Introduccion Al Control-Ejemplos

1.
Introduccin al Control Automtico
1. Introduccin al Control Automtico ______________________________1

1.1. Idea de Control ________________________________________________________________________________________________ 2
1.2. Objetivos del Control __________________________________________________________________________________________ 13
1.3 _____________________________________________________________________________________________________
1.4. Componentes del Lazo ________________________________________________________________________________________ 21
1.5. Tipos de Control ______________________________________________________________________________________________ 25
1.6. Ejemplos ____________________________________________________________________________________________________ 30
01 Introduccin.doc 1
Cantidad muy grande de sistemas controlados en forma automtica:
Sistemas diseados por el ser humano:
control de velocidad, posicin, nivel, temperatura
En seres vivos
control de presin de sangre, temperatura, cantidad de azcar, dimetro de
pupilas.
Control con realimentacin: caso especial.
ejemplo heladera o caldera
Histricamente se utilizaba el control automtico para reemplazar tareas huma-
nas
Hoy es usado para:
- aumento y constancia (repetitibilidad) en la calidad
- mejor rendimiento
- menor desperdicio y reprocesado de productos
- menos contaminacin
- mayor margen de seguridad
- menor consumo de energa
Reduccin de 2-10% en los costos operativos representan un monto anual muy
importante.
- No es fcil controlar un proceso
- La entrada afecta a la salida pero la salida afecta la entrada
- Es fcil y barato obtener un control de bajo rendimiento
Un control de alto rendimiento es caro y requiere:

- conocimiento acabado del proceso
- conocimiento de su dinmica
- comprensin de la teora de control
- buenos sensores
- computadoras rpidas
Muchas veces no se sabe cunto cuesta pasar de un control simple a uno ms

sofisticado
- Cules son los impedimentos para lograr un buen control?
Hardware (no es un problema)
- comunicaciones rpidas
- velocidad de procesamiento
- flexibilidad
- software amigable
Sensores y Actuadores ( s es un problema)
- muchas veces no se comprende lo importante que es esto
- a veces no existen sensores
- o son muy lentos
Tiempo (si)
- se necesita muchas horas hombre calificadas para estudiar el problema
- diseo, implementacin, ajuste es tiempo calificado
El ingeniero de control pasar de disear controladores a disear procesos
- Cmo abordar un problema de control complejo?
- Conformar un equipo de trabajo
o multidisciplinario: procesistas, controleros, instrumentistas, operadores,
gerentes.
- - Definir la situacin actual:
o qu comportamiento exactamente tenemos hoy en da? cmo lo medi-
mos?
- Listar las mejoras a introducir
o cul es la mnima mejora aceptable?
- Cuantificar los beneficios
o ponerlos en cifras $$
o calcular la tasa de retorno
- Elegir un mtodo de diseo y solucin acorde
o hay muchos para elegir
o el mtodo en s no influye en el costo pero puede traer dolores de cabeza
- Implementacin
o pensar en una rpida prototipacin para reducir costos y tiempo
o pensar en herramientas para depuracin (graficacin, acceso a variables)
- Verificacin de resultados
o importante para futuros proyectos
o escribir todo
o hacerlo circular entre gerentes y supervisores
La industria tiene msculos
El control brinda la destreza para manejar esos msculos
1.2. Objetivos del Control
Hacer que la salida (y) sea lo ms prxima posible a una referencia (r) calculan-
do una seal de entrada (u).
Se debe cumplir esto independiente de
- d e perturbaciones de entrada
- d s perturbaciones de salida
- G imprecisin en el conocimiento de la planta
Ejemplo:
"mantener el caudal de salida de una bomba teniendo en cuenta variaciones de fric-
cin del fluido con la temperatura, variaciones del caudal de entrada, una medicin
poco precisa y que no se conoce exactamente las caractersticas de la bomba"
En todos los casos se debe calcular u
- Control con Realimentacin
Se usa para:
- Regulacin: controlar un sistema para mantener una condicin inicial o estado ce-
ro
- Seguimiento de referencia: el sistema debe seguir una trayectoria con cierta espe-
cificacin. Muy comn en sistemas mecnicos
- Rechazo de perturbaciones: el sistema debe ser inmune a variaciones de carga u
otro tipo de cambios. Comn en control de procesos.
- Generalmente se necesita una combinacin de todas llegando a un compromiso.
- El conocimiento del procesos es la clave para la solucin de los problemas de
control
- Utilizar la lgica para analizar los problemas
- Describir los procesos en diagramas de bloques y modelos
- La tcnica de diseo del control (Ziegler-Nichols, LQG, H ) es de relevancia se-
cundaria.
- Estabilidad
un sistema es estable cuando es atrado y permanece en un punto de equilibrio
- Estabilidad marginal
el sistema tiene una oscilacin sostenida
- Inestabilidad
- el sistema tiene una oscilacin creciente o crece constantemente
- El control puede
- estabilizar un sistema inestable o marginalmente estable
- desestabilizar un sistema estable
- mejorar la velocidad de respuesta
- reducir el efecto de las perturbaciones
- reducir el efecto de las incertidumbres
1.3. Historia
- Control de nivel
Sensor y actuador coinciden
- Control de Temperatura (1620)
- Control de Velocidad de Rotacin (1788)

Mquina de Watt
bolas girando a diferentes dimetros
se utilizan como sensor de velocidad
varan la salida de vapor
-
,
1.4. Componentes del Lazo
- Descripcin de elementos:
Planta
Actuador
Sensores
Referencia
Perturbacin
- Planta
proceso o elemento a controlar
- Sistema
conjunto de elementos que interactan
- Entrada
variable del sistema que es posible manejar
- Salida
variable del sistema que es necesario comandar
- Referencia
valor al cual debe llegar la salida
- Perturbacin
efecto que altera las condiciones de un proceso
- Sensor
dispositivo que permite medir una magnitud
- Regulador
elemento del sistema utilizado para generar la entrada del sistema.
1.5. Tipos de Control
- Lazo Abierto
ms estable
adecuado cuando se conoce el sistema y las perturbaciones de antemano
necesita menos potencia
ms econmico
- Lazo Cerrado
Usa realimentacin
menos sensible a perturbaciones
tendencia a sobre corregir errores y a inestabilizar el sistema
- Control Directo e Indirecto
control directo: se controla directamente la variable que se desea corregir
control indirecto: se controla otra variable que influye a la principal.
Es mejor el control directo.
Es importante la eleccin de las variables de control.
- Control Adaptativo
se ajusta frente a cambios en la planta
- Control Con Aprendizaje
aprende en forma heurstica la ley de control
1.6. Ejemplos
- Control de Presin
- Control de Velocidad
- Control Numrico
- Control Digital

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1. Introduccin al Control Automtico ______________________________1

Un control de alto rendimiento es caro y requiere:

Muchas veces no se sabe cunto cuesta pasar de un control simple a uno ms

Sensor y actuador coinciden

- Control de Velocidad de Rotacin (1788)

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