ESTUDIO DEL EFECTO

GIROSCPICO
LABORATORIO DE MECANICA

04/11/2010
GRUPO 17.3 2010/11
JORGE ESTEBAN SERRANO BERNEDO.

Contacto:

jesb82@gmail.com
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Objetivos:

El objetivo de la prctica es la comprobacin experimental del teorema

del momento cintico para el caso de un movimiento de precisin estacionaria
y la determinacin y medida del efecto giroscpico. Para ellos se utiliza un
girscopo sometido a un movimiento de precisin estacionaria sobre el que
pueden actuar momentos externos. Se emplear en el desarrollo terico el
teorema del momento cintico utilizando los ngulos de Euler para representar
el movimiento del rotor.

Fundamento Terico:
Un poco de historia:

Lon Foucault (1819-68) fue el constructor del girscopo, que confirma la primera ley de
Newton que dice: Un cuerpo tiende a continuar es su estado de reposo o movimiento uniforme si no
est sometido a fuerzas externas.

Foucault buscaba sistemas inerciales independientes de las fuerzas centrifuga y centrpeta

de la tierra para demostrar la rotacin de la misma.

Constituido el disco de inercia por una masa en forma de cilindro, montado sobre un eje
cardn, una vez que se le dota de movimiento rotatorio se produce la inercia giroscpica que tiende a
conservar la precesin o inclinacin del eje. Aun que se mueva la base que lo soporta conserva su
posicin.

En la actualidad se sigue utilizando para determinar las rutas de navegacin en naves

espaciales, barcos, aviones, coches, y con diferentes fines comerciales: ipodtouch, segway etc.

Desarrollo:

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Un anlisis detallado del problema indica que el slido tiene tres movimientos:

.
De rotacin R alrededor de su eje principal de inercia con velocidad angular

De precesin P alrededor del eje vertical Z, con velocidad angular

.

De nutacin N o de oscilacin del eje vertical entre dos crculos.

En nuestro caso, nos vamos a centrar en los movimientos de rotacin y precesin, siendo la velocidad
en la imagen.
mucho mayor que la velocidad de precesin p en las tablas de datos o
de rotacin

Para ello realizaremos el desarrollo terico en base al ejemplo del Trompo o Peonza.

consideraremos un ngulo de nutacin

constante.

Utilizaremos dos referenciales para describir

Si el eje de rotacin del trompo, z, forma un
cierto ngulo con la vertical, como ocurre
generalmente, dicho eje se mueve en el
espacio generando una superficie cnica de
revolucin en torno al eje vertical fijo Z. Este
movimiento del eje de rotacin recibe el
nombre de precesin de la peonza y el eje Z
es el eje de precesin. Generalmente, el
ngulo vara peridicamente durante el
movimiento de precesin de la peonza, de
modo que el eje de rotacin oscila
acercndose y alejndose del eje de
precesin (decimos que el trompo cabecea);
a este movimiento se le llama nutacin y al
ngulo se le llama ngulo de nutacin. En
el estudio elemental que sigue no tendremos
en cuenta este ltimo movimiento;
el movimiento del trompo. Uno de ellos es el
referencial fijo XYZ, con origen en el punto O
(estacionario) del eje de rotacin del trompo.
El otro referencial es el referencial mvil xyz,
cuyo origen es tambin el punto O
(estacionario). Haremos coincidir el eje z con
el eje de rotacin del trompo; el eje x lo
elegimos de modo que permanezca siempre
horizontal, contenido en el plano XY. El
ngulo que forma en cada instante el eje x
con el eje X recibe el nombre de ngulo de
precesin . En consecuencia, el eje y estar
siempre contenido en el plano definido por
los ejes z y Z, como se muestra en la Figura 1,
formando un ngulo con el plano XY.
Obsrvese que el referencial xyz no es
solidario con el trompo, luego, no es
arrastrado por la rotacin de ste, sino que
presenta una rotacin con respecto al
referencial fijo XYZ con una cierta velocidad
llamada velocidad angular de
angular
precesin.
Como al aplicar la ecuacin del movimiento
= / ,
de rotacin del slido rgido,
tanto el momento externo como el
momento angular deben estar referidos a
un mismo punto fijo en un referencial inercial

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(o al CM del cuerpo), tomaremos el punto O
como origen o centro de reduccin.
Puesto que el trompo est girando, con una
, alrededor del
velocidad angular intrnseca
eje principal de inercia z, su momento
angular ser paralelo a la velocidad angular (o
sea, ser paralelo al eje z), y viene dado por:
Por otra parte, el momento externo que
acta sobre el trompo se debe al peso mg que
acta en el centro de gravedad G y es igual al
producto vectorial:
de modo que el momento externo resulta
ser perpendicular al eje de rotacin, o sea que
. El mdulo del momento aplicado es:
= sin
siendo h=OG la distancia entre el punto
estacionario del trompo (el extremo de su
pa) y el centro de gravedad del mismo. La
es la del eje x.
direccin de
Como el momento externo aplicado al
trompo no es nulo, el momento angular no
permanecer constante. Durante un
intervalo de tiempo infinitesimal dt el cambio
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infinitesimal experimentado por el momento
angular vale:
de modo que el cambio en el momento
angular tiene siempre la misma direccin que
el momento aplicado (del mismo modo
que el cambio en la cantidad de movimiento
tiene siempre la misma direccin que la
fuerza). Como el momento es
perpendicular al momento angular , el
cambio en el momento angular tambin
es perpendicular a . Por consiguiente, el
vector momento angular cambia de
direccin, pero su mdulo permanece
constante. Naturalmente, puesto que el
momento angular tiene siempre la direccin
del eje de rotacin ste cambiar tambin su
orientacin en el espacio en el transcurso del
tiempo.
El extremo del momento angular describe
una circunferencia, de radio = sin ,
alrededor del eje fijo Z y en un tiempo dt
dicho radio experimenta un desplazamiento
angular d. La velocidad angular de
precesin se define como la velocidad
angular con la que gira el eje z en torno al eje
fijo Z. Esto es:
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trompo no estuviera en rotacin, al

=

abandonarlo no habra momento angular y al
y est representado por un vector situado cabo de un intervalo de tiempo infinitesimal,
sobre eje Z. dt, el momento angular adquirido, en
virtud del par de fuerzas que acta sobre l,
Puesto que es un vector de mdulo ;
tendra la misma direccin que el vector
constante que precesa alrededor del eje Z con esto es, que caera. Pero si el trompo se
, podemos escribir la
una velocidad angular encuentra inicialmente en rotacin, la
ec. dif. del movimiento de rotacin en la variacin del momento angular, dL,
forma: producida por el par, se suma vectorialmente

al momento angular que ya tiene, y puesto
= =


que es horizontal y perpendicular a , el
resultado es el movimiento de precesin
Obtenindose para el mdulo del momento:
anteriormente descrito.
=

expresin de la que despejaremos para

tener:

= =
=

Donde hemos sustituido las expresiones (1) y

(2) para el momento angular y el momento,
respectivamente. La velocidad angular de
precesin, , resulta ser inversamente
proporcional al momento angular o a la
, de modo que
velocidad angular intrnseca
si ste o sta es grande, aqulla ser
pequea.

Obsrvese que la velocidad angular de

precesin no depende del ngulo de
inclinacin del trompo. Esta propiedad es
muy importante en el fundamento de la
resonancia magntica nuclear y de sus
aplicaciones.

Pero, por qu no cae el trompo? La

respuesta es que la fuerza vertical ejercida
sobre l por el suelo (en el extremo O de la
pa) es exactamente igual al peso del trompo,
de modo que la fuerza resultante vertical es
nula. La componente vertical de la cantidad
de movimiento permanecer constante pero,
debido a que el momento no es nulo, el
momento angular cambia con el tiempo. Si el

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Datos obtenidos en el laboratorio:

Apartado A

t t2 t3 t4 Tmedio T aparato T
45,72 46,99 46,92 46,85 46,62 0,01 0,05
Tabla

masa (kg) g (m/ss) d(m) (s) L (m)

1,08 9,81 0,069 0,932 3,14 0,505
0,01 0,01 0,0005 0,001 0,01 0,001
Tabla

Los datos con fondo verde son los obtenidos experimentalmente en el laboratorio.

Apartado B

Datos brazo (m) 0,145 0,001

Velocidad del espn Velocidad de precesin

yi=1/p
Masa (g) (rpm) aprox (rpm) exptal xi= (rad/s) T (s) Vueltas p (rad/s) (s/rad)
3000 2700 282,600 28,88 6 1,305 0,766
2750 2400 251,200 28,63 7 1,535 0,651
2500 2200 230,267 30,48 8 1,648 0,607
2250 1900 198,867 29,33 9 1,927 0,519
150 2000 1600 167,467 28,53 10 2,201 0,454
1750 1400 146,533 27,32 11 2,529 0,395
1500 1200 125,600 28,26 13 2,889 0,346
1250 800 83,733 26,84 18 4,212 0,237
1000 600 62,800 26,99 23 5,352 0,187
3000 2600 272,133 28,33 8 1,773 0,564
2750 2300 240,733 27,72 9 2,039 0,490
2500 2000 209,333 28,9 11 2,390 0,418
2250 1700 177,933 27,59 12 2,731 0,366
200 2000 1500 157,000 26,86 13 3,039 0,329
1750 1200 125,600 27,37 17 3,901 0,256
1500 1100 115,133 27,31 20 4,599 0,217
1250 800 83,733 26,82 23 5,386 0,186
1000 700 73,267 27,57 28 6,378 0,157

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Tabla

Tratamiento de datos y clculo de errores:

Apartado A

Periodo =T/50 (s) 0,9324

0,001
Momento de Inercia IA 5,50E-04
IA 1,23E-04

Tabla

Apartado B

Aproximacin por mnimos cuadrados

Masa 150g (xi)^2 (yi)^2 xi*yi

P 1549,067
Q 4,164 79862,760 0,587 216,600
R 311782,462 63101,440 0,424 163,600
S 832,223 53022,738 0,368 139,700
T 2,223 39547,951 0,269 103,198
m1 2,56E-03 28045,084 0,206 76,080
b1 2,21E-02 21472,018 0,156 57,952
r1 0,99857906 15775,360 0,120 43,477
1 1,10E-02 7011,271 0,056 19,881
Masa 200g 3943,840 0,035 11,735
P 1454,867 74056,551 0,318 153,454
Q 2,984 57952,538 0,241 118,067
R 273549,124 43820,444 0,175 87,576
S 560,163 31660,271 0,134 65,143
T 1,148 24649,000 0,108 51,654
m2 2,03E-03 15775,360 0,066 32,200
b2 3,86E-03 13255,684 0,047 25,034
r2 0,99753069 7011,271 0,034 15,548
2 1,06E-02 5368,004 0,025 11,488

Tabla

NOTA: Los valores de P, Q, R, S, m, b, r y corresponden a los utilizados en el cuadernillo de Prcticas de

laboratorio de C. Fernndez Jimnez y J.B. Ramiro Daz de la asignatura de Mecnica, en la seccin
dedicada a aproximacin por mnimos cuadrados y tratamiento de datos. (Fundacin General UPM).

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Los datos con letra color azul son las estimaciones de error.

Errores asociados a las mediciones Errores asociados a la aproximacin

Masa (g) p
6 0,10880106
6 0,10975178
6 0,10308597
6 0,10713062
150 6 0,11013674
6 0,11501825 b1 9,61E-03
6 0,11118975 m 1 5,16E-05
6 0,11707674 m/Mg150 2,42E-04
6 0,11642559
6 0,11091482 b2 9,41E-03
6 0,11335734 m 2 5,39E-05
6 0,10872571 m/Mg200 1,90E-04
6 0,11389185
200 6 0,1169895
6 0,11480798
6 0,1150604
6 0,11716411
6 0,11397453

Tabla

Par Mg150 (Nm) 0,213 0,001 Par Mg200 (Nm) 0,284 0,001
Momento de Inercia I150 5,46E-04 Momento de Inercia I200 5,77E-04
Error respecto apartado A r A1 -0,78% Error respecto apartado A rA2 4,77%

Tabla.a Tabla.b

Nota: El clculo de errores y la nomenclatura en el empleados son los mismos que se emplean en el
cuadernillo de Prcticas de laboratorio de C. Fernndez Jimnez y J.B. Ramiro Daz de la asignatura de
Mecnica, en la seccin dedicada a aproximacin por mnimos cuadrados y tratamiento de datos.
(Fundacin General UPM).

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Graficas:

Ecuacin de la recta :
1

= m1 + b1 = (2,56E 03) + 2,21E 02 s-1

150 = 5,46E 04 2,42E 04 Kgm2

b1 = 2,21E 02 9,61E 03 s-1

Masa 150 y = 0,0027x

R = 0,995
0,900
0,800
0,700
0,600
1/p (s/rad)

0,500
0,400
0,300
0,200
0,100
0,000
0 50 100 150 200 250 300
(rad/s)

Grafica

Comentarios Grafica :

Par Mg150 (Nm) 0,213

Momento de Inercia I150 5,46E-04
Error respecto apartado A rA1 -0,78%

Como se observa en la Tabla.a, el error relativo que se da al resultante:

= < , %

con lo cual podemos concluir, que tanto el procedimiento experimental de medida y los
errores cometidos el mismo, como el proceso y tratamiento de los datos han sido
correctos y concluyentes con las hiptesis tericas previas.

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Ecuacin de la recta :
1

= m2 + b2 = (2,03E 03) + 3,86E 03 s-1

200 = 5,77E 04 1,90E 04 Kgm2

b2 = 3,86E 03 02 9,41E 03s-1

y = 0,002x
Masa 200 R = 0,9949
0,600

0,500

0,400
1/p (s/rad)

0,300

0,200

0,100

0,000
0 50 100 150 200 250 300
(rad/s)

Grafica

Comentarios Grafica :

Par Mg200 (Nm) 0,284

Momento de Inercia I200 5,77E-04
Error respecto apartado A rA2 4,77%

Al comprobar los datos de la Tabla.b, observamos que el error relativo:

= > , %

es una desviacin bastante grande del comportamiento esperado, sobre todo, dado los
resultados de , con lo cual podemos concluir que deben haberse cometido errores
o en la medicin o al procesar los datos.

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Conclusiones:

En primer lugar, podramos resaltar las posibles interpretaciones que

se desprenden de los comentarios de los grficos, por ejemplo, por que
damos por buenos los resultados del experimento realizado con 150 g y no
los que se desprenden del segundo experimento realizado con 200 g.

En primer lugar podramos resaltar, que durante las primeras

mediciones, tanto la concentracin como las habilidades de las
personas involucradas en el proceso sern mejores que tras la
repeticin continuada de una tarea un tanto tediosa.

Tambin podramos resaltar, que durante el proceso, se realizo

una limpieza del equipo, debido a las condiciones adversas que se dan
en las instalaciones destinadas a realizar las practicas de laboratorios,
con lo cual, podemos concluir que las medidas, una vez pasado cierto
tiempo, pueden resultar falseadas.

Otra curiosidad que no hemos logrado descifrar es el error que

obtenemos en el experimento A, Tabla , el valor de IA es del mismo orden
que valor de IA.

No hemos podido concluir si es debido a: un error de clculo, o si

por lo contrario es debido a: un mal procedimiento de clculo de error,
porque si creemos lgico descartar que sea un valor fiable, dado los
resultados obtenidos por comparacin con I150, que muestran, como ya
hemos comentado anteriormente, un error relativo < , % . La
frmula utilizada para obtenerlo se basa en el apartado de errores en las
constantes:

gd 2 2 md 2 2 mgd 2 mgd 2 mgd 2 2

I m g 2 d 2 L
16 2 L 16 2 L 16 2 L 16 2 L 16 2 L2

Finalmente, podemos concluir que como se pretenda demostrar con

la realizacin de la prctica, el Teorema de Conservacin del Momento
Cintico y el citado Efecto Giroscpico son una realidad desprendida de la
tan famoso Segunda Ley de Newton, siendo un caso particular de la misma,
como ya Foucault demostr en su tiempo.

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Agradecimientos, bibliografa y fuentes varias consultadas para la

realizacin de esta prctica:

En primer lugar, agradecer tanto al Tcnico de Laboratorio como a los profesores

implicados en el desarrollo de las prcticas, puesto que, actividades como estas son con las
que verdaderamente asimilamos conocimientos valiosos. Aunque ni los medios, ni las
condiciones son las mejores, su dedicacin y tiempo hacen posible el desarrollo de las
mismas.

En segundo lugar, obviamente mencionar las dos fuentes que ms han ayudado a
comprender y desarrollar la prctica:

El libro: "Anlisis del movimiento giroscpico" Iberia, Lneas Areas de Espaa.

Direccin de Material (Signatura EIAE: 531 ANA IBE).

Google, Wikipedia y Youtube con sus infinitos recursos gratuitos.

El resto de fuentes y recursos se citan a continuacin:

Bibliografa: "Curso de Mecnica" Volumen 1, Jos Mara Goicolea Ruigomez. Segunda

edicin, noviembre 2001. (http://www.opencontent.org/openpub/).

Wikipedia : -http://en.wikipedia.org/wiki/Gyroscope

-http://es.wikipedia.org/wiki/Giroscopo

-http://es.wikipedia.org/wiki/Trompo

-http://es.wikipedia.org/wiki/Peonza

Aplicaciones: -http://www.apple.com/es/ipodtouch/design/

-http://www.segway.es/detalles.asp

-http://mecfunnet.faii.etsii.upm.es/giroscopos/estabilizador.html

http://www.tecnun.es/automocion/proyectos/Sensores_velocidad/inicio.htm

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