20837740

CENTRO UNIVERSITRIO DE BRASLIA - UNICEUB
FACULDADE DE TECNOLOGIA E CINCIAS SOCIAIS APLICADAS FATECS

CURSO DE ENGENHARIA DA COMPUTAO
VINCIU DO ESPRITO SANTO
CONTROLADOR DE TEMPERATURA PARA MQUINA DE CAF

EXPRESSO COM ARDUINO
Orientador: Prof.. MSc. Francisco Javier De Obalda Diaz
Braslia
2 SEMESTRE DE 2015

Trabalho de Concluso de Curso apresentado Banca

examinadora do curso de Engenharia da Computao da
FATECS Faculdade de Tecnologia e Cincias Sociais
Aplicadas Centro Universitrio de Braslia como
requisito para obteno do ttulo de Engenheiro da
Computao.
Orientador: Prof.. MSc. Francisco Javier De Obalda

Diaz

Trabalho de Concluso de Curso apresentado Banca

examinadora do curso de Engenharia da Computao da
FATECS Faculdade de Tecnologia e Cincias Sociais
Aplicadas Centro Universitrio de Braslia como
requisito para obteno do ttulo de Engenheiro da
Computao.
Orientador: Prof.. MSc. Francisco Javier De Obalda Diaz
BANCA EXAMINADORA
_______________________________________________
Prof Dr. Abizer Amarlia Fernandes
Coordenador do Curso
_______________________________________________
Prof Msc. Francisco Javier De Obalda Diaz
Orientador
_______________________________________________
Prof Dra. Ingrid Maria Dittert
UniCeub
_______________________________________________
Prof Msc. Lus Cludio Lopes de Arajo
UniCeub
UniCeub
Braslia
AGRADECIMENTOS
Agradeo, primeiramente, a Deus por todas as chances, oportunidades concedidas e
dificuldades vencidas.
minha famlia pelo apoio, pacincia, compreenso nesse momento e pela ajuda
dada. Sem ela o projeto no seria realidade.
minha me, Wanessa de Melo Franco Silva, minha base, meu exemplo a seguir.
Agradeo s dificuldades que ela suportou para que esse momento chegasse, sem ela isso no
seria possvel.
Me Ana, minha segunda me, tambm meu suporte e meu alicerce, sem ela esse
projeto no seria possvel
minha namorada, Sinara da Silveira Cemin, cujo apoio foi imprescindvel
execuo desse projeto. Sua companhia em todos os momentos, apoio e compreenso.
Ao amigo, Guilherme Torres, pela ajuda nos momentos e contribuio dessa jornada.
Ao professor Francisco Javier, pelo apoio, orientao e pacincia, sempre
incentivando nessa difcil caminhada.
Aos demais amigos que me incentivaram nos momentos difceis e, mesmo
indiretamente, me ajudaram nesse projeto.
Ao amigo, Dr. Luciano Coelho Milhomens Cemin, pela ajuda prestada no momento
crtico, pela pacincia pelos ensinamentos e pelo apoio nos momentos de fraqueza.
Frase de efeito
No fim tudo d certo, e se no deu certo porque ainda no chegou ao fim.

Fernando Sabino
SUMRIO
AGRADECIMENTOS ............................................................................................................... 4
LISTA DE FIGURAS ................................................................................................................ 8
LISTA DE TABELAS ............................................................................................................. 10
LISTA DE SMBOLOS E ABREVIATURAS ........................................................................ 11
RESUMO ................................................................................................................................. 12
ABSTRACT ............................................................................................................................. 13
CAPTULO 1 INTRODUO ............................................................................................. 14
1.1 Motivao e Apresentao do Problema ..................................................................... 14
1.2 Objetivo Geral do Projeto ............................................................................................ 16
1.3 Objetivos Especficos .................................................................................................. 16
1.4 Justificativa e Relevncia do Tema ............................................................................. 16
1.5 - Escopo do Trabalho ...................................................................................................... 17
1.6 - Resultado do Trabalho ................................................................................................. 18
1.7 Estrutura do Trabalho .................................................................................................. 18
CAPTULO 2 REFERNCIAL TERICO E BASES METODOLGICAS...................... 20
2.1 Breve Histria do Caf at sua Chegada ao Brasil ...................................................... 20
2.2 Produo e consumo do caf no mundo e no Brasil .................................................... 21
2.3 Algumas formas de preparo do caf ............................................................................ 22
CAPTULO 3 BASES METODOLGICAS PARA RESOLUO DO PROBLEMA ..... 26
3.1 Mquina de Caf Expresso Manual, Semiautomticas, Automticas e
Superautomticas .................................................................................................................. 26
3.2 Mquina de Caf expresso com Caldeira nica, Caldeira Dupla e Trocadoras de Calor ... 29
3.3 Outras partes importantes de uma mquina de caf .................................................... 34
3.4 Arduino Uno ................................................................................................................ 36
3.5 Shields Arduino ........................................................................................................... 37
3.6 Termopar tipo K .......................................................................................................... 38
3.7 PID ............................................................................................................................... 39
3.7.1 Controlador proporcional ..................................................................................... 41
3.7.2 Controlador integral .............................................................................................. 42
3.7.3 Controlador derivativo.......................................................................................... 42
3.7.4 Controle proporcional, integral e derivativo - PID ............................................... 43
3.7.5 Ajuste do PID ....................................................................................................... 44
3.8 Display Oled I2C ......................................................................................................... 46
CAPTULO 4 MODELO PROPOSTO ................................................................................. 47
4.1 Instalao do Sensor Termopar Tipo K ....................................................................... 48
4.2 Termostatos e instalao do Rel ................................................................................ 49
4.3 Display Oled ................................................................................................................ 51
4.4 Instalao da Nanoshield ............................................................................................. 52
4.5 Algoritmo..................................................................................................................... 54
4.6 Ajuste do PID .............................................................................................................. 56
CAPTULO 5 - APLICAO PRTICA DO MODELO PROPOSTO ................................. 58
5.1 - Apresentao da rea de Aplicao do modelo ............................................................ 58
5.2 Resultados da Aplicao do Projeto ............................................................................ 58
5.2.1 Resultados obtidos ................................................................................................ 58
5.2.2 Descrio Prtica da Aplicao do Modelo .......................................................... 59
5.2.3 Implementao do PID ......................................................................................... 59
5.2.4 Resultados obtidos ................................................................................................ 65
5.4 Avaliao Global ......................................................................................................... 66
CAPTULO 6 - CONCLUSO................................................................................................ 67
6.1 Concluses ................................................................................................................... 67
6.2 Sugestes para Trabalhos Futuros ............................................................................... 67
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ..................................................................................... 69
APNDICE A CDIGO DO PROGRAMA UTILIZADO .................................................. 71
LISTA DE FIGURAS
FIGURA 1.1 MQUINA DE CAF EXPRESSO CHEF CREMA DA ELETROLUX.....................14

FIGURA 1.2 ECM CLASSIKA II.................................................................................................................15
FIGURA 1.3 ESQUEMTICO PID.............................................................................................................17
FIGURA 2.1 - CREMA.....................................................................................................................................23
FIGURA 2.2 COADOR TRADICIONAL E CAFETEIRA ELTRICA PARA COADO ................23
FIGURA 2.3 CAFETEIRA ITALIANA .....................................................................................................24
FIGURA 2.4 PRENSA FRANCESA ..........................................................................................................24
FIGURA 2.5 CAFETEIRA EXPRESSO ....................................................................................................25
FIGURA 3.1 LA PAVONI EUROPICCOLA EN .....................................................................................26
FIGURA 3.2 MQUINA DE CAF EXPRESSO CHEF CREMA DA ELETROLUX.....................27
FIGURA 3.3 MQUINA DE CAF EXPRESSO NUOVA SIMONELLI MUSICA ........................28
FIGURA 3.4 MQUINA DE CAF EXPRESSO JURA F50 CLASSIC .............................................28
FIGURA 3.5 CALDEIRA .............................................................................................................................29
FIGURA 3.6 CALDEIRA NICA ..............................................................................................................30
FIGURA 3.7 PERMUTADOR DE CALOR..............................................................................................31
FIGURA 3.8 DUPLA CALDEIRA ..............................................................................................................32
FIGURA 3.9 CAFETEIRA DELONGHI EC2201 EXPRESSO..............................................................32
FIGURA 3.10 MQUINA DE CAF EXPRESSO NUOVA SIMONELLI MUSICA .....................33
FIGURA 3.11 MQUINA DE CAF EXPRESSO ROCKET R58 ......................................................33
FIGURA 3.12 FIAMMA MINIBAR ............................................................................................................34
FIGURA 3.13 EXEMPLO DE BOMBA ....................................................................................................34
FIGURA 3.14 EXEMPLO DE PORTAFILTRO.......................................................................................35
FIGURA 3.15 EXEMPLOS DE FILTROS................. ...............................................................................35
FIGURA 3.16 VISO DE UM GRUPO.....................................................................................................36
FIGURA 3.17 ARDUINO UNO ..................................................................................................................37
FIGURA 3.18 NANOSHIELD TERMOPAR MAX31855.......................................................................38
FIGURA 3.19 TERMOPAR TIPO K ..........................................................................................................38
FIGURA 3.20 MALHA ABERTA ...............................................................................................................39
FIGURA 3.21 MALHA FECHADA ............................................................................................................40
FIGURA 3.21 ELEMENTOS DE MALHA FECHADA.........................................................................40
FIGURA 3.22 DIAGRAMA DE BLOCOS DO CONTROLADOR DE GANHO
PROPORCIONAL.............................................................................................................................................41
FIGURA 3.23 DIAGRAMA DE BLOCOS DO CONTROLADOR DE GANHO INTEGRAL. .....42
FIGURA 3.24 DIAGRAMA DE BLOCOS DO CONTROLADOR DE GANHO DERIVATIVO.43
FIGURA 3.25 DIAGRAMA DE BLOCOS DO PID ................................................................................44
FIGURA 3.26 AO DO PID .....................................................................................................................44
FIGURA 3.27 FLUXOGRAMA DO MTODO DE AJUSTE GUESS AND CHECK. .....................45
FIGURA 3.28 DISPLAY OLED I2C .............................................................................................................46
FIGURA 4.1 ESQUEMTICO DO PROJETO ........................................................................................47
FIGURA 4.2 CALDEIRA COM O SENSOR INSTALADO .................................................................48
FIGURA 4.3 INDICAO DO TERMOSTATOS..................................................................................49
FIGURA 4.4 REL DE ESTADO SLIDO- SSR DE 25A ....................................................................50
FIGURA 4.5 REL INSTALADO- SSR DE 25A ....................................................................................50
FIGURA 4.6 CONEXO DO DISPLAY OLED I2C AO ARDUINO I2C ...........................................51
FIGURA 4.7 OLED I2C CONECTADO AO ARDUINO.......................................................................51
FIGURA 4.8 LIGAO DO TERMOPAR AO ARDUINO..................................................................52
FIGURA 4.9 TERMOPAR CONECTADO AO ARDUINO..................................................................52
FIGURA 4.10 SHIELD E SENSOR.............................................................................................................53
FIGURA 4.11 VISO GERAL DO PROJETO COM SEUS COMPONENTES INSTALADOS...53
FIGURA 4.12 ESQUEMTICO DO PROJETO ......................................................................................54
FIGURA 5.1 DIAGRAMA DE BLOCOS DO CONTROLADOR PID ...............................................59
FIGURA 5.2 RELAO VALOR DE KP X TEMPERATURA ..........................................................60
FIGURA 5.3 - TEMPO DE AQUECIMENTO E RESFRIAMENTO EM FUNO DE KP ............61
FIGURA 5.4 RELAO VALOR DE KI X TEMPERATURA ...........................................................62
FIGURA 5.5 - TEMPO DE AQUECIMENTO E RESFRIAMENTO EM FUNO DE KI .............63
FIGURA 5.6 RELAO VALOR DE KD X TEMPERATURA..........................................................64
FIGURA 5.7 TEMPO DE AQUECIMENTO E RESFRIAMENTO EM FUNO DE KD............65
LISTA DE TABELAS
A TABELA 1 DADOS COLETADOS DA CONSTANTE PROPORCIONAL - KP.. ...................... 60

TABELA 2 DADOS COLETADOS DA CONSTANTES INTEGRAL - KI ...............................................62
TABELA 3 DADOS COLETADOS DA CONSTANTES DERIVATIVA - KD ................ 64
TABELA 4 CUSTO DO PROJETO .......................................................................................... 66
LISTA DE SMBOLOS E ABREVIATURAS
PV Varivel do Processo
SP Setpoint
CV Varivel de Controle
Kp Constante integrativa
Ki Constante Integrativa
Kd Constante Derivativa
P Controlador Proporcional
I Controlador Integral
D Controlador Derivativo
PID Controlador Proporcional, integral e derivativo

RESUMO
Este projeto tem como objetivo fornecer uma forma mais barata e acessvel aos
usurios domsticos e baristas amadores que desejam ter, em sua mquina de caf expresso,
um controlador de temperatura, conhecido como PID, sem precisar, para isso, importar
mquinas. Tendo em vista a dificuldade de se encontrar dentro do mercado brasileiro
mquinas com PID de fbrica, foi construdo um PID utilizando o Arduino Uno, nanoshield
Termopar max31855, sensor de temperatura tipo K, rel de estado slido SSR e o display
oled I2c.
Palavras Chave: Cafeteira, Controlador de Temperatura, Automao, Caf Expresso

ABSTRACT
This project aims to provide a cheaper and accessible solution to home users and
amateur baristas who wish to have a temperature controller known as PID in your espresso
machine, without the need of importing coffee makers that already have this factory resource.
Thus, this project aims to build a temperature controller with parts and hardwares widely
available in the domestic market and are cheap, consisting of one Arduino shield
thermocouple max31855, thermocouple type K temperature sensor, solid state relay - SSR ,
OLED display, all those responsible for measuring and controlling temperature, and the
espresso coffee machine itself, which will be the target monitoring and control.
14
CAPTULO 1 INTRODUO
1.1 Motivao e Apresentao do Problema
A motivao para a realizao deste projeto se deu pela dificuldade encontrada pelos
baristas amadores, pessoas apaixonadas por tudo relacionado ao caf, em encontrar mquinas
de qualidade no mercado nacional, com preo acessvel, voltadas ao usurio domstico e com
o recurso de controlar a temperatura, chamado de controlador proporcional, integral e
derivativo- PID.
O Brasil atualmente est passando por um perodo de turbulncia econmica,
apresentando uma alta considerada do dlar, cujo preo est variando constantemente, era
2,2173, em 02/05/2014, sendo cotado na data deste projeto em 3,55 para compra (UOL, 2015).
Adicionado ao preo das moedas estrangeiras, tem as altas taxas, aumentando
consideravelmente o preo das cafeteiras.
Alm do exposto acima, tem o fato de no haver fabricante nacional que produza uma
cafeteira j com essa funo instalada, fazendo com que o barista amador fique refm das
mquinas importadas. Dessa forma, caso um usurio domstico queira importar uma mquina
que j tenha um controlador de temperatura, PID (proporcional, integral derivativo), de
fbrica, ter que desembolsar uma considerada quantia, tendo em vista o preo ser cotado em
dlar ou em euro. A Figura 1.1 mostra um exemplo de uma mquina de caf expresso
produzida no pas, sem o PID.
FIGURA 1.1 Mquina de caf expresso Chef Crema da Eletrolux (Cafeteira Chef Crema
Expresso Electrolux - CREMA. Em: < http://www3.fastshop.com.br/CAFETEIRA-CHEF-CREMA-
EXPRESSO-ELECTROLUX,product,EXCREMA,0.aspx)
15
A Figura 1.2 mostra uma mquina que j vem de fbrica com um PID:
FIGURA 1.2 ECM CLASSIKA II (Adaptado de ECM. Expresso Machines. Em: <
http://www.ecm.de/1/expresso-machines/ecm-home-line/single-boiler-expresso-machines/classika-ii/>)
O projeto visa criar uma soluo ao usurio domstico que queira ter em sua casa uma
mquina capaz de controlar a temperatura de extrao do caf expresso, sem precisar importar
uma mquina, usando as opes disponveis no mercado nacional, reduzindo
consideravelmente o seu gasto. Com isso, busca criar uma soluo com PID que consiga
controlar e manter a temperatura para que a mesma no varie muito e fique prxima daquela
considerada ideal, sendo de 90 C, conforme a Associao Brasileira da Indstria do Caf-
ABIC (ABIC, 2015)
Conforme esta associao, para se extrair um expresso perfeito, as mquinas de caf
devem operar com uma presso constante de 9 bar e com a temperatura da gua em 90 C
(ABIC, 2015). Essa a regra capaz de extrair do caf todo o seu sabor. A temperatura da gua
responsvel pelo sabor e da qualidade da bebida extrada, sendo que, se for inferior
temperatura ideal, o expresso apresentar um gosto cido desagradvel; e, caso seja acima, o
caf apresentar um gosto queimado (BRESSANI, 2015). Assim importante a mquina
manter a temperatura controlada, para que no haja alterao do sabor.
16
1.2 Objetivo Geral do Projeto
O objetivo geral do projeto construir uma soluo domstica, de menor custo com o
uso de uma cafeteira, comprada no mercado nacional e que no possua um controlador de
temperatura instalado de fbrica, adaptando a ela um controlador proporcional, integral e
derivativo PID, para produzir um caf expresso de qualidade.
Dessa forma, esse projeto tem como objetivo mostrar que existe uma soluo mais
barata, usando peas, hardwares, equipamentos, incluindo mquina de caf expresso, todos
encontrados dentro do mercado nacional e com o custo total menor, quando comparado com o
preo de uma mquina importada.
1.3 Objetivos Especficos
Construir um controlador de temperatura PID capaz de controlar a temperatura

de forma eficaz, mantendo-a prxima ao setpoint;
Construir um controlador de temperatura que permita ao usurio domstico alter-
lo a fim de melhor atender s suas necessidades.
1.4 Justificativa e Relevncia do Tema
Esse projeto nasceu pela dificuldade de se encontrar, dentro do mercado nacional,

mquinas de caf expresso fabricadas dentro do pas, voltadas para baristas amadores, que j
possuam a funo de monitorar e controlar a temperatura de caf, ou seja, j venham com PID
instalado de fbrica.
Hoje em dia, caso um barista amador queira ter em sua casa uma cafeteira que tenha
PID instalado, dever recorrer ao mercado internacional e importar uma mquina, fazendo
que gaste uma quantia considerada, j que o preo ser em moedas estrangeiras, geralmente
em dlar ou euro. Assim, se faz necessrio ter uma soluo domstica, acessvel e mais
barata, capaz de ser instalada em qualquer mquina de caf expresso encontrada no mercado
nacional.
Essa soluo ser mais acessvel devido as peas necessrias construo do projeto
serem facilmente encontradas dentro do nosso mercado, sendo fabricadas aqui inclusive.
17
Devido ao fato da maioria das peas serem fabricas aqui dentro do pas e haver uma variedade
de fornecedores, o custo do projeto, adicionado com o preo de uma cafeteira, tambm ser
muito mais barato comparando-se ao de uma cafeteira importada.
1.5 - Escopo do Trabalho
O projeto estar dividido em quatro partes

Parte 1: A cafeteira que ser alvo do PID e receber o hardware responsvel por
controlar e monitorar a temperatura;
Parte 2: O hardware de controle da temperatura, sendo constitudo de um Arduino
Uno, sensor de temperatura termopar tipo k, nanoshield termopar max31855 e rel de estado
slido-SSR;
Parte 3: Algoritmo de programao em linguagem C/C++, responsvel por integrar
todos os componentes, sendo instalado no Arduino Uno e que ser o responsvel pelos
comandos de monitorar e controlar a temperatura;
Parte 4: Display oled I2c, responsvel por mostrar a temperatura da caldeira e a
variao desta, at chegar dentro daquela considerada ideal para o caf expresso. A
temperatura alvo ser determinada em 91 C.
Esquematicamente, o projeto ser da seguinte forma mostrada na Figura 1.3:
FIGURA 1.3 Esquemtico PID (MECATRNICA ATUAL. Controladores de temperatura.

Disponvel em: < http://www.mecatronicaatual.com.br/educacao/1507-controladores-de-temperatura-pid>)
Inicialmente ser definido o sinal de referncia, chamado de setpoint, o qual conter a
temperatura base de referncia, para qual a temperatura controlada dever se aproximar. O
controlador ser a nanoshield max31855, responsvel por receber o sinal medido pelo sensor,
o qual ser no projeto o sensor termopar tipo K. O atuador ser o controlador proporcional,
18
integral e derivativo, cuja funo receber a diferena entre o sinal de referncia e a

temperatura medida e exercer o controle sobre o resultado. O processo alvo ser a cafeteira,
cuja temperatura da caldeira ser monitorada e controlada para que sua temperatura fique
prxima do setpoint.
Nos prximos captulos esses termos sero mais explicados, de forma a facilitar o
entendimento do projeto.
1.6 Resultado Esperado do Trabalho
Controlar a temperatura de uma mquina de caf expresso de forma eficiente, igual ao

feito por mquinas que j possuam essa funo de fbrica, por meio da construo de um PID,
e com custo total do projeto mais barato comparando-se ao de uma cafeteira importada.
1.7 Estrutura do Trabalho
O trabalho est estruturado da seguinte forma:
1 Captulo 1: No primeiro captulo foi apresentada uma introduo do projeto e tambm os

seus objetivos e as justificativas para a sua realizao;
2 Captulo 2: nesse captulo est descrito, de forma aprofundada, o cenrio em que o

projeto est includo. apresentado, em detalhes, tecnologias existentes, impacto e
utilidade na sociedade, dados de movimentaes financeiras da indstria relacionada ao
projeto e vises gerais do mesmo, alm de tcnicas e formas diferentes de preparo da
bebida;
3 Captulo 3: neste captulo sero apresentados as bases metodolgicas e conhecimentos

necessrios para execuo do projeto. Sero apresentados, em detalhes, todos os
dispositivos e componentes utilizados ao longo do projeto, essenciais para a compreenso
do desenvolvimento do mesmo, sendo eles eletrnicos ou no, assim como as diferenas
bsicas entre os tipos de cafeteiras e seus componentes principais;
4 Captulo 4: o captulo no qual ser mostrado como todo o corpo do projeto foi
desenvolvido. Aqui apresentado como foi feita toda a estrutura do projeto at a
19
implementao e configurao do arduino e todos os componentes do PID. Ser mostrada

tambm a forma de ajuste do controlador e os resultados obtidos;
5 Captulo 5: esse captulo contm o esquema geral do projeto, com a explicao de seu
funcionamento, bem como os testes do PID e discusso do alcance de seus objetivos e
resultados;
6 Captulo 6: esse captulo contm a concluso do projeto, tendo como base os resultados
alcanados e uma anlise se atingiu o objetivo geral ou o especfico. Neste captulo
tambm sero propostas melhorias para trabalhos futuros.
20
CAPTULO 2 REFERNCIAL TERICO E BASES METODOLGICAS
2.1 Breve Histria do Caf at sua Chegada ao Brasil
A origem do caf tem duas vertentes, uma considerada lenda, embora amplamente
divulgada, e outra com base em registros histricos.
A Lenda de Kaldi (BRESSANI, 2015) narra a histria de um monge que observava
um pastor e seu rebanho de ovelhas e reparou que ambos estavam muito agitados. Curioso
com o fato, resolveu observar de perto e notou algumas frutas vermelhas nas mos do pastor.
Este explicou-lhe que as mesmas davam mais energia a ele e s suas ovelhas, possibilitando-
lhes percorrer grandes distncias, com subidas e descidas, fato este impossvel sem o uso da
fruta. O monge, dessa forma, intrigado com o fruto, resolveu lev-lo ao monastrio e
experiment-lo, usando-o na forma de infuso, e percebeu que a bebida ajudava a resistir ao
sono durante a meditao.
Registros histricos, por sua vez, mostram a origem do caf na Etipia, no continente
africano, onde at hoje faz parte da vegetao natural (ABIC, 2015), sendo levado para o
Imen, no Oriente Mdio, onde, consumido in natura, passa a ser cultivado (ABIC, 2015).
Devido ao fato de ser estimulante, inicialmente comia-se somente o fruto sem
qualquer tipo de preparo, o que dava aos pastores e a seus rebanhos a disposio de fazer com
que percorressem grandes distncias. Depois, o fruto passou a ser amassado e misturado com
gordura vegetal, para ajudar no seu consumo.
Os rabes, como foram os primeiros povos a consumir a bebida, inventaram os
fundamentos de como beber o caf, usados at hoje. Inicialmente, aproximadamente em 1000
d.C., foi desenvolvido a forma de beber por meio da infuso dos frutos de caf, a qual era
feita com cereja. A Prsia, atualmente conhecida como Ir (WIKIPDIA, 2015.), foi o
primeiro pas a torrar o gro, aproximando-se da bebida como conhecida at hoje.
O primeiro lugar pblico do mundo onde se poderia beber caf foi criado em
Constantinopla por volta de 1554. Em 1615, o fruto chegou ao continente europeu, trazido por
viajantes. O sucesso foi imediato, abrindo vrias cafeterias na Europa, em Londres, por volta
de 1652, e, logo depois, a Procope, na Frana, no final do sculo XVII (BRESSANI, 2015)
Os ps de caf eram considerados como ouro, devido ao sucesso que faziam, sendo
assim, os rabes possuam pleno controle total sobre o cultivo e produo, defendendo os ps
21
de caf com a vida. A Holanda foi o primeiro pas europeu a conseguir uma muda, por meio
do contrabando, conseguindo contrabandear frutos secos para suas colnias (MINISTRIO
DA AGRICULTURA, 2015) e comeou a cultiv-la em estufas, seguido pela Frana. Com a
demanda pela bebida aumentando, a expanso do cultivo do caf foi levada s colnias desses
pases na frica e no Novo Mundo, chegando ao Brasil, trazido da Guiana Francesa mais
precisamente em 1727, entrando pelo Par, encontrando aqui um clima favorvel ao seu
desenvolvimento (MINISTRIO DA AGRICULTURA, 2015). Um fato curioso que as
plantaes de caf, no nosso pas, originaram-se de um nico p e, portanto, de uma mesma
espcie, a Coffea Arbica L., caf arbica. Um cafeeiro holands deu incio plantao no
Suriname, Guiana e no Brasil. Da mesma forma, um cafeeiro iniciou sua plantao em So
Paulo, Minas Gerais e Rio de Janeiro. Em Jundia, uma muda deu incio aos cafezais de
Campinas e regies adjacentes.
2.2 Produo e consumo do caf no mundo e no Brasil
O consumo mundial do caf deve aumentar em 70 milhes de sacas at 2030, com um

aumento de 1,5% ao ano, acompanhando o crescimento mundial (REVISTA GLOBO
RURAL, 2015). A populao, contudo, deve aumentar em torno de 0,5% ao ano, enquanto o
consumo de caf, nos prximos quinze anos, deve aumentar entre 2 e 2,5%.
O Brasil o maior exportador de caf do mundo e o segundo maior consumidor
(MINISTRIO DA AGRICULTURA, 2015). Em 2014, o Brasil foi responsvel por 32% da
produo mundial de caf (CONSRCIO PESQUISA CAF, 2015) O consumo interno,
apesar de ter registrado uma retrao de -1,23% no ano de 2013, no ano de 2014, houve uma
recuperao, registrando um aumento de +1,24%, atingindo 20,333 milhes de sacas nos
dozes, no perodo compreendido entre novembro de 2013 a outubro de 2014. O consumo per
capita tambm registrou um aumento, atingindo a marca de 4,89 kg/habitante por ano, para o
caf torrado e modo e de 6,12kg para o caf verde em gro. (ABIC, 2015).
Conforme ABIC, o caf praticamente uma unanimidade, estando presente em quase
todos os lares, mais precisamente em 98,2%, sendo que, cada casa tendo em mdia 3,4
pessoas, destas, 2,8 bebem caf. O caf em p ainda o mais vendido, com 86,4% (ABIC,
2015).
Apesar de existirem diversas formas de se beber e preparar o caf, a forma mais
comum ainda a do caf filtrado, com 84% dos consumidores, e o perodo em que mais se
22
bebe sendo pela manh, com 78%, seguido pela tarde, com 49%. Quando se fala em classe
econmica, a classe A diversifica mais em relao ao preparo, buscando novas formas de
consumir a bebida e diferentes tipos de mquinas de caf. Essa classe tambm a que mais
bebe caf expresso, com 72% (ABIC, 2015). O consumidor brasileiro est cada vez mais
atento na qualidade do caf. Antes ele somente bebia o caf, agora est atento em outros
fatores como aroma e o sabor que fica na boca. Dessa forma, os cafs tipos gourmets vm
ganhando fora, j atingindo 37% dos consumidores, sendo a maior parte da classe A: 51%.
Outro ponto que vale a pena ressaltar o aumento dos consumidores dispostos a pagar mais
por um caf de qualidade, sendo de 44%. O local onde se bebe mais caf continua sendo
dentro de casa, sendo de 67% (ABIC, 2015).
2.3 Algumas formas de preparo do caf
O caf era de grande importncia para os rabes, passando a fazer parte do dia a dia,
de tal forma que, em 1475, foi feita uma lei que permitia s mulheres pedirem divrcio caso
seu marido as proibissem de beber caf. Eles foram os primeiros a ter o hbito de beber o
caf, sendo que, inicialmente, a bebida era produzida deixando os gros verdes de molho por
vrios dias. Depois passaram a ferver a gua com os gros verdes e, por fim, aps o sculo
XIV, desenvolveram a tcnica de torrar o gro, aproximando a bebida de como ela hoje.
(BRESSANI 2015).
Com a chegada do caf Europa, vrias outras formas de produzir a bebida e as
primeiras mquinas de caf foram criadas. Em Veneza, beber caf era um evento social, sendo
que, as primeiras sacas obtidas foram deixadas pelos turcos aps uma tentativa frustrada de
invaso cidade em 1687. Assim, surgiu o conhecido caf vienense: caf coado e adoado
com leite. (ABIC, 2015). O costume de beber caf espalhou-se por toda a Europa, surgindo
vrias cafeterias.
Apesar de os rabes terem sido os primeiros a torrar o caf, o expresso foi inventado
na Europa. Os fundamentos da extrao do expresso, vapor e presso, foram inventados pelo
francs Louis Bernard Rabaud em 1822. Os italianos, por sua vez, foram os responsveis por
aperfeioar a tcnica e tornar o expresso um hbito. (BRESSANI, 2015)
Luigi Bezzera, em 1901 inventou a primeira mquina profissional. No primeiro
momento, as mquinas de caf buscavam conciliar a esttica eficincia, sendo que, a nica
diferena entre as mquinas profissionais e as domsticas era o tamanho. Essas primeiras
23
mquinas eram difceis de operar e caras, produzindo um caf amargo. Francesco Illy, em
1935, revolucionou criando a mquina que chamou de Illeta, com dosagem automtica e com
um jato de ar comprimido, substituindo, dessa forma, o vapor. A empresa Gaggia aperfeioou
o desenho da mquina de expresso proposto por Bezzera, ao fazer com que a temperatura e a
presso fossem elementos independentes, assim, substituindo o pisto pelo vapor. Esses
modelos dependiam somente do p de caf e da gua fervente, proporcionando a obteno de
uma bebida mais pura, aromtica e densa e com uma novidade, pela primeira vez obteve a
crema, espuma que fica em cima da bebida na extrao do expresso (BRESSANI, 2015). A
Figura 2.1 mostra um expresso com a crema:
FIGURA 2.1 - Crema (Adaptado de: The Coffee Brewers. Expresso: How can I tell if it's right?
Em: <http://www.thecoffeebrewers.com/newtomaesfew.html)
Por volta da dcada de 50 ocorreu outra inovao, a fabricante La Pavoni criou uma
mquina de expresso com a caldeira horizontal, sendo seguida por todas as demais fabricantes
posteriormente.
A infuso, adio de gua quente ao p de caf modo, originando a bebida,
basicamente, ocorre atravs de quatro formas diferentes, a filtragem, a percolao, prensagem
e a presso (ABIC, 2015).
Na filtragem, Figura 2.2, o p de caf colocado dentro de um coador, de papel ou de
pano, que fica dentro de um funil e esses ficam sobre um recipiente que ir recolher a bebida.
FIGURA 2.2 Coador tradicional e cafeteira eltrica para coado (ABIC. Tipos de Preparo. Em:
<http://www.abic.com.br/publique/cgi/cgilua.exe/sys/start.htm?sid=39#5>)
24
Sobre o p de caf despejada gua quente, no fervente, produzindo, dessa forma a

bebida. Essa a forma mais comum de se beber o caf no Brasil (ABIC, 2015).
Na percolao, Figura 2.3, usa-se uma cafeteira conhecida como Moka, mais
popularmente conhecida como italiana. Essa cafeteira, geralmente, fabricada de alumnio, em
formato de decaedro, possui trs partes: a parte inferior onde se coloca a gua, a parte do
meio uma peneira de metal, em formato de funil, onde se coloca o caf modo e, por ltimo,
a parte de cima ser a responsvel por coletar a bebida. Uma vez colocada gua na parte
inferior e o caf na peneira, essa cafeteira vai ao fogo. Assim, a gua entrar em ebulio,
passar pela peneira, gerando uma pequena presso e produzir a bebida. Essa a forma mais
utilizada na Europa. (ABIC, 2015)
FIGURA 2.3 Cafeteira Italiana (ABIC. Tipos de Preparo. Em:

O mtodo de prensagem, Figura 2.4, consiste na utilizao de uma cafeteira a qual
geralmente possui as paredes de vidro. Nessa cafeteira, mistura-se o caf modo com gua
quente no fervente. Deixa um tempo para se fazer a infuso e depois aperta um mbolo, para
separar o caf modo da bebida. Esse mtodo mais conhecido como Prensa Francesa, sendo
muito popular nos Estados Unidos (ABIC, 2015). A Figura 2.4 mostra um exemplo de Prensa
Francesa.
FIGURA 2.4 Prensa Francesa (ABIC. Tipos de Preparo. Em:

<http://www.abic.com.br/publique/cgi/cgilua.exe/sys/start.htm?sid=39#5)
O mtodo de produzir caf, Figura 2.5, por meio da presso conhecido como caf
expresso. Esse mtodo foi criado pelos franceses e consiste na utilizao de uma mquina que
ir produzir presso, atravs de uma caldeira cheia de gua quente. H um portafiltro,
25
recipiente onde se colocar o caf modo, preferencialmente modo na hora, sobre o qual a
gua quente, no fervente, passar sobre presso e por um determinado tempo. Esse o
mtodo que consegue retirar todas as nuances do caf. A Figura 2.5 mostra uma cafeteira
expresso.
FIGURA 2.5 Cafeteira Expresso (ABIC. Tipos de Preparo. Em:

Dos aspectos abordados neste captulo sobre os modos de preparo, sabor e consumo,
destacam-se alguns que podem ser teis na busca da obteno de um caf com excelncia e
com baixo custo. Com esse objetivo o prximo captulo abordar as metodologias e tipos de
mquinas, assim como os recursos necessrios para a obteno de um caf de boa qualidade a
baixo custo.
26
CAPTULO 3 BASES METODOLGICAS PARA RESOLUO DO PROBLEMA
As cafeteiras expresso podem oferecer ao usurio a possibilidade de fazer todo o

processo de caf, desde a moagem do gro at a extrao do caf, sendo totalmente
independentes e automatizadas, deixando ao usurio somente a funo de escolher a
quantidade de expresso que deseja e apertar um boto. Outras mquinas, contudo, so menos
automatizadas, precisando de mais participao do barista, controlando quase todo o processo
para se extrair o expresso. A seguir sero listados os tipos e suas caractersticas bsicas.
3.1 Mquina de Caf Expresso Manual, Semiautomticas, Automticas e

Superautomticas
As mquinas de caf expresso manuais, Figura 3.1, so consideradas as que ainda

apresentam a ideia de concepo original, destinadas a se retirar todo o potencial do caf,
operando com uma presso em torno de 8 a 9 bar.
FIGURA 3.1 La Pavoni Europiccola EN (La Pavoni. Lever Machines. Em: <
http://eshop.lapavoni.com/en/lever-machines/europiccola-en.html>)
Essas mquinas so consideradas manuais pelo fato de no possurem bomba interna
para gerar a presso necessria para a gua passar pelo bolo de caf no portafiltro, utilizando,
para isso, o acionamento manual de uma alavanca. Algumas mquinas manuais no possuem
a funo de esquentar a mquina automaticamente, precisando o usurio colocar gua quente
antes da extrao do caf (VINCENZO, 2012).
Nessa mquina, o usurio precisar de um moinho (moedor) de caf para moer o caf
antes da extrao ou comprar o caf j modo para expresso, coloc-lo no portafiltro,
27
compactar o p e acoplar o portafiltro na mquina para somente depois poder iniciar a

extrao do caf.
As mquinas de caf expresso semiautomticas, Figura 3.2, possuem bomba eltrica,
aquecimento de gua e controle de temperatura, todos automticos, o usurio somente
precisar acionar um boto para iniciar a extrao e deslig-lo no final da extrao,
controlando, dessa forma, a quantidade de caf expresso a ser produzido.
FIGURA 3.2 Mquina de caf expresso Chef Crema da Eletrolux (Cafeteira Chef Crema
Expresso Electrolux - CREMA. Em: < http://www3.fastshop.com.br/CAFETEIRA-CHEF-CREMA-
EXPRESSO-ELECTROLUX,product,EXCREMA,0.aspx>)
Igual ao que ocorre com as mquinas manuais, o usurio precisar de um moinho
(moedor) de caf para moer o caf antes da extrao ou compr-lo j modo para expresso,
coloc-lo no portafiltro, compactar o p e acoplar o portafiltro na mquina para somente
depois poder iniciar a extrao do caf.
As mquinas automticas, Figura 3.3, possuem muita similaridade com as
semiautomticas, ou seja, bomba eltrica, aquecimento de gua e controle de temperatura,
todos automticos. A diferena est no fato de apresentarem botes de volume de caf
automticos, geralmente para um expresso simples e outro duplo, com o volume de gua j
determinado e o barista somente precisar apertar o boto referente quantidade que deseja.
Algumas mquinas de caf automticas, alm dos botes volumtricos, tambm apresentam
um boto no qual o barista controlar a quantidade de caf desejada, apertando para comear
a extrao e novamente quando chegar na quantidade desejada.
28
FIGURA 3.3 Mquina de caf expresso Nuova Simonelli Musica (Nuova Simonelli. Em: <
http://www.nuovadistribution.com/musica.html>)
Igual ao que ocorre com as mquinas citadas anteriormente neste captulo, o usurio
precisar de um moinho (moedor) de caf para moer o caf antes da extrao ou compr-lo j
modo para expresso, coloc-lo no portafiltro, compactar o p e acoplar o portafiltro na
mquina para somente depois poder iniciar a extrao do caf (WIKIPEDIA, 2015).
As mquinas de caf superautomticas, Figura 3.4, so as mquinas que fazem tudo,
moem o gro de caf, compactam e fazem o expresso, deixando ao usurio somente a funo
de apertar um boto para acion-la. Algumas dessas mquinas do possibilidade ao usurio
escolher a quantidade de caf que ser feita, ou seja, duplo ou simples, com botes
volumtricos diferentes. Assim, essas mquinas de caf j possuem um moinho interno de
caf, j compactam o p e extraem o caf (VINCENZO. 2012).
FIGURA 3.4 Mquina de caf expresso Jura F50 Classic (Jura. Em: <
https://us.jura.com/en/homeproducts/machines/IMPRESSA-F50-Classic-UL-13684>)
29
3.2 Mquina de Caf expresso com Caldeira nica, Caldeira Dupla e Trocadoras de Calor
Antes de se explicar as diferenas entre mquinas de caf quanto sua caldeira,

primeiramente, deve-se explicar o que vem a ser caldeira numa mquina de caf expresso e
sua importncia no processo de extrao do caf.
A caldeira um cilindro de cobre, lato, ao inoxidvel ou alumnio, cuja funo
armazenar a gua e esquent-la a uma temperatura pr-determinada (GUIDE 2 COFFEE,
2015). A gua ser aquecida por meio de uma resistncia com o formato em espiral e situada
na parte inferior da caldeira.
A gua ser bombeada a partir do reservatrio de gua ou de uma conexo rede
hdrica para a caldeira, sendo aquecida. Uma vlvula antirretorno evitar que ela volte,
mantendo-a dentro da cmara (HOWSTUFFWORKS, 2015).
A caldeira, portanto, responsvel por armazenar e aquecer a gua que ser usada na
extrao do expresso. Ela no ficar totalmente cheia de gua, deixando um espao para o
vapor de gua. Termostatos controlaro a temperatura da gua, no deixando ultrapassar o
limite determinado, sendo que, haver um termostato destinado somente extrao do caf
expresso e outro para vaporizao de leite, que requer temperatura mais elevada.
A Figura 3.5 mostra um exemplo de uma caldeira.
FIGURA 3.5 Caldeira (Best Coffee Machines. Breville BES900XL Dual Boiler Semi Automatic Expresso
Machine. Em: < http://www.best-coffee-machines.com/how-to-make-a-good-expresso/breville-bes900xl-
dual-boiler-semi-automatic-expresso-machine-2>)
As mquinas de caf semiautomticas e superautomticas possuem muitas subclasses,
sendo que, na verdade, todas elas podem ser agrupadas em trs classes principais.
Mquinas de caf de caldeira nica, do ingls single boiler, Figura 3.6, originalmente,
eram destinadas a somente extrair o caf expresso, no possuindo a funo de vaporizar o
leite e tambm a haste de vaporizao, tambm conhecida como vaporizador ou capuccinador.
30
Esses modelos so mais raros, j que, hoje em dia, quase todas as mquinas oferecem a opo
de vaporizar o leite (WIKIPEDIA, 2015).
FIGURA 3.6 Caldeira nica (Sage. the Oracle. Em: < http://www.sageappliances.co.uk/the-
oracle.html>)
Atualmente, existem as mquinas de caldeira nica de dupla funo, do ingls single
boiler, dual use, oferecendo a possibilidade de, alm de fazer o caf expresso, tambm
vaporizar o leite, mas no ao mesmo tempo. Para isso, essas mquinas possuem termostatos
destinados a controlar a temperatura de extrao do caf e outro destinado vaporizao do
leite.
Como a temperatura para extrair o caf expresso de 90 C e para vaporizar o leite
sendo de 119 C (MUNDO ESTRANHO, 2015) e a mquina no consegue fazer essas duas
operaes ao mesmo tempo, para se alternar de uma para a outra, h a necessidade de um
tempo de recuperao para chegar at a temperatura desejada.
Aps a extrao de um caf, para que a mquina possa vaporizar o leite, dever
aquecer a gua, o que leva um tempo de espera. Agora, caso queira fazer caf aps a
vaporizao, ser necessrio esperar a temperatura diminuir at a considerada ideal para o
expresso, pois, devida temperatura de vaporizao ser mais elevada, extrair o caf sem
deixar a temperatura diminuir, far com que o caf queime, alterando o gosto da bebida.
Para se diminuir a temperatura aps a vaporizao, ser necessrio forar a entrada de
gua nova dentro da caldeira, oriunda do reservatrio de gua ou da rede hdrica, conforme
for o caso. Para isso, poder acionar a mquina para que saia somente gua do grupo de
extrao, sem o portafiltro conectado, ou atravs do brao de vapor, caso a mquina tambm
possua a possibilidade de gua quente. Com a entrada de gua mais fria e a sada de gua mais
quente da caldeira, a temperatura total da gua ser diminuda.
As mquinas de caf com permutador de calor, do ingls heat exchanger, so
mquinas com somente um boiler, contudo, diferentemente dos modelos citados
anteriormente, conseguem extrair o caf e vaporizar o leite ao mesmo tempo.
Dentro das caldeiras dessas mquinas h o elemento denominado de permutador de
calor, consistindo em um tubo ou tubulao, destinado somente extrao do expresso.
31
Dentro da caldeira, a gua sempre ser mantida na temperatura de vaporizao do leite, em

torno de 119 C. Assim, para extrair o caf, a gua no retirada da caldeira, mas vir
diretamente do reservatrio de gua ou da rede hdrica, conforme for o caso, e passar por
dentro do permutador do calor. Como este est inserido dentro da caldeira, a gua, ao passar
dentro dele, ser aquecida e atingir a temperatura ideal para expresso (COFFEEGEEK.COM,
2015). Os permutadores de calor so projetados de tal forma para que todo o trajeto de seu
interior, por aonde a gua deva percorrer, seja suficiente para aquec-la at a temperatura
ideal para expresso. A Figura 3.7 mostra um exemplo de uma caldeira com permutador de
calor.
FIGURA 3.7 Permutador de Calor (Adaptado de: 1st-line Equipment. Heat Exchanger vs.
Double Boiler. Em: < http://www.1st-line.com/store/pc/Heat-Exchanger-vs-Double-Boiler-d52.htm>)
Essas cafeteiras possuem um sensor de nvel de gua e sempre mantero a caldeira
cheia e aquecida. Caso no se use a mquina por um perodo, a gua parada dentro do
permutador de calor ficar com a temperatura para vaporizao. Dessa forma, quando for
utilizar a mquina para se extrair um expresso e esta estiver parada sem uso por um tempo,
recomenda-se fazer uma extrao somente de gua para que uma nova gua, mais fria, possa
passar pelo permutador de calor e ficar com temperatura ideal para o expresso
(COFFEEGEEK.COM, 2015).
As mquinas com caldeiras duplas so aquelas que possuem duas caldeiras, uma
dedicada somente extrao do caf e outra somente vaporizao do leite ou extrao de
gua quente. Nelas o usurio poder determinar exatamente a presso desejada para extrao
do expresso e sua temperatura, fato que no ocorre nos outros modelos. Nas permutadoras de
calor, como basicamente so de caldeira nica, uma vez modificada a presso da caldeira,
inevitavelmente alterar tambm a presso da vaporizao e da extrao do expresso tambm
(MILLARS, 2015). A Figura 3.8 mostra um exemplo de caldeira dupla.
32
FIGURA 3.8 Dupla Caldeira (1st-line Equipment. Heat Exchanger vs. Double Boiler. Em: <
http://www.1st-line.com/store/pc/Heat-Exchanger-vs-Double-Boiler-d52.htm>)
A questo principal nestas mquinas o controle e a consistncia, com a caldeira
dupla no h necessidade de se esperar um tempo para extrair o caf aps a vaporizao,
devido caldeira dedicada para cada operao. H tambm a possibilidade de se controlar a
temperatura ideal para cada tipo de caf utilizado, com objetivo de se extrair o melhor de cada
caf em sua temperatura ideal.
Os preos de cada mquina de caf variam conforme as opes que oferecem. Assim,
as mais baratas e facilmente encontradas dentro do nosso mercado so as mquinas
semiautomticas de caldeira simples de dupla utilizao, como a mquina mostrada na Figura
3.9.
FIGURA 3.9 Cafeteira Delonghi EC2201 Expresso (Caf Fcil. Cafeteira Expresso Delonghi EC
220. Em: < http://www.cafefacil.com.br/cafeteiras-domesticas/expresso-para-po-e-sache/cafeteira-
expresso-delonghi-ec-220>)
Essa mquina, conforme consta no site pesquisado, esto em torno de R$ 422,10. As
mquinas permutadoras de calor, Figura 3.10, no so fabricadas no territrio nacional, dessa
forma, para se ter uma, somente por meio de importao. A mquina da Figura 3.10, como j
mencionado, somente poder ser encontrada fora do Brasil, sendo importada.
33
FIGURA 3.10 Mquina de caf expresso Nuova Simonelli Musica (Nuova. Em: <
http://www.nuovadistribution.com/musica.html>)
O preo delas est em torno de $ 1700, ficando suscetvel inconstante variao
cambial e taxas de importao. (EBAY, 2015). Com o preo do dlar nessa data sendo de R$
3,97, numa converso direta, sem as taxas de importao, essa mquina sairia no valor de R$
6.749 (UOL, 2015).
As mquinas de caldeira dupla, Figura 3.11, tambm so encontradas somente fora do
Brasil, no havendo fabricante de mquinas desse tipo, voltadas para usurios domsticos no
mercado nacional.
FIGURA 3.11 Mquina de caf expresso Rocket r58 (Ebay. Rocket Expresso R58
Expressomaschine mit Dualboiler und PID System NEU & OVP. Em: < http://www.ebay.com/itm/Rocket-
Expresso-R58-Expressomaschine-mit-Dualboiler-und-PID-System-NEU-OVP-
/280908977339?hash=item41677ad4bb>)
Essa mquina da Figura 3.11 importada e, no caso dela, o preo dado em euros,
tambm ficando suscetvel inconstante variao cambial e taxas de importao. O preo, na
data da visualizao do site, de 2.149 (EBAY, 2015). Tendo a cotao do euro nesta data
sendo de R$ 4,45, uma converso direta sem as taxas, essa mquina sairia no preo de R$
9563,05 (UOL, 2015).
34
A mquina a ser utilizada nesse projeto ser uma Fiamma Minibar, Figura 3.12,
semiautomtica e de caldeira nica, cujo preo de compra foi de R$ 600,00 na data de 02 de
maro de 2014.
FIGURA 3.12 Fiamma Minibar. Fonte: Autor

Como o objetivo do projeto fornecer um outro meio, mais barato, para que um
barista amador, com oramento mais restrito, possa ter em casa uma mquina comum,
encontrada dentro do nosso mercado, com o PID construdo por ele mesmo, uma mquina
semiautomtica e de caldeira simples o tipo mais comum encontrado no mercado nacional.
3.3 Outras partes importantes de uma mquina de caf
A bomba, Figura 3.13, responsvel por retirar a gua do reservatrio de gua ou da

rede hdrica, conforme for o caso, e encher a caldeira, onde ser aquecida, e tambm fornecer
gua sob presso para a extrao do caf.
FIGURA 3.13 Exemplo de Bomba (Amazon. Rancilio Silvia Pump: Ulka EX5. Em: <
http://www.amazon.com/Rancilio-Silvia-Pump-Ulka-EX5/dp/B00B8KBVZE >)
Ela fornecer a presso ideal da gua para extrao do expresso
(COFFEEGEEK.COM, 2015).
35
Os portafiltro, Figura 3.14, so dispositivos que guardam o filtro, onde ficar o p de

caf modo, e ser conectado mquina de caf no grupo. Possuem uma ala para serem
manuseados e sadas para o lquido de caf, podendo ser de um bico, dois bicos ou nenhum,
cujo fundo ser do prprio filtro.
FIGURA 3.14 Exemplo de Portafiltro ( ForoCoches. El hilo de los aficionados al caf. Em: <
http://www.forocoches.com/foro/showthread.php?t=2223334&page=58 >)
O portafiltro uma parte mvel, assim como o seu filtro, o qual ser conectado dentro
do dele. Vrios portafiltro podem ser usados numa mquina, tendo em vista a dose de caf
almejada para extrair, simples ou duplo. H tambm a possibilidade de se usar somente um,
trocando assim o filtro conforme a dose do expresso desejada (COFFEEGEEK.COM, 2015).
Os filtros, Figura 3.15, por sua vez, so uma espcie de peneira que receber o p de
caf para se extrair o caf. Nele o p de caf ser compactado, o filtro ser inserido dentro do
portafiltro e este ser conectado mquina de caf (COFFEEGEEK.COM, 2015).
FIGURA 3.15 Exemplos de Filtros ( Home-Barista.com. Synesso Baskets - group buy!!. Em:
< http://www.home-barista.com/expresso-machines/synesso-baskets-group-buy-t2303.html>)
Os filtros possuem na sua base vrios furos, por aonde sair o caf durante a extrao.
Existe somente um filtro para cada dose de caf pretendido, ou seja, um para simples, outro
para duplo e um para triplo.
O grupo de uma mquina de caf, Figura 3.16, o local onde ser conectado o
portafiltro e atravs do qual a gua sair e passar pelo caf dentro do filtro. Os grupos fazem
36
parte da cafeteira, no so mveis como o portafiltro, alguns podem ser feitos de cobre, ao
ou alumnio (COFFEEGEEK.COM, 2015).
FIGURA 3.16 Viso de um grupo (MaKing Expresso. Miss Rancilio Silvia Review. Em: <
http://www.maKingexpresso.com/rancilio-silvia-html/ >)
Os grupos devem estar suficientemente aquecidos para a extrao do caf, influindo
diretamente no resultado do caf na xcara. Dessa forma, alguns grupos possuem dispositivos
de aquecimento de forma ativa, outros so aquecidos pelo calor da caldeira, por meio de
irradiao e contato entre os metais.
A mquina escolhida para esse projeto um modelo que possui elementos bsicos a
quase todas mquinas semiautomticas e automticas e que foram citados nesse subttulo,
dessa forma, contm o grupo, portafiltro, filtros e bomba eltrica.
3.4 Arduino Uno
O arduino um microcontrolador de prototipagem eletrnica, de hardware livre e de

cdigo aberto (ARDUINO, 2015). O hardware livre um projeto de hardware aberto,
possibilitando qualquer pessoa montar seu projeto, adapt-lo e replic-lo sem precisar solicitar
permisso ao proprietrio. Dessa forma, pode-se ter acesso a todo projeto bsico, como o
design dos circuitos, as comunicaes entre eles e modific-los e adapt-los. Isso o que
possibilita o Arduino e qualquer pessoa poder montar seu projeto conforme sua necessidade,
tendo acesso a todo o projeto bsico, desde os circuitos at a programao entre eles (CCSL,
2015). Ele considerado placa nica j que todos os elementos eletrnicos para seu
funcionamento esto numa mesma placa de circuito impresso (WIKIPDIA, 2015). Ele tem
cdigo aberto, j que disponibiliza seu cdigo fonte, com base em C/C++, para que cada
pessoa possa montar e programar seu projeto de acordo com suas necessidades.
A verso do arduino utilizada nesse projeto ser o Arduino Uno, como o da Figura
3.17.
37
FIGURA 3.17 Arduino Uno (Arduino - Projetos. Diferena entre Arduinos. Em: <
http://www.arduino-projetos.com.br/2012/10/diferenca-entre-arduinos.html >)
Como todos os demais modelos de arduino, ele possui 14 pinos digitais, os pinos de 0
a 13 na figura, sendo 6 destes com a possibilidade de serem programados para fornecer uma
sada PWM, modulao por largura de banda, e 6 entradas analgicas, na figura pino A0 a A5.
Tambm ser controlado por um microprocessador ATmel AVR, mas nele, a verso do
microprocessador ser o ATmega8U2, com o conversor USB para serial, e sua tenso
integrada ser de 3,3V, sendo esta mais confivel, ajudando nas protees de estabilidade,
fato este que no ocorria nas verses anterior , tambm possui tenso de 5V (EVANS;
NOBLE; HOCHENBAUM, 2015).
3.5 Shields Arduino
Shields so placas de hardware que, conectadas ao arduino, conferem novas funes,

ampliando as suas capacidades. Essas placas, s vezes, possuem conectores prprios,
permitindo a conexo de outras Shields, empilhando umas sobre as outras (EVANS; NOBLE;
HOCHENBAUM, 2015).
De forma, caso queira executar determina funo, em alguns casos, h a necessidade
de se conectar uma shield prpria, a qual ir ampliar a capacidade do arduino. Essas Shields
podem precisar de uma biblioteca prpria a ser adicionada na programao, sendo que todas
as bibliotecas necessrias so disponibilizadas pelo fabricante. Nesse projeto ser usado o
Nanoshield Termopar Tipo K Max31855, Figura 3.18.
38
FIGURA 3.18 Nanoshield Termopar Max31855 (Circuitar. Termopar. Disponvel em: <
https://www.circuitar.com.br/nanoshields/modulos/termopar/>)
Esse shield permite medir temperaturas de -270 C at 1800 C a partir de um sensor
de temperatura termopar tipo k ou J que, no caso desse projeto, ser um sensor termopar tipo
K. Esse shield ser o amplificador do sinal emitido pelo sensor de temperatura, possuindo
todo os elementos para se medir temperatura, como, por exemplo, sensor interno de
temperatura, chamado de juno de fria, amplificador e conversor analgico-digital, os quais
permitem que a temperatura j seja dada em graus clsius, com uma resoluo de 0,25C
(Circuitar, 2015).
3.6 Termopar tipo K
Os termopares so sensores de temperatura, formado por dois metais diferentes,

unidos geralmente por solda, cuja funo fornecer a temperatura e precisam de um
amplificador para que esta possa ser lida (CIRCUITAR, 2015). A Figura 3.19 contm um
exemplo de termopar tipo K.
FIGURA 3.19 Termopar Tipo K (HIKARI. Termopar HK-P01. Disponvel em: <
http://www.hikariferramentas.com.br/produtos/?ip=5&Termopar%20HK-P01>)
O termopar tipo K (soquete tipo K) aceita uma faixa de temperatura entre -50 C at
400 C, cuja preciso de 0,75%, com aplicao universal. Esse o tipo de termopar utilizado
no projeto.
39
3.7 PID
O controle PID, proporcional, integral e derivativo a juno de trs tipos de controle,

o proporcional, o integral e o derivativo. Antes de explicar esse controle, h a necessidade de
se falar em alguns elementos bsicos importantes a seguir.
O controle de um sistema, denominada de ao de controle, consiste no ato de analisar
uma sada de um determinado processo, a qual pode ser, dentre outros, a presso, a vazo ou a
temperatura, compar-la com um valor desejado e produzir uma ao, um sinal de controle,
cujo objetivo reduzir a zero ou diminuir ao mximo a diferena entre elas (OGATA, 2000).
O processo, assim, tende a analisar, controlar e corrigir um processo com o fim de deixar a
sua sada dentro de uma determinada faixa ou reduzir a diferena entre o valor medido e valor
desejado.
A ao de controle, contudo, poder ocorrer em dois tipos de sistemas de malhas, o de
malha aberta e o de malha fechada. A ao de controle em sistema de malha aberta, Figura
3.20, no possui feedback, retroalimentao.
FIGURA 3.20 Malha Aberta (MECATRNICA ATUAL. Controladores de temperatura.

Na figura, observa-se a ausncia de retroalimentao do sistema, ou seja, no h
comparao do sinal da sada com o desejvel. Nessa figura, o SP denominado de setpoint,
valor desejado para o sistema e que servir como referncia no controle; PV denominado de
varivel do processo, valor ou varivel medido no sistema o qual se deseja estabilizar e
varivel de controle CV - o objeto que vai sofrer a ao do controlador para que a varivel
do processo fique dentro do valor desejado ou se aproxime deste (MECATRNICA ATUAL,
2015).
A malha fechada, Figura 3.21, por sua vez, j possui a retroalimentao, com a sada
servindo de parmetro de anlise do sistema, comparando-a com o valor desejado e, caso haja
necessidade, ir resultar numa ao do controlador. Nele, o controlador ser dependente do
sinal da sada do sistema.
40
FIGURA 3.21 Malha Fechada (MECATRNICA ATUAL. Controladores de temperatura.

Na figura, observa-se a retroalimentao, com o sinal da sada servindo como um dos
elementos de entrada para calcular o erro, este, na figura, representado pela letra E. Dessa
forma, o erro ser calculado pela diferena entre o setpoint e a varivel do processo, ou seja,
E = SP - PV (MECATRNICA ATUAL, 2015). Vale a pena ressaltar que, em toda malha
fechada, no primeiro momento, quando o sistema ligado, no h a varivel do processo.
Um sistema de controle de malha fechada possui alguns elementos essenciais a serem
discutidos, tais como o controlador automtico, atuador e sensor. A Figura 3.21 contm um
exemplo de malha fechada com seus elementos essenciais.
FIGURA 3.21 Elementos de Malha Fechada. (OGATA, 2000 Adaptado)

O controlador possui a funo de detectar o sinal de sada do sistema, tambm
chamado de sinal de erro, e amplifica-lo at determinado nvel capaz de ser lido pelo atuador.
Dessa forma, ele receber um sinal com baixo nvel de potncia e o amplificar para que seja
lido pelo atuador.
O atuador, alimentado pelo controlador, ser o elemento responsvel em produzir um
sinal destinado a agir sobre o sistema, para produzir um sinal de retroao com valor igual ou
bem prximo do valor de referncia.
O sensor, tambm denominado de elemento de medio, responsvel em converter o
sinal de sada em outra unidade para que possa ser usado e comparado com o elemento de
referncia. O sensor, dessa forma, ficar na retroalimentao do sistema de malha fechada.
O tipo de controle a ser aplicado no projeto o de malha fechada com a entrada sendo
setpoint, a sada ser o sinal produzido pela atuao do controlador e o sinal de erro ser
41
calculado da diferena entre o sinal de referncia ou setpoint e a temperatura medida..

Maiores detalhes sobre a aplicao sero vistos nos prximos captulos.
3.7.1 Controlador proporcional
O controle proporcional depende somente da diferena entre o setpoint e a varivel do

processo. Seja u(t) o sinal de sada, e(t) o sinal de erro atuante, ambos em relao ao tempo, e
Kp a constante de proporcionalidade ou ganho proporcional, o controle proporcional dado
por:
(
1)
A Figura 3.22 mostra o diagrama de blocos para este controlador:
FIGURA 3.22 Diagrama de blocos do controlador de ganho proporcional. Fonte: Autor.

Esse controlador produz na sada um sinal cujo valor proporcional ao erro. Na
prtica, um aumento no ganho proporcional resultar numa melhora no tempo de resposta do
sistema, ou seja, determina a taxa de resposta de sada para o sinal de erro, atuando como um
amplificador (NATIONAL INSTRUMENTS, 2015).
Um aumento no ganho proporcional ir fazer com que a resposta do sistema de
controle seja mais rpida, contudo, um aumento muito grande, tornar o sistema muito
instvel e oscilante, inclusive, podendo ficar fora de controle. Agora se for muito pequeno,
menor ser seu tempo de resposta (NATIONAL INSTRUMENTS, 2015).
42
3.7.2 Controlador integral
O controle integral adiciona o termo de erro ao longo do tempo e o multiplica pela

constante , ou seja
(
2)
ou
(

3)
FIGURA 3.23 Diagrama de blocos do controlador de ganho integral. Fonte: Autor.

Da frmula percebe-se que, se aumentar o valor de em trs vezes, a sada u(t) ser
triplicada. Pelo fato de ir somando ao longo do tempo todos os erros, o controle integrativo
far com que a integral v aumentando de forma lenta, acelerando o processo at o setpoint,
eliminando o erro na funo anterior. Se o erro for zero, a funo permanecer estacionria
(NATIONAL INSTRUMENTS, 2015).
Agora, pelo fato de a funo adicionar os erros anteriores, isso poder fazer com que o
controlador ultrapasse o ponto desejado, fato este denominado como overshoot (Laboratrio
de Garagem, 2015). O controle integrativo tambm denominado com funo de reset ou de
reestabelecimento.
3.7.3 Controlador derivativo
A derivada de resposta proporcional variao da varivel do processo PV -, ou

seja:
43
(
4)
FIGURA 3.24 Diagrama de blocos do controlador de ganho derivativo. Fonte: Autor.

Esse controlador servir para retardar a variao do sinal de sada, diminuindo a sada
medida em que a varivel do processo estiver aumentando rapidamente e,
consequentemente, diminuir o overshoot do controlador integral. Aumentando ,
consequentemente, far com que o sistema tenha uma resposta mais forte em relao ao erro
e, dessa forma, aumentar o tempo de resposta total do sistema. O controle derivativo muito
sensvel ao possvel rudo existente na sada do sistema, de tal forma que, caso exista muito
rudo, o sistema de controle poder vir a ficar muito instvel (NATIONAL INSTRUMENTS,
2015).
3.7.4 Controle proporcional, integral e derivativo - PID
O controle proporcional, integral e derivativo a soma dos controles proporcional,

integral e derivativo, agregando todos os benefcios de cada um dos controles e eliminando as
suas desvantagens. O PID representado pela seguinte equao:
(

8)
Onde representa o ganho proporcional, a constante derivativa e a constante

integral (OGATA, 2000).
44
FIGURA 3.25 Diagrama de blocos do PID. Fonte: Autor.

A Figura 3.26 contm um diagrama esboando a ao do controlador proporcional,
integral e derivativo PID
FIGURA 3.26 Ao do PID. (OGATA, 2000 Adaptado)

No controlador PID, ao se unir os 3 tipos de controles, agrega-se o controle bsico do
controle proporcional, com a eliminao do erro do controle integrativo e com a eliminao
das oscilaes do controle derivativo (NATIONAL INSTRUMENTS, 2015).
3.7.5 Ajuste do PID
Ajustar o PID significa determinar valores dos controles proporcional, integral e

derivativo, de forma que a resposta do sistema se aproxime do setpoint. Atualmente existem
vrios mtodos de ajuste, contudo, nesse projeto, ser utilizado o mtodo tentativa e erro,
guess and check (NATIONAL INSTRUMENTS, 2015).
45
Esse mtodo tem como objetivo encontrar os valores das constantes proporcional,
integral e derivativa que resultam na temperatura mxima e mnima mais perto do setpoint,
atravs de testes de valores. Para isso, o processo de ajuste se baseia no seguinte
procedimento: inicialmente, as constantes integral e derivativa so definidas em zero e
somente a constante proporcional ser alterada, tendo o valor 1 como inicial. Para cada
constante ser anotado o valor da temperatura mxima e mnima e altera-se o seu valor at
encontrar o valor ideal, tendo como base o efeito da variao sobre o sistema. A Figura 3.27
ilustra a ideia geral desse mtodo de ajuste:
FIGURA 3.27 Fluxograma do mtodo de ajuste guess and check. (Fonte: Autor)
Assim, a Figura 3.27 ilustra a ideia geral do mtodo de ajuste. Inicialmente, para cada
constante, o valor inicial ser 1 e sero obtidos os valores das temperaturas mxima e mnima.
Se esses valores no forem os ideais, os mais prximos do setpoint, ser definido um outro
valor de teste para a constante e o processo ser repetido at se encontrar o valor da constante
que apresente os melhores resultados. Uma vez definido o valor, passa-se a testar valores para
a constante integral, j com o valor da constante proporcional definido, e, por ltimo, sero
testados valores para a constante derivativa, com os valores das demais constantes j
definidos.
Esse ser o mtodo utilizado para ajustar o PID neste projeto.
46
3.8 Display Oled I2C
O display Oled I2C, Figura 3.28, um display pequeno, a sua tela possui as dimenses
de 0.96 polegadas e com resoluo de 128x64 pixels.
FIGURA 3.28 Display Oled I2C (Ebay. 0,96 "I2C IIC SPI srie 128 X 64 LED LCD LED Display
mdulo para Arduino branco. Em: < http://www.ebay.com/itm/0-96-I2C-IIC-SPI-Serial-128X64-OLED-
LCD-LED-Display-Module-for-Arduino-white-/181287662115>)
Esse display foi o escolhido para ser usado nesse projeto devido ao fato do seu
tamanho, apresentar uma imagem com boa qualidade e nitidez e, apresenta uma boa economia
de energia, j que no precisa de uma luz traseira, o prprio material brilha ao ser estimulado
por uma luz, resultando, assim, numa economia de energia.
Tendo em vista os aspectos abordados neste captulo, como a caracterstica e funo
de cada componente utilizado no projeto, assim como a abordagem terica sobre o PID, a
funo de cada controlador e o mtodo de ajuste, o prximo captulo abordar a montagem do
projeto, com a instalao de seus componentes, e o desenvolvimento do algoritmo de controle
do PID.
47
CAPTULO 4 MODELO PROPOSTO
Neste captulo ser proposto o modelo de resoluo do problema, utilizando os

componentes, conhecimentos e teorias propostos anteriormente, de forma a alcanar o
objetivo almejado. A seguir sero mostrados todos os passos para que se consiga construir e
instalar o PID.
O seguinte modelo, Figura 4.1, mostra, de forma geral, o esquemtico de como o
projeto ser montado, com a cafeteira recebendo o sensor tipo K e o rel. O arduino receber a
nanoshield max31855, o display e acionar e desligar o rel. Esse microcontrolador ser o
responsvel por analisar os dados e exercer a funo de controle e estabilizar a temperatura.
FIGURA 4.1 Esquemtico do projeto (Fonte: Autor)

A montagem do projeto foi dividida em 4 etapas a seguir:
Parte 1: Escolha do melhor local onde ser instalado o sensor de temperatura;
Parte 2: Instalao do rel, o qual, ao ser ligado e desligado, ir aquecer ou resfriar a
caldeira;
Parte 3: instalao dos hardwares no arduino, instalao da nanoshield, rel e display
oled;
Parte 4: Algoritmo de programao em linguagem C/C++, responsvel por integrar
todos os componentes, sendo instalado no Arduino Uno e que ser o responsvel pelos
comandos de monitorar e controlar a temperatura;
Parte 5: Display oled I2c, responsvel por mostrar a temperatura da caldeira e a
variao desta, at chegar dentro daquela considerada ideal para o caf expresso. A
temperatura alvo ser definida em 91 C.
48
4.1 Instalao do Sensor Termopar Tipo K
Inicialmente buscou-se encontrar o local ideal onde poderia ser instalado o sensor de
forma que pudesse medir a temperatura de forma mais precisa, sem que houvesse perda de
calor por dissipao. A escolha do melhor local onde se instalar o sensor crucial, j que,
dependendo da posio, poder medir uma temperatura diferente daquela da caldeira.
Recomenda-se, por isso, instalar o sensor de temperatura sempre na caldeira, evitando-se
diferena no valor da temperatura medido.
A cafeteira objeto desse projeto possui somente uma caldeira, a qual responsvel por
todas as operaes. Nela h um local ideal para se colocar a ponta de medio do sensor,
conforme mostra a Figura 4.2 j com o sensor instalado.
FIGURA 4.2 Caldeira com o sensor instalado (Fonte: Autor)

Na caldeira, a gua ser aquecida conforme a temperatura para a operao desejada.
Com o tempo, a caldeira j quente passa a irradiar calor e todos os componentes em torno dela
tambm ficam aquecidos, contudo, devido distncia e o material utilizado, caso o sensor
tivesse sido colocado em outro local distante ou em outro material, mesmo que perto da
caldeira, a temperatura medida poderia ser diferente da real e o controle, dessa forma, no
seria eficaz.
49
Nessa caldeira, especificamente, h um buraco sem utilizao na caldeira, que no

atinge o seu interior e, por ser na prpria caldeira, tornou-se o local ideal para a instalao do
sensor. O ideal encontrar-se um local o mais prximo possvel em contato com a caldeira.
4.2 Termostatos e instalao do Rel
A cafeteira possui 3 termostatos de temperatura, j instalados de fbrica, conforme a

Figura 4.3. Sendo um para temperatura de 110 C, outro para 145 e o ltimo para a temperatura de
165 C.
FIGURA 4.3 Indicao do Termostatos (Fonte: Autor)

Na figura, a seta preta mostra o termostato para 110 C, o verde para 145 C e o
vermelho para 165 C.
Devido necessidade de controle da temperatura para que esteja prxima da
considerada ideal para extrao do caf expresso e setpoint definido como 91 C, o rel foi
instalado no lugar do termostato indicado pela seta preta. Dessa forma, em razo do controle
exercido pelo PID, ele ser ligado e desligado, acionando e desligando o termostato e,
consequentemente, aquecendo ou resfriando a caldeira.
50
FIGURA 4.4 Rel de Estado Slido- SSR de 25a (Fonte: Autor)

A instalao do rel na cafeteira foi feita da seguinte forma: inicialmente, o
termostato foi desconectado da caldeira e, no seu lugar na caldeira, foi conectado um fio, cuja
outra ponta est ligada numa das entradas VAC do rel. A outra entrada VAC do rel foi
ligado um fio, cuja outra ponta est conectada ao termostato.
A ligao foi feita dessa forma com o objetivo de, conforme a temperatura medida, o
rel ser acionado ou desligado, aquecendo ou desligando a caldeira e, consequentemente,
aumentando ou diminuindo a temperatura.
FIGURA 4.5 Rel instalado- SSR de 25a (Fonte: Autor)

Na Figura 4.5, a seta branca mostra o rel instalado no local do termostato e a seta
vermelha mostra a sua ligao no termostato.
Devido ao fato do fio ficar perto da caldeira e, dessa forma, estar submetido alta
temperatura, o fio deve ser resistente temperatura. Dessa forma, foi escolhido para fazer a
ligao o fio de amianto, com espessura de 1mm, igual aos dos fios originais da mquina.
As entradas VDC do rel (input) foram ligadas no arduino. O VDC negativo (input -)
foi ligado no GND do arduino e a parte positiva (input +) foi ligada na porta PWM 10 do
arduino. Essa porta PWM ser a responsvel por mandar os comandos de ligar e desligar o
arduino.
51
4.3 Display Oled
O display oled foi conectado ligando o GND ao GND do arduino, VCC ao VCC, GND
ao GND, SDA na entrada A4 e SCL na entrada A5 do arduino (BLOG FILIPEFLOP, 2015),
conforme as Figuras 4.6 e 4.7.
FIGURA 4.6 Conexo do Display Oled I2C ao arduino I2C (FILIPEFLOP. COMO CONECTAR
O DISPLAY OLED AO ARDUINO. Em: <http://blog.filipeflop.com/display/como-conectar-display-oled-
arduino.html>)
FIGURA 4.7 Oled I2C conectado ao arduino (Fonte: Autor)

Foi possvel implementar a comunicao com o arduino e exibio de informaes no
display OLED utilizando a biblioteca OzOled disponvel em OscarLiang.net
(OSCARLIANG.NET, 2015).
52
4.4 Instalao da Nanoshield
O nanoshield termopar o responsvel por receber a informao do sensor de

temperatura, passando-a ao arduino, para ser controlada. Para isso, a sua ligao foi feita da
seguinte forma, conforme a Figura 4.8
FIGURA 4.8 Ligao do Termopar ao Arduino (Circuitar. Termopar. Em:

<http://blog.filipeflop.com/display/como-conectar-display-oled-arduino.html>)
O VCC foi conectado entrada de 5v do arduino, o GND foi conectado ao GND do
arduino, o SCK foi conectado entrada 13, SDO entrada 12 e o D8 entrada 8.
A Figura 4.9 mostra a nanoshield j conectada ao arduino.
FIGURA 4.9 Termopar conectado ao arduino (Fonte: Autor)

Essa shield possui um borne de entrada, local onde foi conectado o sensor responsvel
por medir a temperatura. A Figura 4.10 mostra a shield j com o sensor conectado.
53
FIGURA 4.10 Shield e sensor (Fonte: Autor)

A biblioteca utilizada foi a Nanoshield_Thermocouple, disponvel em GitHub
(GITHUB, 2015)
Dessa forma, o projeto com todos os seus componentes j conectados, ficou conforme
a Figura 4.11:
FIGURA 4.11 Viso geral do projeto com seus componentes instalados (Fonte: Autor)
54
FIGURA 4.12 Esquemtico do projeto (Fonte: Autor)

O ciclo de controle consiste na seguinte rotina: inicialmente, ser definido o setpoint
em 91 C e ser medida a temperatura da cafeteira, sendo o sensor termopar tipo k o
responsvel pela sua leitura. O nanoshield ser o controlador, responsvel por receber o sinal
enviado pelo sensor e amplific-lo de modo que o atuador possa exercer o controle. O atuador
ser o arduino, o qual exercer, por meio de algoritmo de programao, a funo de controle,
este sendo o PID. Na Figura 4.12, u(t) o sinal de sada do controlador, o sinal produzido
que exercer na cafeteira, tendo como base o erro calculado e(t). O erro ser a diferena entre
o setpoint e a temperatura medida pelo sensor. O erro calculado e o setpoint so dados de
entrada para a programao do arduino
4.5 Algoritmo
O algoritmo ser a programao que integrar todos os hardwares necessrios e far a

funo de controle, contendo todas as rotinas do controlador proporcional, integral e
derivativo.
Inicialmente, buscou-se definir a melhor temperatura ideal, chamada de setpoint na
linha cdigo. Tendo em vista a temperatura ideal de extrao, foram levadas em considerao
algumas interferncias no projeto, tal como, a tampa superior da cafeteira ser retirada de
forma a mostrar a caldeira, o sensor de temperatura instalado e o rel. Com a retirada da
tampa, h maior interferncia do ambiente externo no sensor, j que h uma perda maior de
temperatura para o ambiente externo. Outro fator levado em considerao a taxa de preciso
do sensor.
A temperatura ideal, base do controle, foi definida em 91C.
55
As constantes que sero utilizadas pelo controlador foram definidas como variveis
globais, fora do void setup() e do void loop():
Kp: constante proporcional
Ki: constante integral
Kd: constante derivativa
p: controle proporcional. Inicialmente foi definido com valor 0;
i: controle integra. Inicialmente foi definido com valor 0;
d: controle derivativo. Inicialmente foi definido com valor 0;
pid: controle proporcional, integral e derivativo. Inicialmente foi definido com
valor 0;
erro: varivel de erro, que ir receber a diferena entra o setpoint e a temperatura
medida;
tdecorrido: varivel responsvel por receber o tempo decorrido para o programa
fazer o loop de controle;
setpoint: varivel responsvel por receber a temperatura alvo desejada;
temperatura: varivel que ir receber a temperatura medida pelo sensor.
Todas as variveis acima foram definidas como float.
Dentro do void setup() h os seguintes cdigos que merecem ser mencionados:
pinMode(10,OUTPUT) e digitalWrite(10, LOW): Com o comando pinMode, foi
definido que o rel ser conectado porta PWM 10. O comando digitalWrite
definiu inicialmente como desligado. Assim, essa porta mandar os comandos para
o rel ser acionado ou desligado conforme a temperatura medida;
Dentro do void loop() h os seguintes cdigos que merecem ser mencionados:
temperatura = thermocouple.getExternal(): a varivel temperatura ir receber a
temperatura externa medida pelo sensor;
erro = setpoint temperatura: calculando a diferena entre a temperatura alvo e a
temperatura medida;
tdecorrido = millis(): o tempo medido para o programa fazer o loop de controle
ser contado em milissegundos;
float delta = (millis() - tdecorrido)/1000.0: foi declarada a varivel delta, que ir
receber a variao de tempo que o programa levou para executar o loop de
controle. O resultado foi dividido por 1000.0 para ser dado em segundos;
56
O controle proporcional foi definido da seguinte forma: p = Kp*erro, de acordo com a

seo 3.7.1, do captulo 3. Esta varivel ir receber o resultado da multiplicao da constante
de proporcionalidade multiplicada pela varivel erro;
O controle integral foi definido da seguinte forma: i += (Ki*erro)*delta, de acordo
com a seo 3.7.2, do captulo 3. Essa varivel ir receber a somatria dela mesma com a
multiplicao da constante integral, multiplicada pelo erro, cujo resultado ser multiplicado
pelo delta;
O controle derivativo foi definido da seguinte forma: d = erro*Kd/delta, de acordo
com a seo 3.7.3, do captulo 3. Essa varivel ir receber a multiplicao da constante
derivativa, multiplicada pelo erro, cujo resultado ser dividido pelo delta;
pid: calculados todos os controladores, o pid ser a somatria de todos eles, ou seja,
pid = p+i+d;
uma vez calculado o pid, ser feito o controle em sim, com trs comandos if e,
conforme o resultado, o rel ser acionado ou no:
if(pid>0){
digitalWrite(10, HIGH);
}
else{
digitalWrite(10, LOW); }
Se o valor do pid for maior que zero, o rel ser acionado e a caldeira da mquina
aquecer a gua para a temperatura desejada. Caso ele seja menor ou igual a zero, o rel ser
desligado para que a caldeira resfrie at chegar na temperatura desejada.
O cdigo completo poder ser visto no apndice A.
4.6 Implementao do PID
Ajustar o PID significa obter os valores das constantes proporcional, integral e

derivativa que produzam uma resposta eficiente no sistema de controle que seja igual ou se
aproxime do setpoint. Nesse projeto, especificamente, o ajuste ser destinado a manter as
temperaturas mxima e mnima mais prximas daquela considerada ideal. Como o projeto
tem como objetivo especfico dar ao usurio domstico a possibilidade de alter-lo para
melhor atender as suas necessidades, alm de controlar a temperatura de modo eficiente,
mtodo adotado neste projeto para configurar o controlador proporcional, integral e derivativo
57
ser o mtodo de tentativa e erro, do ingls guess and check conforme referenciado na seo
3.7.5. Embora seja denominado tentativa e erro um mtodo que toma como base a atuao
do controle PID sobre o sistema, sendo bastante utilizado em aplicaes de controle.
Esse mtodo de ajuste est baseado no efeito que cada controlador causa no sistema,
tendo em vista o seguinte procedimento: inicialmente deixam-se os valores das constantes
integral e derivativa em zero e somente varia o valor da constante proporcional, cujo valor
inicial ser 1. Cada valor testado para as constantes ser feito o seguinte cculo: p = Kp*erro,
para a constante proporcional, i += (Ki*erro)*delta, para a constante integral, d =
erro*Kd/delta, para a constante derivativa e pid = p+i+d. Para cada valor testado, anotam-se
as temperaturas mximas e mnimas.
Uma vez ajustado o valor dessa constante, passa-se a variar o valor da constante
integral, tendo cuidado para no ocorrer o overshoot, quando, ao ir somando o erro com o
passar do tempo, na prtica, o controle integrativo atinge um valor muito grande e acaba por
ultrapassar em muito a temperatura alvo. Para se evitar isto recomenda-se evitar valores muito
elevados para a constante integral. Com os valores das constantes proporcional e integral
definidos, por ltimo, ser a vez de definir o valor da constante derivativa, sempre tendo em
vista estabilizar a temperatura evitando que esta varie muito acima ou abaixo da ideal.
58
CAPTULO 5 - APLICAO PRTICA DO MODELO PROPOSTO
Este captulo tem como funo mostrar a viabilidade tcnica proposta nesse projeto.
Dessa forma, utilizar a montagem fsica do projeto proposta no captulo anterior, com a qual
sero feitos testes e analisados os resultados.
5.1 - Apresentao da rea de Aplicao do modelo
O projeto proposto, controlador de temperatura para mquinas de caf expresso com

arduino, tem como foco principal o ambiente residencial, sendo destinado a todas as pessoas
que possuam mquinas de caf expresso em casa, as quais no possuam controlador de
temperatura, e, por isso, queiram ter uma soluo vivel e mais barata para controlar a
temperatura de extrao do caf expresso, sem precisar adquirir uma nova mquina.
5.2 Resultados Esperados da Aplicao do Projeto
5.2.1 Resultados obtidos
Com esse projeto esperava-se um controle eficiente da temperatura da caldeira,

diminuindo, assim, a oscilao de temperatura, evitando que esta aumente-se ou diminua-se
muito, ficando dentro de uma faixa de temperatura prxima ao setpoint. Este controle foi
obtido, seguindo sequncia de implementao e programao realizadas.
O objetivo do PID ser, assim, a estabilidade da temperatura, devendo ser ajustado de
forma que reduza as oscilaes, diminuindo o valor da temperatura mxima e mnima, de
forma que elas no sejam muito distantes daquela considerada ideal. Este ento ser o foco do
PID, ter as menores temperaturas mximas e mnimas, foi atingido com sucesso.
Outro fator a ser observado a velocidade de resposta quando a temperatura fica
diferente do setpoint, para isso, foi observado o acionando ou desligamento de rel, conforme
for o caso. Nesse caso, observou-se a temperatura na qual haver a mudana de estado do rel.
Tais dados foram registrados e mostraram o ajuste conforme previsto.
59
5.2.2 Descrio Prtica da Aplicao do Modelo
O projeto seguir o seguinte modelo da Figura 5.1, sendo implementado, consegue

controlar a temperatura de forma eficiente, alm de fornecer a possibilidade de o usurio
definir, conforme a suas necessidades, valores das constantes proporcional, integral e
derivativa, observar o resultado e atingir um controle eficiente da temperatura.
FIGURA 5.1 Diagrama de blocos do controlador PID. Fonte: Autor.

Uma vez definido o setpoint, o projeto apresentou controle eficiente, atendendo as
necessidades de evitar que tanto a temperatura mxima e a mnima apresentem grandes
variaes, estabilizando a temperatura dentre de uma faixa aceitvel para a extrao do caf.
No display, sero mostrados a temperatura, o PID e o setpoint.
Na cafeteira, dependendo do valor do PID, o rel ser acionado ou desligado, com o
objetivo de aumentar ou diminuir a temperatura da caldeira.
5.2.3 Implementao do PID
Tendo em vista a aplicao do mtodo tentativa e erro, guess and check, obtiveram-se
os seguintes valores da constante proporcional Kp, da constante integral Ki e da constante
derivativa Kd. A seguir, sero apresentados os resultados obtidos.
Para cada constante, foram feitos 5 testes, coletando-se as temperaturas mxima,
mnima, a de acionamento e a desligamento do rel, o tempo de aquecimento e de
resfriamento. Aps terem sido coletados, foi feita a mdia e o desvio padro dos valores. O
tempo de subida foi medido a partir do momento em que o projeto atingiu a temperatura
mnima e esta comeou a subir at alcanar a temperatura mxima e parando de medir quando
60
comeou a descer. O tempo de descida foi medido a partir do tempo em que a temperatura
mxima atingida comeou a diminuir, chegando na mnima e parando quando esta aumentou.
Este procedimento foi feito para os trs controladores.
Os seguintes dados encontrados para a constante proporcional Kp esto
representados nas seguintes Tabelas 1, 2 e 3.
A TABELA 1 Mdia dos dados coletados da Constantes Proporcional - Kp
Temperatura (C) Tempo (segundos)
Kp Mxima Mnima Rel On Rel Off Subida Descida
1 96,65 90,55 90,75 91,00 42,25 174,29
10 95,90 90,60 90,75 91,00 46,36 179,84
50 95,55 90,50 90,75 91,00 46,39 152,81
100 96,15 90,50 90,75 91,00 52,08 182,21
250 96,30 90,50 90,75 91,00 51,18 184,37
desvio padro 0,30 0,03 0 0 3,18 8,92
A Tabela 1, a coluna Kp corresponde aos valores testados da constante proporcional,
Mxima e Mnima so as a temperaturas mxima e mnima que cada valor testado da
constante atingiu, Rel On corresponde ao tempo de aquecimento, Rel Off o tempo de
resfriamento, estes dois dados em milissegundos. Todos os valores apresentados so as
mdias dos valores medidos e, por fim, tambm foi feito o desvio padro dos valores.
FIGURA 5.2 Relao valor de Kp x Temperatura
Constante Proporcional - Kp
98 96,75
96,25 96,25
TEMPERATURA C
95,5
96
94,25
94
92 90,5 90,75 90,5 90,5 90,5

90
88
86
1 10 50 100 250
Valores testados de Kp
Temperatura Mxima Temperatura Mnima
Fonte: Autor
Inicialmente, para Kp sendo 1, o sistema apresentou a maior temperatura mxima e

para Kp sendo 50, ele apresentou a menor temperatura mxima. A temperatura mnima
manteve-se quase constante, apresentando o valor mais prximo do setpoint para o Kp igual a
61
10. Como o objetivo escolher as temperaturas mais prximas do setpoint, para o projeto, foi
definido Kp = 50.
FIGURA 5.3 - Tempo de Aquecimento e Resfriamento em funo de Kp
Kp x Tempo
200 179,84 182,21 184,37
174,7048
152,81
Tempo (segundos)
150
100
47,6568 46,362 46,394 52,088 51,184
50
0
1 10 50 100 250
Valores Kp
Tempo Aquecimento Tempo Resfriamento
Fonte: Autor
Nesse grfico, observa o melhor tempo de resfriamento para Kp = 50 e o terceiro

melhor tempo de aquecimento.
Conforme exposto acima, optou-se por escolher o valor cuja temperatura mxima e
mnima possuam o valor mais prximo do setpoint. Conforme a Tabela acima, o valor de Kp
foi definido em 50.
A Tabela 4 mostra os valores testados para se definir a constante integrativa. Para isso,
aps ter sido carregado o cdigo no arduino, devido varivel ser decorrente de uma
somatria no decorrer do tempo, foi desprezado o primeiro ciclo de controle de temperatura e
anotaram-se os resultados dos trs ciclos seguintes, sendo cada ciclo considerado como
acionando do rel uma vez, com a temperatura atingindo um valor menor do setpoint, e com o
desligamento do rel, aps a temperatura ultrapass-lo. Estatisticamente, foi feita uma mdia
com objetivo de comparar os valores.
62
TABELA 2 Mdia dos dados coletados da Constantes Integral - Ki

Ki Mxima Mnima Rel On Rel Off Subida Descida
1 100,10 83,10 83,40 90,35 73,87 497,15
0.1 93,65 88,85 89,00 89,20 59,59 138,59
0,05 93,95 88,70 89,30 89,50 51,86 190,52
0,01 95,20 90,20 90,45 90,80 69,90 133,96
0,005 95,40 90,50 90,70 90,90 46,39 149,05
desvio padro 1,77 2,06 2,06 0,64 9,25 110,11
A Tabela 2, a coluna Ki corresponde aos valores testados da constante integral,
Os demais dados encontrados para a constante integral Ki esto representados nos
seguintes Grficos 5.4 e 5.5.
Figura 5.4 Relao valor de Ki x Temperatura
Constante Integral - Ki
120
100,10
100 93,65 93,95 95,20 95,40
88,85 90,20 90,50

80 88,70
83,10
Temperatura C
60
40
20
0
1 0,1 0,05 0,01 0,005
Valores testados
Fonte: Autor
63
Para Ki sendo 1, o sistema apresentou a maior temperatura mxima e para Kp sendo

0,1, ele apresentou a menor temperatura mxima. A temperatura mnima foi se aproximando
do setpoint na medida em que o valor de Ki foi diminuindo, contudo, a temperatura mxima
tambm aumentou. Tendo como base o grfico, optou-se por escolher o valor 0,1 de Ki, j
que este apresenta o menor valor para a temperatura mxima e terceiro maior valor para a
temperatura mnima.
Figura 5.5 - Tempo de Aquecimento e Resfriamento em funo de Ki
Ki x Tempo
600
497,15
500
Tempo (segundos)
400
300
190,52
200 138,59 133,96 149,05
73,87 59,59 51,86
100 69,90 46,39
0
1 0,1 0,05 0,01 0,005
Valores testados de Ki
Tempo Aquecimento Tempo Resfriamento
Fonte: Autor
Observa-se que, conforme este grfico, o valor 0.1 apresenta o segundo melhor tempo
de resfriamento e o terceiro melhor tempo de aquecimento. Para o Ki sendo 1, observado o
pior tempo tanto para aquecimento quanto para resfriamento.
Assim, conforme exposto, foi adotado o valor de 0,01 para o Ki, sendo que este
apresentou os valores de acionando e a temperatura mnima de rel mais prximos do
setpoint.
Uma vez definidos os valores do Kp e do Ki, foi definido o valor de Kd. Os valores de
testes da constante derivativa esto mostrados nas seguintes Tabelas 7, 8 e 9.
64
Tabela 3 Dados coletados da Constantes Derivativa - Kd

Kd Mxima Mnima Rel On Rel Off Subida Descida
0.01 94,00 88,20 72,4 88,75 61,88 305,12
0.1 93,05 89,15 89,20 89,45 60,86 218,00
1 93,15 88,95 89,15 89,35 84,55 226,37
5 94,70 89,00 89,25 89,50 60,08 313,96
10 94,10 89,05 89,10 89,50 74,46 238,12
Desvio padro 0,56 0,26 5,36 0,22 8,91 39,38
Nessa Tabela, a coluna Kd corresponde aos valores testados da constante derivativa,
Figura 5.6 Relao valor de Kd x Temperatura
Constante Derivativa - Kd
96 94,70
94,00 94,10
94 93,05 93,15
Temperatura C
92
90 89,15 88,95 89,00 89,05
88,20
88
86
84
0,01 0,1 1 5 10
Valores Testados de Kd
Fonte: Autor
Para Kd sendo 5, o sistema apresentou a maior temperatura mxima e para Kd sendo

0,1, ele apresentou a menor temperatura mxima. A temperatura mnima apresentou o menor
valor para o valor 0,01 de Kd e o valor mais prximo do setpoint para o valor 0,1. Tendo
como base o grfico, optou-se por escolher o valor 0,1 de Kd, j que este apresentou o menor
valor para a temperatura mxima e o maior valor para a temperatura mnima.
65
Figura 5.7 Tempo de Aquecimento e Resfriamento em funo de Kd

Kd x Tempo
350 305,12 313,96
Tempo (segundos)
300 238,12
218,00 226,37
250
200
150
84,55 74,46
100 61,88 60,86 60,08
50
0
0,01 0,1 1 5 10
Valores testados de Kd
Tempo de Aquecimento Tempo de Resfriamento
Fonte: Autor
Conforme o grfico, observa-se que o valor de Kd sendo 0,1, apresentou o menor

tempo de resfriamento, mas apresentou o maior tempo de aquecimento. Contudo, para o
experimento, em virtude dos resultados obtidos paras as temperaturas mximas e mnima,
optou-se por manter esse valor de Kd.
Dessa forma, para esse projeto foi definido Kp sendo 50, Ki sendo 0.1 e Kd sendo
0,1. Assim, com os valores dos controladores, o projeto atingiu os valores da temperatura
mxima e da temperatura mnima mais pertos do setpoint.
5.2.4 Resultados obtidos
O projeto foi eficiente no controle da temperatura, mantendo-a perto do setpoint,

evitando que a temperatura mxima e a mnima variassem muito. Dessa forma, o algoritmo
foi desenvolvido tendo como base o mtodo de ajuste adotado, visando manter a temperatura
no muito distante do setpoint. Com os valores propostos para as constantes proporcional,
integral e derivativa, o resultado se aproximou da temperatura alvo, apresentando os valores
de temperatura medidos mais prximos dela.
O projeto conseguiu controlar o acionamento e desligamento do rel de tambm forma
eficiente, acionando-o e desligando-o conforme a temperatura variasse, aquecendo ou
resfriando a caldeira. A shield mostrou corretamente a temperatura da caldeira lida pelo
sensor. O sensor monitorou corretamente a temperatura da caldeira.
66
5.4 Avaliao Global
O projeto cumpriu a sua funo de controlar a temperatura, minimizando evitando que

essa variasse e se distanciasse da temperatura alvo. O PID capaz de manter a temperatura
dentro uma faixa muito prxima da temperatura ideal, entre 89.15, 93.05.
Durante o desenvolvimento do projeto, o autor adquiriu conhecimentos interessantes e
necessrios para o resultado satisfatrio do projeto e para o desenvolvimento de projetos
futuros. Dentre estes conhecimentos, pode-se citar a programao do arduino e sua
capacidade em fazer infinitos projetos, conforme a necessidade do usurio, a capacidade das
shields do arduino, as quais ampliam a funcionalidade do arduino e, por ltimo, a
possibilidade de se adaptar uma cafeteira domstica para ter funes prprias de cafeteiras
profissionais, sem para isso, precisar comprar uma nova mquina.
5.4 Custos do modelo proposto
Para esse projeto foram compradas as seguintes peas:

Tabela 4 Custo do Projeto
Preo (em reais)
Peas
3,76
Protoboard
15,60
Display Oled
14,89
65 jumpers
49,90
Nanoshiel termopar
25,00
Rel de estado slido
15,90
Sensor termopar tipo k
74,90
Arduino Uno
650,00
Cafeteira Fiamma Minibar
Custo total (sem incluir o frete) 894,95

67
CAPTULO 6 CONCLUSO
6.1 Concluses
Nesse projeto se props construir um controlador de temperatura proporcional,

integral e derivativo - PID para mquinas de caf encontradas dentro do mercado brasileiro e
que no possuam essa funo, com hardwares, peas e algoritmo de programao, de forma a
oferecer uma forma barata e de fcil acesso a todos os usurios domsticos e baristas que
queiram ter estabilidade e controle de temperatura de um expresso, sem precisar, para isso,
comprar mquinas mais caras, importadas.
Tendo em vista o preo das mquinas importadas, j com o PID instalado de fbrica,
ser muito superior em relao ao preo das mquinas encontradas no Brasil, como ECM
Classika II PID, cujos preos, na data consultados (17/11/2015) variam aproximadamente de
R$ 3,7950 a R$ 8.709,52, sem as taxas de importao e o preo total do projeto, incluindo o
preo da mquina, ser de R$ 894,25, esse projeto cumpriu seu objetivo principal em ser uma
opo mais barata a quem deseje ter em sua casa um controlador de temperatura.
O objetivo secundrio do projeto, controlar a temperatura tendo em vista a considerada
ideal para a extrao do caf, tambm foi atingido, apresentando resultados satisfatrios. O
algoritmo minimizou a variao da temperatura, deixando-a perto daquela considerada ideal,
no a deixando aumentar demais ou diminuir muito.
Dessa forma, esse projeto poder ser replicado integralmente por aqueles que desejam
controlar a temperatura de sua cafeteira, usado como base em projetos futuros ou at poder
ser patenteado e vendido como Kit para ser implementado pelos baristas amadores.
A possibilidade do usurio poder definir os valores de cada controlador e test-los na
prtica, proporciona aos usurios a possibilidade de testar valores diferentes dos propostos
nesse projeto e, assim, adequar o controlador PID conforme suas necessidades.
6.2 Sugestes para Trabalhos Futuros
Durante a execuo do projeto, suas pesquisas e implementao, surgiram novas

possibilidades de aprimoramento e de abordagens para projetos futuros:
68
Inicialmente, a nanoshield utilizada possui uma resoluo de 0,25C, caso seja

necessria maior preciso de controle, indicada a utilizao de Shields que possuam uma
resoluo melhor, como a nanoshield max31856, por exemplo;
A forma de leitura da porta PWM do rel, no lugar de ser digitalWrite, a qual somente
aceita valores de HIGH, ligado, ou LOW, desligado poder ser analogWrite(), aceitando
valores de 0 a 255, sendo 0 desligado e 255 totalmente ligado. Dentro dessa faixa, poder
definir a intensidade de aquecimento, conforme a temperatura medida, de forma a ter mais
controle;
Recomenda-se, tambm, o estudo do consumo de energia para cada valor controlador
proporcional, integral e derivativo, de forma a conseguir, alm do controle de temperatura, o
menor consumo de energia;
Nos futuros trabalhos, pode-se colocar a possibilidade do usurio definir os valores de
cada controlador, por meio de botes, deixando a possibilidade, dessa forma, que o
controlador seja definido conforme a necessidade do barista.
69
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
BRESSANI, Edgard. Guia do barista: da origem do caf ao espresso perfeito. 4. ed. So

Paulo: Caf editora, 2015.
EVANS, Martin; NOBLE, Joshua; HOCHENBAUM, Jordan. Arduino em ao. So Paulo:

Novatec, 2015.
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, 1998.
UOL. Economia. Cotaes. Disponvel em: <http://economia.uol.com.br/cotacoes/cambio/dolar-

comercial-estados-unidos/?historico>. Acesso em: 24 ago. 2015.
ABIC. Dicas de preparao de caf. Disponvel em: <

http://www.abic.com.br/publique/cgi/cgilua.exe/sys/start.htm?sid=39#5>. Acesso em: 19 ago.
2015.
WIKIPDIA. Prsia. Disponvel em: < https://pt.wiKipedia.org/wiKi/P%C3%A9rsia>.

Acesso em: 05 ago. 2015.
BRASIL. Ministrio da Agricultura. Caf no Brasil. Disponvel em:

<http://www.agricultura.gov.br/vegetal/culturas/cafe/saiba-mais>. Acesso em: 05 ago. 2015.
REVISTA GLOBO RURAL. Consumo mundial de caf deve aumentar em 70 milhes de sacas at 2030.
Disponvel em: < http://www.revistagloborural.globo.com/Noticias/Agricultura/Cafe/noticia/2015/03/consumo-
mundial-de-cafe-deve-aumentar-em-70-milhoes-de-sacas-ate-2030-diz-andrea-illy.html>. Acesso em: 08 ago.
2015.
VINCENZO, Luca. How to Make Coffee So Good You'll Never Waste Money on Starbucks
Again. [S.l]: Amazon Digital Services, 2012.
CONSRCIO PESQUISA CAF. Caf a segunda bebida mais consumida no Brasil.

Disponvel em: <http://www.consorciopesquisacafe.com.br/index.php/imprensa/noticias/580-
cafe-e-a-segunda-bebida-mais-consumida-no-brasil>. Acesso em: 08 de agosto de 2015, s
17:42.
GUIDE 2 COFFEE. DUAL BOILER EXPRESSO MACHINES. Disponvel em:

<http://guide2coffee.com/dual-boiler-machines/>. Visualizado em: 18 de setembro de 2015,
s 16:02.
HOWSTUFFWORKS. Mquinas de caf expresso com bomba. Disponvel em:

<www.casa.hsw.uol.com.br/mquina-de-cafe-expresso3.htm>. Visualizado em: 18 de
setembro de 2015, s 16:17.
MUNDO ESTRANHO. Como funciona a mquina de caf expresso? Disponvel em: <
http://mundoestranho.abril.com.br/materia/como-funciona-a-mquina-de-cafe-expresso>.
Visualizado em 23/09, 15:30.
70
COFFEEGEEK.COM. Single Boiler vs. Heat Exchanger?. Disponvel em: <

http://coffeegeek.com/opinions/javajim/07-14-2003>. Visualizado em 23/09, 20:55.
MILLARS. Double Boiler expresso machines verses single boiler heat exchanger expresso
machines. Disponvel em: < http://millarscoffee.com/education/buying-guides/20-double-
boiler-expresso-machines-verses-single-boiler-heat-exchanger-expresso-machines>.
EBAY. Nuova Simonelli Musica Expresso & Cappuccino HX Coffee Machine 58 mm

head. Disponvel em: < http://www.ebay.com/itm/Nuova-Simonelli-Musica-Expresso-
Cappuccino-HX-Coffee-Machine-58-mm-head-/262049852794?hash=item3d03636d7a>.
Visualizado em 25/09, as 13:56.
ARDUINO. What is Arduino?. Disponvel em: < https://www.arduino.cc/>. Visualizado em

29/09, 16:25.
CCSL, Centro de Competncia em Software Livre - FLOSS Competence Center, da

USP. No sabe o que Hardware Livre? Venha descobrir no CCSL!. Disponvel em: <
http://ccsl.ime.usp.br/pt-br/news/14/02/21/nao-sabe-o-que-e-hardware-livre-venha-descobrir-
no-ccsl >. Visualizado em 29/09, 17:05.
CIRCUITAR. Termopar. Disponvel em: <

https://www.circuitar.com.br/nanoshields/modulos/termopar/>. Visualizado em 14/10, 18:56.
MECATRNICA ATUAL. Controladores de temperatura. Disponvel em: <

http://www.mecatronicaatual.com.br/educacao/1507-controladores-de-temperatura-pid>.
NATIONAL INSTRUMENTS. Explicando a Teoria PID. Disponvel em: <

http://www.ni.com/white-paper/3782/pt/>. Visualizado em 19/10, 16:12.
LABORATRIO DE GARAGEM. Artigo: Controlador PID (Proporcional-Integral-

Derivativo). Disponvel em: < http://labdegaragem.com/profiles/blogs/artigo-controlador-pid-
proporcional-integral-derivativo-parte-1>. Visualizado em 19/10, 19:12.
BLOG FILIPEFLOP. COMO CONECTAR O DISPLAY OLED AO ARDUINO.

Disponvel em: < http://blog.filipeflop.com/display/como-conectar-display-oled-
arduino.html>. Visualizado em 25/10, 20:10.
OSCARLIANG.NET. Arduino OLED Display Library. Disponvel em: <

http://blog.oscarliang.net/arduino-oled-display-library/>. Visualizado em 26/10, 14:00.
GITHUB.Circuitar/Nanoshield_Thermocouple. Disponvel em: <

https://github.com/circuitar/Nanoshield_Thermocouple>. Visualizado em 26/10, 14:17.
71
APNDICE A Cdigo do programa utilizado
//biblioteca do display
#include <Wire.h>
#include <OzOLED.h>
//biblioteca do termopar
#include <SPI.h>
#include "Nanoshield_Thermocouple.h"
Nanoshield_Thermocouple thermocouple;
//variveis que sero usadas no PID
float
Kp = 50,
Ki = 0.1,
Kd = 0.1;
float
p = 0, //controle proporcional
i = 0, //controle integral
d = 0, //controle derivativo
pid = 0, //controle proporcional, integral e derivativo
erro, //varivel de erro
tdecorrido = 0; //varivel que ir receber o tempo decorrido para ocorrer o loop

de controle, sendo 0 como inicio
float setpoint = 91; //aqui definida a temperatura alvo, que ser de 90 graus. Esse
valor tambm pode ser mudado.
float temperatura; //varivel que vai receber a temperatura medida pelo sensor.
72
void setup()
pinMode(10,OUTPUT); //porta PWM onde ser colocado o rel e definida como sada.
digitalWrite(10, LOW); //definindo a porta como desligada
//initialze Oscar OLED display
OzOled.init();
//comandos bsicos da biblioteca do display e para iniciar o display
OzOled.setNormalDisplay(); //Set display to Normal mode
OzOled.setPageMode(); //Set addressing mode to Page Mode
OzOled.clearDisplay();
OzOled.printString("----PID----",2,0);
Serial.begin(9600);
Serial.println("-------------------------------");
Serial.println(" Nanoshield Serial Thermometer");
Serial.println("-------------------------------");
Serial.println("");
//inicia o termopar
thermocouple.begin();
void loop()
thermocouple.read(); // aqui vai ler o termopar

73
//comando de teste de erro necessrio, este j veio com a biblioteca
Serial.print(" | External: ");
if (thermocouple.isShortedToVcc()) {
Serial.println("Shorted to VCC");
} else if (thermocouple.isShortedToGnd()) {
Serial.println("Shorted to GND");
} else if (thermocouple.isOpen()) {
Serial.println("Open circuit");
} else {
Serial.println(thermocouple.getExternal());
temperatura = thermocouple.getExternal(); //a temperatura a ser guardada para controle

ser a temperatura externa.
erro = setpoint - temperatura; //calcula a variao entre a temperatura medida e a

temperatura alvo. Faz parte da realimentao do sistema e no clculo de cada controlador.
float delta = ((millis() - tdecorrido))/1000.0; //calcula a diferena em segundos entre um

loop
tdecorrido = millis(); //conta quanto tempo levou para dar um loop
//controle proporcional
p = Kp*erro;
//controle integral
i += (Ki*erro)*delta;
74
//controle derivativo
d = erro*Kd/delta;
//PID
pid = p+i+d;
//aqui comeam os controles de fato
if(pid>0){
digitalWrite(10, HIGH);
else{
digitalWrite(10, LOW);
OzOled.printString("temp:", 0, 2);
OzOled.printNumber(temperatura, 2, 6,2); //aqui mostrar a temperatura no display com

duas casas decimais
OzOled.printString("setpoint:", 0, 4);
OzOled.printNumber(setpoint, 2, 10,4); //aqui mostrar a temperatura no display com duas

casas decimais
OzOled.printString("PID:", 0, 6);
OzOled.printNumber(pid, 2, 5,6); //aqui mostrar a temperatura no display com duas casas

decimais
delay (500);

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CENTRO UNIVERSITRIO DE BRASLIA - UNICEUB

FACULDADE DE TECNOLOGIA E CINCIAS SOCIAIS APLICADAS FATECS

VINCIU DO ESPRITO SANTO

CONTROLADOR DE TEMPERATURA PARA MQUINA DE CAF

Orientador: Prof.. MSc. Francisco Javier De Obalda Diaz

CONTROLADOR DE TEMPERATURA PARA MQUINA DE CAF

Trabalho de Concluso de Curso apresentado Banca

Orientador: Prof.. MSc. Francisco Javier De Obalda

CONTROLADOR DE TEMPERATURA PARA MQUINA DE CAF

Trabalho de Concluso de Curso apresentado Banca

No fim tudo d certo, e se no deu certo porque ainda no chegou ao fim.

FIGURA 1.1 MQUINA DE CAF EXPRESSO CHEF CREMA DA ELETROLUX.....................14

A TABELA 1 DADOS COLETADOS DA CONSTANTE PROPORCIONAL - KP.. ...................... 60

PID Controlador Proporcional, integral e derivativo

Palavras Chave: Cafeteira, Controlador de Temperatura, Automao, Caf Expresso

1.1 Motivao e Apresentao do Problema

1.2 Objetivo Geral do Projeto

1.3 Objetivos Especficos

Construir um controlador de temperatura PID capaz de controlar a temperatura

1.4 Justificativa e Relevncia do Tema

Esse projeto nasceu pela dificuldade de se encontrar, dentro do mercado nacional,

1.5 - Escopo do Trabalho

O projeto estar dividido em quatro partes

FIGURA 1.3 Esquemtico PID (MECATRNICA ATUAL. Controladores de temperatura.

integral e derivativo, cuja funo receber a diferena entre o sinal de referncia e a

1.6 Resultado Esperado do Trabalho

Controlar a temperatura de uma mquina de caf expresso de forma eficiente, igual ao

1.7 Estrutura do Trabalho

O trabalho est estruturado da seguinte forma:

1 Captulo 1: No primeiro captulo foi apresentada uma introduo do projeto e tambm os

2 Captulo 2: nesse captulo est descrito, de forma aprofundada, o cenrio em que o

3 Captulo 3: neste captulo sero apresentados as bases metodolgicas e conhecimentos

implementao e configurao do arduino e todos os componentes do PID. Ser mostrada

CAPTULO 2 REFERNCIAL TERICO E BASES METODOLGICAS

2.1 Breve Histria do Caf at sua Chegada ao Brasil

2.2 Produo e consumo do caf no mundo e no Brasil

O consumo mundial do caf deve aumentar em 70 milhes de sacas at 2030, com um

2.3 Algumas formas de preparo do caf

Sobre o p de caf despejada gua quente, no fervente, produzindo, dessa forma a

FIGURA 2.3 Cafeteira Italiana (ABIC. Tipos de Preparo. Em:

FIGURA 2.4 Prensa Francesa (ABIC. Tipos de Preparo. Em:

FIGURA 2.5 Cafeteira Expresso (ABIC. Tipos de Preparo. Em:

CAPTULO 3 BASES METODOLGICAS PARA RESOLUO DO PROBLEMA

As cafeteiras expresso podem oferecer ao usurio a possibilidade de fazer todo o

3.1 Mquina de Caf Expresso Manual, Semiautomticas, Automticas e

As mquinas de caf expresso manuais, Figura 3.1, so consideradas as que ainda

compactar o p e acoplar o portafiltro na mquina para somente depois poder iniciar a

Antes de se explicar as diferenas entre mquinas de caf quanto sua caldeira,

Dentro da caldeira, a gua sempre ser mantida na temperatura de vaporizao do leite, em

FIGURA 3.12 Fiamma Minibar. Fonte: Autor

3.3 Outras partes importantes de uma mquina de caf

A bomba, Figura 3.13, responsvel por retirar a gua do reservatrio de gua ou da

Os portafiltro, Figura 3.14, so dispositivos que guardam o filtro, onde ficar o p de

3.4 Arduino Uno

O arduino um microcontrolador de prototipagem eletrnica, de hardware livre e de

3.5 Shields Arduino

Shields so placas de hardware que, conectadas ao arduino, conferem novas funes,

3.6 Termopar tipo K

Os termopares so sensores de temperatura, formado por dois metais diferentes,

O controle PID, proporcional, integral e derivativo a juno de trs tipos de controle,

FIGURA 3.20 Malha Aberta (MECATRNICA ATUAL. Controladores de temperatura.

FIGURA 3.21 Malha Fechada (MECATRNICA ATUAL. Controladores de temperatura.

FIGURA 3.21 Elementos de Malha Fechada. (OGATA, 2000 Adaptado)

calculado da diferena entre o sinal de referncia ou setpoint e a temperatura medida..