angular / 2 rad / s y a desplazarse con velocidad constante
2
ur
v 2i m / s . Considerando el instante inicial el de la figura b) y teniendo el punto
P el mismo movimiento que en el apartado a) , se pide determinar la velocidad y
la aceleracin absolutas de P al cabo de 2 segundos de iniciado el movimiento.
Cinemtica 149
Y P
O X
Solucin:
a)
y 2x
Entonces tenemos la posicin de la partcula para todo instante:

ur ur
r xi 2 x j
Derivando la posicin obtenemos la velocidad:
ur 1 ur
r i j
2x
ur 1 ur
r i j
Para x = t 2t
Segunda derivada y obtenemos la aceleracin:

1 ur
r 3
j
2x

1 ur
r 3
j
Para x = t 2t
Cinemtica 150
P
Y
Vo = 2 im/s.
O
X
Z
b) Consideramos que
la partcula empieza a girar entonces 0
/ 2 rad / s 2

V P / O R V rel
ur ur 1 ur
V P / O 2i 1i j
2x
Para t 2
ur 1 ur
V P / O 3i j
2
Cinemtica 151

a P R 2 V rel a rel
ur
ur
a P i xi 2 x j
2
ur
1 ur
3
j
2x
ur 1 ur
aP 2 xk 3
j
2 2x
Para t 2
ur 1 ur
aP k 3 j
2
PROBLEMA 58
Una partcula se desplaza a lo largo de la rama de la hiprbola (x/a) 2-(y/b)2=1 que

se muestra en la fig. Si la velocidad constante de la partcula es V 0, determine la
aceleracin de la partcula cuando se encuentre en A.
y
x2 y2
1
a2 b2
0
A
Cinemtica 152
SOLUCIN:
Si V = V0 = Cte y la trayectoria es curva, entonces su aceleracin se debe al

cambio de direccin y se llama aceleracin normal:
2
V
an 0
p
Por lo que el problema consiste en hallar el radio de curvatura en el punto A.

3/ 2
dx
2
1
dy
p
d 2x
dy 2
------------------- ()
Al derivar la ecuacin dada con respecto a y, se tiene
2 x dx 2 y
0
a 2 dy b 2
dx a 2 y

dy b 2 x ------------------------ (*)
En el punto A(a, 0) se reemplaza y se tiene:
dx
0
dy
Al derivar nuevamente la ecuacin * con respecto a y, se tiene:

dy dy
x y
dy
2 2
d x a dy

dy 2 b2 x2

d 2x a2 dx
x y
dy 2 b2 x2 dy
Pero en el punto A: x=a
Cinemtica 153
y=0
dx
0
dy
d 2x a2
a 0
dy 2 b2a 2
d 2x a2
2
dy 2 b
Reemplazando d en la ecuacin () se tiene:
1 b2
p
a a
2
b
2
aV0
an
b2
Otro mtodo:
x2 y 2
1
a 2 b2

x Velocidad en x

y Velocidad en y

2x x 2 y y
2 0
a2 b

2x x 2y y
2
2
a b
Cinemtica 154
a2 y
x y
b2 x
..
y =V y =0
0
a2 y
x 2
V0
b x
1

.. a2 y a2 yx yx
x 2 V0 2 V0
b x b x2

En el punto A (a, 0)
2
..
aV
x 20 i
b
..
y 0
PROBLEMA 59
Como se muestra en la figura, la partcula P se desplaza con velocidad constante V 0

a lo largo de la trayectoria descrita por R=bcos3. Determine el vector de
aceleracin de la partcula cuando =-30
y
V0
R=bcos3
R P
A
0 x
b
Cinemtica 155
SOLUCIN:
Para = -30 se tiene:
R = b Cos 3 = b Cos (-90) = 0

R = -3b Sen 3 = 3b Sen (-90) = 3b
.. ..
R = -3b Sen 3 - 3b (Cos3)(3 )
.. ..
= - 3b Sen 3 - 9b 2 Cos3 = 3b
Se sabe que:
.. ..
ap = ( R - R 2) eR + (R + 2 R ) e ----------- (1)
..
Es necesario conocer y
En coordenadas polares la Vp R eR R eR

Vp 3b eR
En = -30 R = 0
y como Vp = V0 = Cte 3b = V0
V0

3b
En cualquier posicin la velocidad de P viene dada por:

Vp R eR R eR
Encontrando su mdulo:
2 2
Vp R R V0 V0 Cte
2 2 2 2
Derivamos esta expresin con respecto al tiempo

0 = 2 R R + 2 R R 2 + 2R2
Cinemtica 156
En = -30 R = 0

0 = 2 (3b ) (3b )

0 = 18b
2
Se sabe que:

b0, 0 =0
Reemplazando datos en la ecuacin (1)

V
a p 0 0 eR 0 2 3b 0 e
3b

a p 2 V 0 e

V
a p 2 0 V0 e
3b
2
2V0
ap e
3b
PROBLEMA 60
Una partcula P se mueve con una aceleracin relativa constante a 0 dentro de un

tubo recto inclinado mientras que el tubo est girando con una velocidad angular
constante w alrededor de un eje vertical. En el instante considerado la partcula se
mueve con una velocidad V0 con respectoy al tubo cuando el tubo esta en el plano y-
z, determinar la velocidad V0
y la aceleracin de la partcula en la posicin indicada.
p a0
h 30
O
Cinemtica 157
x
z
Solucin:
W = Gira con el tubo

Vp R w x p Vrel

Vp O w j x h sen 30 k h cos 30 j V0 cos 30 j sen30 k

1 3 1
Vp hw i V0 j V0 k
2 2 2

a p R w x P w x w x P 2 w x Vrel arel

a p w j x w j x h cos 30 j hsen30 k 2 w j x V0 Cos30 j sen30 k a0 cos 30 j sen30 k

2
w h 1
ap k 2wV0 i a 0 Cos30 j a 0 Sen30 k
2 2
3 a0 w 2 h
a p V0 W i a 0 j k
2 2 2 2
PROBLEMA 61
4
3 En el mecanismo en la figura, sea 0A0B = 64cm, 0BB=5.3cm, = 0AB=2.3cm y p =
4.8 cm. Grafique cada uno de los siguientes vectores:
B
p = constante
OB
OA
A
1 1
Centro de curvatura de la corredera sobre el eslabn gua 2
Cinemtica 158

VB

Vrel

VB
W x P
y

W x P
ard t
wxwxP

w ard n

2 w x Vrd

w
Cinemtica 159
Vrd

W x P
2 w x Vrd

wxw x p
PROBLEMA 62
Un gran disco gira con una velocidad constante alrededor de un eje central 0. Un
pequeo disco se encuentra unido al disco mayor por medio de un eje en A, como
se muestra en la figura. El disco pequeo gira con una velocidad angular constante
w, con respecto al disco mayor. Encontrar la relacin entre y w para que el vector
de aceleracin absoluta de un puntoy cualquiera de la circunferencia del disco
pequeo pase por el punto 0.
k y
X
R
X
0
p
Cinemtica 160
SOLUCIN:

a p R w x w x p w x p 2 w x V R1
Del grfico:

r R p A Origen de los ejes giratorios que giran con .
Velocidad angular de los ejes giratorios.
cte

* R

R R Cos i R Sen j

R R sen i R Cos j

R R 2 Cos i R Sen j
2 2
R R Cos i R Sen j

w x w x p x x k cos i ksen j
*

= - k cos i ksen j
2 2
* wx p 0
Cinemtica 161

pues = cte = 0

w x VR1 2 k x w k x k cos i ksen j
*2

= -2w k Cos i - 2wk sen j

a R1 w x w x k cos i ksen j
*

= -w kcos i - w2ksen j
2

a R 2 cos 2 k 2 w w 2 k cos i
+ R sen

2 2
2w w 2 ksen j

a R 2 cos w k cos i R 2 sen w ksen j
2 2

Se pide: Encontrar la relacin entre y W tal que a pase por el punto 0.
Del grfico 1:

r R P

r R cos i R sen j k cos i k cos j

r R cos k cos i R sen ksen j
Segn lo expresado, los valores r y a son paralelas, por lo que se puede escribir:

a K2 r
- R2cos - (+w)2 kcos = k2(Rcos + kcos)
Cinemtica 162
Igualando coeficiente:
- R2 = k2R k2 = -2
- ( + w)2k = k2k
- ( + w)2 = -2
2 + 2w + w2 = 2
w = -2
PROBLEMA 63
T Se apunta un rifle a un blanco colocado a cierta altura y se deja caer el blanco, en
P
cada libre, mediante un mecanismo que lo suelta en el momento en que la bala sale
por la boca del rifle. Demuestre que cualquiera que sea la velocidad inicial de la
bala, siempre le pega al blanco que va cayendo.
Vop
Solucin:
1 g t2
2
Cinemtica 163
En el movimiento de un proyectil, su desplazamiento a partir del origen en un
tiempo cualquiera t se puede considerar como la suma de dos vectores:
Vopt En la direccin y sentido de Vop
1 g t2
2 Dirigido hacia abajo
METODO I
1 Si no existiera la aceleracin de la gravedad, el blanco no caera y la bala se

moviera en direccin de la visual directamente hacia el blanco.
2 El efecto de la gravedad es hacer que ambos cuerpos aceleren hacia abajo a la

misma velocidad a partir de la posicin que tendran si no hubieran acelerado. Es
1 g t2
decir, en el tiempo t , la bala caer una distancia 2 desde la posicin que
hubiera tenido en direccin de la visual y el blanco caer la misma distancia desde
su punto de partida. Cuando la bala llegue a la lnea del blanco, estar a la misma
distancia debajo de la posicin inicial del blanco que ste est debajo de su
posicin inicial y por consiguiente chocan.
3 Si la bala se moviera ms rpidamente que lo que se muestra en la figura (Si

Vop fuera mayor), tendra un mayor alcance y cruzara la lnea de cada en un punto
ms elevado al mismo tiempo el blanco habr cado una distancia correspondiente
menor en el mismo tiempo y chocar con la bala.
4 Se puede hacer un razonamiento semejante para velocidades menores.
METODO II
Para movimiento con aceleracin constante en el plano XY se tiene:
X X 0 V0 X t 1 aX t 2
2
Y Y0 V 0Y t 1 aY t 2
2
Las ecuaciones anteriores son escalares y pueden reemplazarse por una ecuacin
vectorial dada por:
Cinemtica 164
ur ur ur 1 ur 2
r r0 V0 t at
2
Para el
proyectil :
ur ur ur
r0 0 i 0 j
ur ur
a gj
ur ur 1 ur 2
rp Vop t g t . . . .. . . . . . . .. . . ( a )
2
Para el blanco:
ur ur
r0 r0T
ur
V0 0 ag
ur ur ur
rT r0T 1 g t 2 . . . . . . . . . . . .(b)
2
ur ur
Para que exista choque debe suceder que rT r p
ur 1 gur t 2 ur ur
V op t r0T 1 g t 2
2 2
r0T
t
Lo que quiere decir que el choque ocurrir en el tiempo V0P
necesario para que
el proyectil recorra la distancia a la posicin del blanco a lo largo de la visual,
suponiendo que su velocidad inicial permanezca inalterada.
PROBLEMA 64
a) La brjula de un avin indica que est dirigindose hacia el este. La informacin

obtenida en tierra indica que hay un viento soplando hacia el norte. Mostrar
mediante un diagrama la velocidad del avin con respecto al suelo.
b) Trace adems un diagrama de vectores mostrando la direccin en la cual el

piloto debe apuntar el avin a travs del aire para que el avin avance hacia el
este con respecto al suelo.
Cinemtica 165
Solucin:
a) El mvil es el avin. La tierra es un marco de referencia (S). El aire es el

otro marco de referencia movindose con respecto a la tierra (S)
Llamando:
U Velocidad del aire con respecto al suelo

V Velocidad del avin con respecto al suelo
V N Velocidad del avin con respecto al aire
E
ur ur Tg U
V U V
V
b)
N
ur Tg U
V V
E
ur
U
Naturalmente que tendr que dirigirse parcialmente contra el viento.

A Su velocidad con relacin a la tierra ser por consiguiente menor que antes.
B
50
PROBLEMA 65
V (m/s)
0 Si la velocidad
100 V de un punto material movindose a lo largo de una lnea recta
disminuye linealmente con su desplazamiento S de 50 m/s a un valor
aproximadamente nulo en SS(m)= 100m. Demuestra que el punto material nunca
alcanza los 100m de desplazamiento. Cul es la aceleracin a del punto material
cuando S = 60m?
Solucin:
Cinemtica 166
Encontramos la ecuacin de la recta:
A (0, 50)
B (100, 0)
y 50 0 ( x 100 )
100
y 1 ( x 100 )
2
Tambin:
V = 50 - 0.5 x
pero:
ds ds
V dt ahora int egramos
dt V
ds
dt decimos que : 50 0.5 ( s ) u
50 0.5 ( s )
- 0.5 ds = du
2 du
dt
u d s = - 2du
2 ln u t
100 t
2 ln (50 0.5 s ) t
0 0
2 ln 0 ln 50 t
2 ln 0 t No existe
V
S
P Q
Recordamos
V que:
PQ
Tg V
S V
S PQ a
ya que :
a dx v dv
Cinemtica 167
b
Aplicando este criterio en el grfico dado:

V
S
Encontrando por proporciones las cotas b y c

P Q
50 b
100 60

b 30 m
s
c 20 m
s
Aplicamos la V PQ

relacin S V
20 50 a a 10 m
60 0 20 s
PROBLEMA 66
En la fig. la trayectoria curvada m representa el aspa de un ventilador. Se desea

hallar la aceleracin lineal absoluta de una partcula de aire P que se est moviendo
hacia la lejana en un momento dado. La velocidad angular absoluta del aspa es W
= 120 rpm hacia la derecha, y la aceleracin angular absoluta es = 100 rad/s2 a
mano derecha. En el instante bajo consideracin, la velocidad angular relativa al
radio de curvatura r del aspa es = 100 rpm hacia la izquierda, y la aceleracin
angular relativa es = 300 rad/s2. = 60.
Cinemtica 168
=
r=
Solucin:
ur ur ur ur ur
I) Vp R x p Vrel
a)
ur.
R 0

El origen de ejes giratorios permanece fijo.
ur ur ur rev 2 rad 1 min
b) x p 120 x x
min 1 rev 60 seg
ur

12.57 rad s k ur
ur ur ur
p 15.2 Cos 60 i 15.2 Sen 60 j
ur ur ur
p 7.6 i 13.6 j
ur
x pur 12.57 k x 7.6 i 13.16 j
ur ur ur
ur ur
95.53 j 165.42 i O P
ur ur rev 2 rad 1 min ur

c) Vrel r j 100 x x ( 12.7 ) j
min 1 rev 60 seg
ur ur
Vrel 133 j

ur ur ur ur
V p 95.53 j 165.42 i 133 j
ur ur ur Q
V p 37.47 j 165.42 i

ur
V p 169.61 cm
s
PROBLEMA 67
Un vagn de ferrocarril se ha desprendido en un apartadero y rueda con una

celeridad constante de 13 km/h. Se manda a recogerlo una mquina que tiene una
aceleracin mxima de 0.9 m/s2, una desaceleracin mxima de 1.5 m/s2 y una
velocidad mxima de 72 km/h.
Determinar el mnimo recorrido necesario para alcanzar el vagn desprendido
(supngase que la mquina parte del reposo cuando el vagn est en la misma va a
Cinemtica 169
150 m y que la velocidad relativa al producirse el alcance ha de ser inferior a 4.8
km/h).
V=
Solucin:
a) Qu tiempo se demora la mquina en alcanzar la Vmax que pueda ser posible

alcanzar (no necesariamente 72 km/h). El movimiento es uniformemente
acelerado.
dv V t
a
dt
d v
0
a dt
0
v 0.9 t
b) Que distancia recorre en este tiempo (M.R.U.A.)

d V0 t 1 a t 2 d 1 ( 0.9 ) t 2
2 2
d 0.45 t 2
c) En este mismo tiempo cunto avanz el vagn? El vagn tiene una V =

constante
d = Vt V = 13 km/h = 3.61 m/s

d = 3.61 t
d) En que distancia y tiempo podr la mquina reducir su velocidad de V = 0.9

t a 4.94 m/s
Sea VA = velocidad del vagn

VB = velocidad de la mquina
VA = VB + VA/B
3.61 = VB + (-1.33 m/s) VB = 4.94 m/s
Para un movimiento uniformemente desacelerado se tiene:
V F V0 4.94 0.9 t
a entonces decimos 1. 5
t2 t2
t 2 0.6 t 3.29
Cinemtica 170
d 2 V0 t 1 a t 2
2
d 2 ( 0.9 t ) t 2 1 ( 1.5 ) t 22
2
d 2 0.9 t t 2 0.75 t 22
e) Distancia recorrida por el vagn:
dA = 3.61 t + 3.61 t2
Distancia recorrida por la mquina

d A 0.45 t 2 0.9 t t 2 0.75 t 22

d B d A 150 m.
0.45 t 2 0.9 t t 2 0.75 t 22 3.61 t 3.61 t 2 150
reemplazamos (*)
0.45 t 2 0.9 t ( 0.6 t 3.29 ) 0.75 ( 0.6 t 3.29 ) 2 3.61 t 3.61 ( 0.6 t 3.29 ) 150
0.45 t 2 0.54 t 2 2.96 t 0.27 t 2 2.96 t 8.12 3.61 t 2.17 t 11.88 150
entonces 0.72 t 2 5.78 t 146 .24 0
t 2 8.028 t 203 .11 0
8.028 (8.028 ) 2 4 (1) (203 .11)

t
2
t 18.82 seg.
reemplazamos en (*) t 2 8.0 seg.
d min 3.61 (t t 2 ) 150 d min 246 .82 m
PROBLEMA 68
El instante que se muestra, los automviles A y B se desplazan con rapidez de 30 y

20 mi/h, respectivamente. Si A aumenta su rapidez por 400 mi/h 2, en tanto que la
rapidez de B disminuye por 800 mi/h2, determine la velocidad y la aceleracin de B
con respecto de A.
Cinemtica 171
Solucin:
Datos: aA=400 mi/h2 aB=-800 mi/h2 VB/A=? aB/A=?
Del esquema:
aB aA a B/A a B/A
= + 800Sen (300) i-Cos (300)j=-400i+
a B/A
400i-698,82j+1154,7i+666,67j+=
a B/A a B/A
=1954,7i+26,15j =1954,87 mi/h2 =0,7660
Ahora la velocidad:
VB VA VB / A VB / A
= + VB-Sen (300) i+Cos (300)j=-30i+
VB / A
20-Sen (300)i+Cos(300)j=-30i+
VB / A VB / A
=20i+17,32j =26, 46 mi/h =0,7660
PROBLEMA 69
La barra AB gira en sentido contrario al de las manecillas del reloj, con una
velocidad angular constante =3 rad/s. Determine la velocidad y aceleracin del
punto C ubicado en el collarn doble cuando =450. El collarn consiste en dos
bloques deslizantes, conectados por un perno, limitados a moverse sobre la
trayectoria circular y la varilla AB.
Cinemtica 172
Solucin:
Datos: =3 rad/s
Para la velocidad:

r=2RCos () r =-2RSen () r =-2RCos ()

VC
= r e r +r e =-2(0,4)(3)Sen(450) e r +0,566(3) e
VC VC
=-1,70 e r +1,697 e =2,40 m/s
Para la aceleracin:
2
aC
= ( r -r ) e r +(r +2 r ) e
2 2 2
aC
=-2RCos () -2RCos () e r +2(-2R) Sen () e
2 2
aC
=-4RCos () e r -4RSen () e
aC
=-4(0,4) Cos (450) (9) e r -4(0,4) Sen (450) (3) e
aC aC
=-10,18 e r -10,18 e =14,40 m/s2
PROBLEMA 70
Durante un breve lapso, el brazo del robot se extiende a un ritmo constante tal que
r=1,5 pies/s cuando r=3 pies, z=4t2 pies y =0.5t rad, donde t se expresa en
segundos. Determine las magnitudes de la velocidad y la aceleracin de la garra A
cuando t=3 s.
Cinemtica 173
Solucin:
Para la velocidad:

VA = r e r +r e + z k=1,5 e r +3(0,5) e +8tk
VA =1,5 e r +1,5 e +24k VA

=24,1 pies/s
Para la aceleracin:
2
aA
= ( r -r ) e r +(r +2 r ) e
aA
=-3(9,5)2 e r +2(1,5)(0,5) e +8k
aA aA
=-0,75 e r +1,5 e +8k =8,17 pies/s2
PROBLEMA 71
En el instante que se ilustra, el brazo robtico AB est girando en sentido contrario

al de las manecillas del reloj en =5 rad/s y tiene una aceleracin angular a 2 rad/s 2
De manera simultnea, el puo BC gira en sentido contrario al de las manecillas del
reloj a `=6 rad/s y `=2 rad/s2, ambas, medidas con respecto de una referencia
fija. Determine la velocidad y aceleracin del objeto aprisionado en el puo C.
Cinemtica 174
Solucion:
Datos:
=5 rad/s = 2 rad/s2 `=5 rad/s `= 2 rad/s2

Para la velocidad:

VC
= R + ` x p + Vrel
VC
=(5k)x300Cos(300)i+300Sen(300)j+(6k)x125Cos(150)i+125Sen(150)j
VC
=1299,04j-750i+724,44j-194,11i
VC
=-944,11i+2023,48j mm/s
Para la aceleracin:

aC
= R + x p + x x p +2 x Vrel + a rel
aC
= (5k) x (5k) x300Cos (300) i+300Sen (300) j+
+(2k)x300Cos(150)i+300Sen(150)j+(2k)x125Cos(150)i+125Sen(150)j+0
aC
= (5k) x (5k) x519,62i+150j+ (2k) x289, 78i+77,65j+
+ (2k) x120, 74i+32,35j
aC
= (5k) x-750i+2898, 1j-155,3i+779,56j+64,7i+241,48j
Cinemtica 175
aC
=-14145, 5i-3750j-155,3i+779,56j+64,7i+241,48j
aC
=-14236, 1i-2728, 96j mm/s2
PROBLEMA 72
El movimiento tridimensional de un punto situado en la superficie de un cono de

revolucin de 3m de una altura est descrito por las relaciones:
r = x tan m.
= 2 t rad.
z = h m
Cinemtica 176
2
Donde =20 es el ngulo del vrtice del cono y h = 0,5 m es la distancia que
sube el punto al dar una vuelta alrededor del cono. Calcular la velocidad y la
aceleracin del punto en:
a) El vrtice del cono.
b) La parte ms baja del cono.
Solucin:
Parte a:
Z=0
t = 0; r = 0
=2
Z
=0
Z=h=h
2
Z=0
r = tan z = h tan 3m
r =0
v = h tan er + z tan (2) e + h ez
Y
v = h tan er + 2 tan z e + h ez
a = -z tan (2)2 er + 2 h tan (2) e =20
a = -42 tan z er + 4 tan h e X
a) V = 0,5 tan 20er + 0,5 ez = 0,1820 er +0,5ez

a = 4 tan 20 (0,5) e
a = 2 tan 20 e = 2,2869 e
b) z = 3 m. = 12 rad.
t = = 6seg. r =3 tan 20
12
V = 0,5 tan 20 er + 2 (3) tan 20 e + 0,5 ez

= 0,18202 e73
PROBLEMA r + 6,860 e +0,5 ez
2
a = -4 tan 20 (3) er + 4 tan 20(0,5)e
Un=punto
-122P tan
se mueve + 2 latan
20 er sobre figura
20 een
forma de ocho en la direccin en la figura
con rapidez constante de 2m/s. Encuentre el vector aceleracin de P en el instante

siguiente en que su velocidad es horizontal.
r = 25Cos2 m
Cinemtica 177
Sustituyendo en (2)
V.j = 5 (-sen 2 sen + Cos 2cos) = 0
Solucin: Cos2
= Sen 2 Sen + Cos 2Cos = 0
r = 5Cos2 tan 2 =cot = 30
r = 5 (1/2)(Cos2 )-1/2(-Sen 2 ) 2 Sustituyendo (3) en (1)
r = -Sen 2 5 = 2Sen 2
r = -5 Sen 2 Cos2
Cos2 (1) r = 4Cos 2 y de (3)
= 0,4Cos2
En coordenadas polares
= 0,4 () -Sen 2 . 2
V= r er +r e = -5 Sen 2 er + 5Cos2 e Cos2
Cos2 = -0, 4 . Sen 2 . = -0,4 . Sen 2 .(0, 4)
Cos2
V = 5 (-sen 2 er + Cos 2 e) (2) = -0,16 . sen 2
Cos2 a = (r-r2) er + (2r +r) e
a=(4Cos 2-5Cos2 .2) er + [4Sen 2.
Del enunciado del problema: [V] = 2m/s + 5Cos2 .(- 0,16 . sen 2)] e
= [4Cos2-5Cos2 (0,4 Cos2 )] er +
2 = 5 [4sen 2 . - 2 Sen 2] e
Cos2 (3)
= 2 Cos 2 er + 2 Sen 2 e
Cuando la velocidad es horizontal: Vy = 0 = 2 (Cos 2 er + Sen 2 e)
Vy = V, j = 0 y de la figura: = 0,8 Cos2 (Cos 2 er +
Sen 2 e)
Cuando = 30
a = 0,4 2(0,5 er +0,5 3 e)

j = Sen er + cos e
PROBLEMA 74
El cubo de la rueda que se muestra es de rosca y la rueda esta girando con una
rapidez angular de 8,378 rad/s sobre un tornillo con paso de 0,5 pulg. En el instante
de inters, la razn de variacin de la rapidez angular es de 2,094 rad/s 2 y el collar
Cinemtica 178
A que esta avanzando a lo largo de un rayo con rapidez constante de 5 pies/s, esta a
2 pies de la lnea central O Cul es el vector velocidad y el vector de aceleracin
del collar?
tornillo
Solucin:
= 8,378 rad/s (rapidez angular)

Paso 0,5 pulg.
La rosca del tornillo es hlice Z =c donde c = constante

Donde c = z

Y cuando = 2 rad. z = 0,5 pulg. (paso)
c = 0,5 pulg. /rad = 6,6315 * 10-3 pie/rad

2
tambin
= 2,094 rad/s2 (razn de variacin de la rapidez angular)
De (1)
z =0,0556 pie/s
z = 0,00139 pie/s2
Finalmente se conoce el movimiento relativo del collar
r = -5pies/s (hacia O constante)

r = 2 pies (distancia a O)
r=0
Cinemtica 179
luego
V = r er + r e + rez = -5i +2(8,378)j +0,0556 k

V = -5i + 16,756j + 0,0556k pies/s
a = (r -r2) er +(2r +r) e + zez

a = [0-2(8,378)2] er +[2(-5)(8,378) +2(2,904)] e + 0,0139ez
a = -140,382 er 79,592 e +0,0139 ez
a = -140,382i 79,592j +0,0139k (pie/s2)
PROBLEMA 75
El movimiento de una partcula sobre una trayectoria fija se define por las
ecuaciones paramtricas: r=1,5 m = 2t rad y z=t2 m, donde t se expresa en
segundos. Determine el vector unitario que especifica la direccin del eje binomial
Cinemtica 180
del plano de osculacin con respecto de un conjunto de ejes fijos de coordenadas
x,y,z cuando t =0,25 s. Sugerencia : formule la velocidad V y la aceleracin a de la
partcula en trminos de sus componentes i, j, k Observe que x=rCos ; y= rSen
la binomial es colineal a V*a Por qu?
Solucin:
Siendo r = 1,5 m = 2t rad. Z=t2m
Tendremos en coordenadas cartesianas
X = r Cos = 1,5 Cos 2t

Y = r Sen =1,5 Sen 2t
z = t2
Derivamos
X = -3 Sen 2t X = 6Cos 2t
Y = 3 cos 2t Y = -6 Sen 2t
Z = 2t Z= 2
y cuando t=0,25 s
X = -3 Sen 0,5 =-1,4383 m/s

Y = 3Cos 0,5 = 2,6327 m/s
Z = 2(0,25) = 0,5 m/s
X =-5,2655 m/s
Y = -2,8766 m/s
Z =2 m/s2
Luego
V = -1,4383i +2,6327j+ 0,5 k m/s

a = -5,2655i 2,8766j +2k m/s2
i j k Vxa =
-1,4383 2,6327 0,5
-5,2655 2,8766 2
Cinemtica 181
V xa = 6,7037i +0,2439j +18k
V xa = 19,1570m2/s3
Es decir:
eb = V xa =0,3499i + 0,0127j +0,9390k

[V xa]
PROBLEMA 76
En un instante, la varilla presenta los movimientos angulares que se ilustran, en

tanto que el collarn C se mueve hacia abajo, en relacin con la varilla, con una
Cinemtica 182
Z
1 = 8rad/s
velocidad de 6 pies/s una aceleracin de 2 pies/s 2. Determine la velocidad y la
y rad/s2
2 =12
aceleracin del collarn en ese instante.
6 pies/s
2Opies/s2
X Y
0,8 pie
Solucin:
F
En este caso tenemos para las coordenadas esfricas:
R = 0,8 pies =90 = 90+30=120=constante

R =6 pies/s =1 = 8rad/s =0
R=2 pies/s2 = 2 =12 rad/s2 =0
Teniendo en cuenta que:
Sen = Sen 120 = 3/2

Cos = Cos 120 = -1/2
Tendremos para la velocidad
V = R er + R Sen e +Re
V = 6 er + 0,8(8)( 3/2) e + 0,8(0) e
V = 8,168 pie/s
C
Asimismo para las componentes de la aceleracin:
ar = R-R2 -R2Sen2
= 2-0,8(0)2-0,8(8)2( 3/2)2
= -36,4 pie/s2
a = R +2R Sen +2R Cos

= 0,8(12)( 3/2) +2(6)(8) ( 3/2) + 0
= 91,452 pie/s2
a = R +2R -RSenCos
= 0 + 0 0,8(8)2( 3/2)(-1/2)
= 22,17 pie/s2
Cinemtica 183
Es decir:
a= -36,4 pie/s2 + 91,452 pie/s2 +22,17 pie/s2 = 100,9 pie/s2
PROBLEMA 77
Un avin vuelve hacia el oeste con una celeridad constante de 100 m/s a una altitud
constante de 1500 m. La proyeccin sobre el suelo de la trayectoria del avin pasa
2km al norte de una estacin de radar. Determinar las celeridades y aceleraciones
de rotacin , , , y que hay de dar a la antena para seguir al avin cuando este
est en el mismo meridiano que la estacin de radar.
Cinemtica 184
W
N
S
2Km
100m/s
Cinemtica 185
Solucin:
De la figura:
er = Sen Cos i + Sen sen j +Cos k
eTambin i + =
= -Sen tan Cosj (de las =coordenadas
2000/1500 4/3 es decircilndricas)
=53
luego:
Sen =4/5 Cos = 3/5
z
ePor
= lo
e tanto
x er =en (1) tendremos
i j K
-Sen
I =(0) er (1) e +(0) e = - Cos
e 0
Y
Sen Sen Cos
La velocidad conocida Sen
Cosen coordenadas esfricas:
V ==-100i
Cos m/sCosi= 100 Senj - Sen k
eX m/s
+ Cos
V = R er +R Sen e +R e
Por lo tanto: 78
PROBLEMA
Luego R = = 0 Z
La partcula
i =(i. P se
er) er+(i. e)mueve
e+(i. econe
)
velocidad uniforme u sobre la trayectoria cosenoidaleR
mostrada
i =Sen
partiendo
Cos
= 100/Rsen del punto
er - sen e + C. Calcular
Cos Cos elas

componentes de la aceleracin en
coordenadas esfricas cuando la partcula llega por primera vez a un punto 22 m e
En este
debajo
De C. =90 Cos = 0 Sen =1
decaso
la figura:
Y
Rsen =2000m entonces = 100/2000 =0,05 rad/s R
e
Para la aceleracin tenemos:
30m
a=0 ar =a = a =0 c
P
a = R Sen +2 R Sen+2 R Cos X

100 m 80 m
Pero R = =0 y =0
Cinemtica 186
a = R +2R-R Sen cos =0
= 2 Sen cos = (1/120)2 (4/5)(3/5) =0,0012 rad/s2

A =15
Solucin:
La partcula describe la trayectoria cosenoidal paralela al plano y-z mostrada a

continuacin:
P
Tendremos 8
Z = A +A Cos (2 y/L) = 15 + 15Cos (2 y/80) m

Z = 15 +15Cos (y/40)
En el punto P, Z =8 m luego
8 =15 + 15Cos (y/40)
Obteniendo
y/40 = 117,82 = 2,0563 rad.
Entonces y = 26,182 m
Tambin obtenemos derivando:
Dz /dy = -3 Sen (y/40 )/8

D2z/dy2 =[-32 Cos (y/40)]/320
Y en el punto P:
Dz /dy = -1,0419
D2z/dy2 = 0,0432 m-1
Grficamente
z
46,18
Y
46,18
Siendo tan(-46,18) = Dz /dy = -1,0419
Cinemtica 187
PROBLEMA 79
Calculemos el radio de curvatura:
Una partcula se mueve2 a lo 2largo de una trayectoria dada en trminos del
parmetro
= [1+ (dz /d 2 3/2
y) ] /[ D z/dy ] =
de la siguiente manera: [1+(-1,0419) 2 3/2
] / [0,0432]=69,719 m
Xp=-Sen 2 Yp =Cos2 Zp =e-
La aceleracin es:
Dar una descripcin simple de la trayectoria cuando la particular esta a una altura
Z=1 su rapidez a lo largo de la trayectoria es de 2 m/s y la razn de variacin de la
a = u2en/ = u2/69,719 (sen 46,18 j +cos 46,18k)
rapidez es de2
4m/s2. 2
a = 0,0103u j + 0,0099u
a) Determinar k
la aceleracin de la partcula en Z=1
b) Determinar la aceleracin del plano osculador en esta posicin.
tambin para la posicin P:
Solucin:
tan =y/x = 26,182 /100 =14,67
tan = (x2 +y
Descripcin
2
(1002 +26,182
) =trayectoria
de la
2
tenemos:)
z 8
X=p +85,57
2
Yp = 1 para todo valor de
2
Condicin [a
finalmente inicial:
R] =[ T][T][axyz]
[VT=S =2m/s S=4m/s2. la curva esta sobre un cilindro circular de radio unitario en
][T]=
Zp=1 1= e- ln
CosSen 1 =Sen
Sen - Cos
=0 xp= 0 Y p =
-Sen 1
Cos 0
Coscos Sencos -Sen
Tomando valores de 0 la relacin : Zp= e- indica valores de:
AR 0,997* 0,9674 0,997* 0,2533 0,0772 0
0=
a Z < 1 tendremos
= -0,2533
p= la espiral
0,9674 logartmica 0 0,0103u 2
a 0,0772*0,9674 0,0722 * -0,2533
-
-0.997 0,0099u2
a) tendremos: R =-Sen 2i +Cos 2j +e k
Efectuando el producto de matrices obtenemos:
aDerivamos -3 2
R =3,365*10 u
a = 9,964 *10-3u2 -
aR= (-2Cos2i-2Sen
= -9,668 *10 u
-3 2 2j e k) =V
la rapidez S=[V] =[(2Cos2)2+(2Sen 2)2 +(- e-)][]
S = (4+e-2)[]
Igualando:
S x=0 = 2 (4+e-2)[]=2
[]=2/5 = + 2/5 rad/s
De R(0) = (-2i-1k) se deduce que: =2/5 rad/s
Cinemtica 188
Luego en general:
S = (4+e-2)[]=
Hallamos S:
S =ds/dt = [(-22e-2) / 2(4+e-2 )] +(4+e-2)[]

- (2 e-2)/ (4+e-2) = S /(4+e-2 )
= S /(4+e-2 ) + (2 e-2)/ (4+e-2)
Reemplazo:
=0 =2/5 S =4m/s2
= 4/(4+e-(0)) + (4/5*e0)/ (4+e-0) = 4/5+4/25 = (205 +4)/25
=1,949 rad/s2 en =0
Calculando aceleracin de Pen z=1

a =R =(4Sen 2i 4Cos 2j +e-k)2(2Cos2i +2Sen2j+e-k=
En =0
R = (4Sen0i-4Cos0j+e-0k) (2/5)2-(2Cos0i+2Sen0j+e0k) 1,949

R = -3,898i 3, 2 j 1,149k m/s2
b) Sabemos Vxa = (S3eb)/eb=Vxa/[vxa]
Vxa =2/5
i j k
2 0 1
3,898 3, 2 1,149
Vxa = (2/5) (-3, 2i-1, 6j+6,4k)
Vxa =3,2 (-2i-j+4k)/5
A la vista eb= (-2i-j+4k)/21
Cinemtica 189
PROBLEMA 80
El bloque esta originalmente en B. El anillo en A rodea el poste y a la cuerda y se
mueve hacia abajo a razn de 1m/s Cul es la velocidad del bloque cuando el anillo
esta en D?
cuerda
4 45
D
bloque
4 vb
poste
C B
Solucin:
La longitud constante de la cuerda inelstica es:
L =8/Cos45= 82m
Establecemos ahora una relacin geomtrica instantnea entre las posiciones D y

B
XD+(8- XD)2+ XB2 = L =82

(8- XD)2+ XB2 = 82 -XD
Derivando:
-XD = [2(8-XD)(- XD)+2 XB* XB]/[2(8- XD)2+ XB2]
En la posicin de inters: D
824=7,3137
XD =1m/s hacia abajo 4m
X D =4m
X B =6,123
Sustituyendo datos
B
6,123 X B 1(8-4) = -1 C
(8- 4)2 + 6,1232
XB
Cinemtica 190
XB = -0,541 (hacia la izquierda)
PROBLEMA 81
El vector de posicin de una partcula que se mueve en el espacio es

ur
ur ur ur

r h cos t i sen t j t k , donde h es una constante. Hallar la velocidad y
aceleracin en las direcciones:
ur ur ur ur ur ur ur ur
a) i , j , k b ) et , e n c) er , e , e z
Solucin :
a) Es directo
ur
ur
b) * r h sent i cos t j k
ur ur

. . . . . .. . (1)
ur ur ur
ur sent i cos t j k
r h 2

2
ur ur
r h 2 et velocidad tangente a la trayector ia
ur ur ur
ur sent i cos t j k
donde et
2
ur
* v s r h 2 cons tan te
s 0
ur ur ur s 2 ur
a r 0 et en ; y de (1)

rur h cos t iur sent urj
rur h cos t iur sent urj
ur ur
rur h eur ; donde : eur cos t i sent j
n n
y h sent
c) tan tan t t
x h cos t
ur ur ur
r h cos i sen j h k
ur
ur ur ur
r h e p h t k ahora
ur ur ur ur
r e p e z k donde : h , t , z h t
0 , 1 , z h
ur ur ur
r h e h k

ur
rur d h eur h k h d eur

dt dt

rur h eur
r
rur h eur
r
Cinemtica 191
PROBLEMA 82
Una partcula se est moviendo con rapidez constante de 2m/s a lo largo de una
trayectoria elptica, como se muestra en la figura. Por inspeccin Cules son los
puntos donde se tiene aceleracin mxima y mnima?. Cules son los valores de
estas aceleraciones?. Establecer la ecuacin para determinar el punto donde la
aceleracin es igual al valor promedio de las aceleraciones mximas y mnimas?
y
2m
x
4m
Solucin:
s 2 m / s s 0
ur ur 2 ur 2 ur
a s et s e n 0 2 en

ur ur
a 4 en . . . . . .(*)

Cinemtica 192

a max min
a min max
2
Ec. de la elipse : x2 y 1 2x 2 y y 0
16 4 16 4
x y y 0
8 2
y x
4y
y x y x2 4 y2
tambin y 1 1
4 y2 4 4y3
x2 4 y2
y 1
16 y3
3
16 y 2 x 2 2

1 y 2
3
2

16 y 2

y 1 x 2
4 y 2
16 y3

16 y 2
x2 2 3
4 x 2
4 y2
en A A tenemos : x 4 ,y0

4 1 m.
2
3
2
De (*) a max 4 m
4 4 2 s2
En B B tenemos x 0 , y 2
3
(16 4) 2
8 m.
4 (4 4)
a min 4 0.5 m 2
8 s
Cuando
a min a max 4 0.5
a
2 2
a 2.25 m2
s
de (*)
2.25 4
16 y2
x2 3/ 2
4 x 2
4y2
ahora
x 2
4y 2
9/4 9
16 y 2
x
2 3/ 2 16 64
Cinemtica 193
y
PROBLEMA 83
La posicin del pasador P en la ranura circular est controlada por la gua inclinada
12.5
que se mueve hacia la derecha con una velocidad constante de 10 cm/s en cada
intervalo de movimiento.P Calcular la velocidad y la aceleracin de P en la posicin
dada.
Sugerencia: Trazando la posicin del gua un corto tiempo t despus de la posicin
dado obtenemos las coordenadas absolutas del movimiento (a lo largo de la gua)
en trminos del tiempo. El movimiento absoluto de P en la ranura circular es igual a
la suma geomtrica del movimiento de la gua ms el P a lo largo de la misma.
Cinemtica 194
Y
y
X
En la posicin dada
x
ur ur
0 Sean los sistemas:
La gua
XY: fijo a la bancada
inclinada no xy: fija a la gua inclinada
gira
ur ur
R 10 i cm / s
Vxy
ur ur ur ur ur
V XY R V xy
y
Donde:
Vxy 4
et 3
r
x
ur P
ur
V xy r et
ur

ur ur
V xy V p sen i cos j
ur ur ur
V xy V p 4 i 3 j
5 5
ur ur ur
V xy 0.8 V p i 0.6 V p j .......(2)
Adems:
ur ur ur
0 0
ur ur
R 10 i ( velocidad de cualquier punto de la gua )
Cinemtica 195
ur

ur ur
Finalmente : V xy v xy cos i sen j
ur ur ur
V xy 0.6 v xy i 0.8 v xy j
Sustituyendo en (1)
ur ur ur ur
0.8 V p i 0.6 V p j 0.6 v xy i 0.8 v xy j
0.8 V p 10 0.6 v xy ......(a )

0.6 V p 0.8 v xy ..........(b)
sabemos de (b) :
10
v xy 0.75 V p en (a ) tenemos V p 8 cm
1.25 s
por lo tan to V p 8 cm relativa a la tierra osea a la bancada.
s
Clculo de la aceleraci n :
10 cm
ur ur ur ur ur ur ur ur
a xy R 2 V xy
ur
adems R 0 (la velocidad de la gua es constante )
ur
como a xy es a lo largo de la gua :

2
ur ur V p ur
a XY a xy en
r
w 2
ur V p ur
a XY er
r
ur (8) 2 ur
a XY er
12.5
ur ur
y 15 cm a XY 5.12 er (cm / s 2 )
PROBLEMA x 84
El disco con una ranura circular de 10 cm de radio, gira alrededor de 0 con una
velocidad angular w. Al mismo tiempo el pasador A oscila en la ranura. Determinar
la velocidad y aceleracin de A si en el instante considerado,
10 rad / s, 25 rad / s 2 , 0, 3 rad / s y 5 rad / s 2
Solucin:
Cinemtica 196
Clculo de la velocidad:
ur ur ur ur ur
V XYZ R V xyz .........(1)
en este caso
ur
ur

R V0 XYZ 0
ur ur ur ur ur
10 k (15 10) i 0.05 i m.
ur ur ur
V xyz r e r j

donde :
r 10 cm. 0.10 m. 3 rad / s
ur ur ur
V xyz (0.10) (3) j 0.30 j m / s
En (1)
ur
ur
ur

ur
ur

ur
ur
V XYZ 10 k 0.05 i 0.30 j
V XYZ 0.5 j 0.30 j
ur ur
V XYZ 0.20 j ( m / s )
Clculo de la aceleraci n
a XYZ R
2 V xyz a xyz ........( 2)
donde :
ur ur
* R a0 XYZ 0

ur ur ur
ur
* 10 k 0.5 j
ur
ur

5 i (m / s 2 )
*
ur
ur
ur
ur

ur
2.5 k 0.05 i 1.25 j ( m / s 2 )
ur ur
ur
ur
* 2 V xyz 2 10 k 0.30 j 6 i ( m / s 2 )
ur

ur ur ur
* a xyz r 2 e r e
r
cuando :
ur ur ur ur
0 , er i , e j
ur ur ur
a xyz r 2 i r j
ur ur ur
a xyz 0.10 (3) 2 i 0.10 (5) j
ur ur ur
a xyz 0.9 i 0.5 j (m / s 2 )
En (2)
ur

ur ur

ur

ur ur
a XYZ 5 i 1.25 j 6 i 0.9 i 0.5 j
ur ur ur
a XYZ 1.9 i 1.75 j (m / s 2 )
Cinemtica 197
PROBLEMA 85
El eje vertical AB de la figura (a) gira apoyado en cojinetes en A y B. La corredera

P de 0.6 kg. se puede mover libremente a lo largo de la barra sin friccin OD, que
est rgidamente unida a AB a un ngulo de 30. En cierto instante cuando r = 1.2

m, se sabe que 4 rad / s. 0 y la velocidad de P con relacin a OD es v = 4
m/s. En este instante, determine la magnitud de la fuerza de contacto ejercida en P
por OD y r, la aceleracin de P con relacin a OD.
Cinemtica 198
Solucin:
El diagrama de cuerpo libre (DCL) de la corredera P en el instante de inters se

muestra en la figura (b), donde su peso es mg = 0.6 (9.81) = 5.886 N. Es
conveniente descomponer la fuerza de contacto ejercida por OD (que es normal a
OD) en dos componentes: N1. El diagrama de masa y aceleracin (DMA) de la
corredera P se muestra en la figura (c), donde el vector de inercia ms est expresado
en trminos de sus componentes cilndricas.
De la figura (a) obtenemos R= r sen 30 = 1.2 sen 30 = 0.60 m y z = r cos 30. Al

diferenciar con respecto al tiempo y sustituir r = 4 m/s, tenemos
R r sen 30 4 sen 30 2 m / s
r sen 30
R
z r cos 30 4 cos 30 3.464 m / s
z r cos 30

En vista que estn dados los valores de , y r , veremos que r es la nica variable
cinemtica que es desconocida. El diagrama de cuerpo libre de la figura (b)
contiene 2 incgnitas (N1 y N2), de modo que tenemos un problema en donde
intervienen tres incgnitas, que se puede determinar de las tres ecuaciones
disponibles de movimiento para la corredera.
ma m( R 2 R )
m a z m z
5.886 N
N1 N2
0
ma m ( R R 2 )
R
DMA
(b)
DCL
(a)
Cinemtica 199
Por consulta a las figuras (b) y (c), las ecuaciones de movimiento son :
F ma m R
R R
R 2

N 1 cos 30 0.6 r sen 30 0.60 (4) 2 (a )

F m a m R 2 R
N 2 0.6 0 2 (2) (4) 9.6 N (b)
F z m a z m z
N 1 sen 30 5.886 0.6 (r cos 30 ) (c )
Al resolver las ecuaciones (a) y (c) simultanea mente, tenemos
r -3.70 m/s 2 .............respuesta
y N 1 7.931 N . Por lo tanto la magnitud de la fuerza de contacto ejercida por OD es
N N 12 N 22 (7.931) 2 (9.6) 2 12 .45 N .....respuesta
Cinemtica 200

Ejercicios Cinemática

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PROLOGO

Se presenta este texto como un aporte a la formacin de los estudiantes de

Tenemos la esperanza de que este trabajo sea de utilidad a todos los

Trujillo, Febrero del 2010

La distancia AC aumenta para una

AC cos OA cos 40.6

Indica que est disminuyendo.

Sea la posicin de OA con respecto X

b) Otro Mtodo: Solucin Vectorial

Igualando las componentes:

Donde : 0.5 rad / s

y = posicin del avin P

Pero el vector velocidad angular es siempre perpendicular al plano de rotacin

Segn la regla de la mano derecha el vector que resulta de r v es perpendicular

La longitud de la cuerda se puede escribir:

Derivamos con respecto al tiempo:

Pero sabemos en movimiento rectilneo:

El bloque esta originalmente en B, el anillo en A rodea el poste y a la cuerda y se

Una partcula se mueve a lo largo de una trayectoria senoidal que se muestra en la

a) Cul es la magnitud de su aceleracin en cada punto?

y ' 0 y ' ' 0.31 3.23 m

una velocidad x 2 m / s y una aceleracin x 0 . Determinar los componentes

a t a n tag , a t 1.08 (1 / 2) = ngulo formado por la tangente a la

a t 0.54 m / s 2 = 180- tag tag

Un destructor avanza a 35 nudos y dispara un proyectil con un ngulo trazado

Trazando un eje " n n" que pase por el orgen :

18.01 100 cos 45 cos( ) cos 30 100 cos 45 cos( ) cos 60 0

En el instante representado = /4 8 rad / s 0 para la manivela OA.

Se pide encontrar la relacin entre y tal que el vector aceleracin total de

Un mecanismo de direccin marina conocido como deslizador de Rapsn es lo que

X-Y ejes fijos

La ecuacin general de la velocidad

V vastago 0.005 i m / s R 0 ( A esta fijo)

0.005 i 0 AB k (0.901i 1.56 j ) (v rel cos 60 i v rel sen 60 j )

Para las componentes en i:

Para las componentes en j:

V rel (1.25 10 3 i 2.17 10 3 j ) m / s

AB k (0.901i 1.56 j ) (1.56 AB i 0.901 AB j )

2.404 103 k (2.404 10 3 k (0.901i 1.56 j ))

a vastago a A a rel 2 V rel

Para las componentes en i:

Para las componentes en j:

Resolviendo el sistema de ecuaciones I y II:

Aceleracin en coordenadas polares:

a (r r 2 )er (2r . r.)r

r 0.005 cos 60 2.5 10 3 m / s

a (r r 2 )er (2r . r.)r

Una circunferencia de radio r gira alrededor de O con velocidad angular . Sobre la

Observacin: La velocidad angular de OC es igual que la velocidad angular de

Problema 14 (Prctica Calificada 2003-I)

1.8 1.5tg 0.172(1 tg 2 )

0.172tg 2 1.5tg 1.972 0 = 81.99 ^ = 58.20

PROBLEMA 15 (Prctica Calificada 2003-I)

Hallamos las componentes cartesianas de la velocidad integrando la aceleracin:

vy ay v y 1.8 0.36t v y 1.8t 0.18t 2 C 2

v x 0.3t 2 v y 1.8t 0.18t 2

dV 0.4896t 3 1.944t 2 6.48t

V 0.1224(4) 4 0.648(4) 3 3.24(4) 2 6.4577m / s

0.4896(4) 3 1.944(4) 2 6.48(4)

Sabemos que el modulo de la aceleracin es:

a y 1.8 0.36(4) 0.36m / s 2

v 6.46m / s v x 0.3t 2 m / s 4.8m / s

v y 1.8t 0.18t 2 m / s 4.32m / s

Se sabe que la velocidad es tg. a la trayectoria.