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MANUFACTURA MECANICA
CARRERA:
INGENIERIA MECANICA
DOCENTE:
M.C. REYES RODRIGUEZ JOSE LUIS
TRABAJO:
REPORTE DE PRACTICA CON EL ROBCOMM3
PRESENTA:
EQUIPO # 2
INTEGRANTES:
SERRANO ROMERO LUIS OMAR
RIVERA CESSA JOSE MANUEL
ZACAMECAHUA LARA MARIO ALBERTO
MENDEZ MIGUEL LUIS ROLANDO
GUTIERREZ FABIAN CESAR ARISTEO
CERDA MATA JOSE GUADALUPE
MORALES GARCIA DOMINGO
VELAZQUEZ MARTINES MIGUEL ANGEL
CORTES CONDE OSCAR
OCHOA MUOZ ERICK
MANUFACTURA INTEGRADA
M.C. Reyes Rodrguez Lose Luis
Unidad 2
INDICE
INTRODUCCIN...................................................................................3
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ROBCOMM3........................................................................................5
CONSIDERACIONES DE SEGURIDAD...........................................7
DESARROLLO DE LA PRCTICA:................................................13
EJERCICIO........................................................................................21
CONCLUSIONES..............................................................................32
INTRODUCCIN
La marca CRS cuenta con cuatro modelos diferentes de robots con caractersticas
diferentes para cubrir necesidades especficas.
Los modelos son los siguientes: CataLyst 3. CataLyst 5. A 465. F 3.
Las caractersticas de los cuatro modelos de robots son los siguientes:
ROBCOMM3
Brazo Robot
Controlador ( para este caso el C500C)
Teach pendant serial
Terminal( PC)
Cables umbilicales ( control y potencia )
Grados de libertad 6
Alcance 710 mm
Carga nominal 2.0 kg.
CONSIDERACIONES DE SEGURIDAD.
El brazo robot slo puede ser movido por uno de los dos puntos de control que
tiene, es decir, si esta activado el teach pendant solo este tendr el control del
robot. Para poder usar la PC como controlador, es necesario pasar el control a la
terminal y deshabilitar el teach pendant. El mismo procedimiento ser necesario
realizar para ceder el control desde la PC hacia el teach pendant.
Cuando el robot se enciende es necesario ponerlo en la posicin de HOME, esto
con la finalidad de que el robot este colocado en sus referencias de fabrica. Poner
el robot en HOME se puede hacer desde el teach pendant o bien desde la PC.
Antes de inicializar el robot debemos liberarlo para ponerlo entre las marcas que
trae cada eje y despus aplicar el comando HOME.
F1,F2,F3,F4:
A estas teclas se les puede asignar una funcin, la cual se indicar en la lnea del
men de la pantalla actual, numeradas del 1 al 4 respectivamente.
ESC:
Esta tecla sirve como una salida, paro o para cancelar alguna funcin
seleccionada, tambin nos lleva al men anterior. La teclas ESC nos permite parar
un programa que se est ejecutando, parando el robot y terminando el programa.
Cuando tenemos algn error de una lnea que se est editando, con ESC podemos
cancelar la edicin y empezar de nuevo.
TECLAS DE EJES:
Son teclas que se encuentran grabadas por flechas y letras y adems contienes los
smbolos de + y . Se utilizan para mover el robot de una manera manual,
cada par de teclas opera un eje del robot. Para el movimiento LIMP, la tecla que
contiene el signo + libera el eje que corresponde a la tecla y la tecla con el
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signo retoma el control de la unin liberada.
HOME Y READY:
La tecla HOME alinea el robot a su posicin de cero, es necesario mantenerla
presionada hasta que el robot termine de ejecutar la instruccin.
La tecla READY mueve al robot a una posicin de seguridad o inicio programada
previamente.
MOVE:
Se utiliza para realizar movimientos en el robot de manera manual y puede ser en
dos formas. La forma 005 se pueden realizar movimientos simples, y la forma 006
se pueden realizar movimientos de arreglos.
UP/DOWN INDEX:
Estas teclas aumentan o disminuyen de uno en uno el nmero del ndice mostrado
en un arreglo.
TYPE INDEX:
FIRST/LAST:
Permite recibir el primero o el ltimo ndice de un arreglo.
INS/DEL/Pack Array:
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Estas teclas se utilizan para insertar dentro, borrar desde y compactar un arreglo.
SHIFT:
Se utiliza para escribir el carcter denotado en la parte superior de una tecla
alfabtica.
ENTER:
Esta tecla da entrada a toda la informacin que se est manejando en el teach
pendant.
MODO JOINT:
Este comando mueve cada uno de los ejes con las teclas correspondientes, es el
nico modo que se puede utilizar antes de poner en HOME al robot.
MODO WORLD:
El origen de este modo es el centro de la base del robot, la coordenada Z se
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extiende verticalmente hacia arriba de la base del robot, la coordenada Y se
extiende hacia el lado derecho, y la coordenada X se extiende hacia el frente del
robot.
DESARROLLO DE LA PRCTICA:
1.- Como primer paso encenderemos la computadora para que desde el men
inicio seleccionemos programas, buscaquemos CRS ROBOTICS y seleccionemos
el software de Robcomm3.
2.- Ya estando dentro del programa Robcomm3 podemos abrir la ventana del
editor y as abrimos un nuevo documento.
8.- En la pantalla del C500 (Terminal) se escribe Home, pero antes de darle Enter
se debe de presionar el botn arm power en el controlador, el robot mover sus
ejes a 0. Checara cada eje, la distancia, el software, el motor y el encoder. Cuando
cada uno de estos est correcto, se mostrara un OK por cada eje, son 6 ejes en
total.
9.- Se manda a ready, el robot de igual forma se puede mandar a ready escribiendo
en la pantalla de C500 (terminal) y dndole Enter.
10.- Y que est en ready se va abrir el men File > New para abrir un archivo
nuevo. Aparecer una nueva ventana para escribir un nuevo programa en lenguaje
RAPL3 y se escribe el nombre con minsculas.
EJERCICIO
Programa:
Teachable cloc a, b, c, d, e
main
Ready ()
Printf (movindose a punto a\n)
Printf (abriendo el gripper\n)
grip_open ()
Printf (movindose a punto b\n)
move (b)
delay (15000)
Printf (cerrando el gripper\n)
grip_close ()
Printf (movindose a punto a\n)
move (a)
Printf (movindose a punto c\n)
move (c)
Printf (movindose a punto d\n)
move (d)
Printf (movindose a punto e\n)
move (e)
delay (15000)
Printf (abriendo el gripper\n)
grip_open ()
Printf (regresando a posicin d\n)
move (d)
Printf (se espera 5 segundos\n)
delay (15000)
Printf (movindose a punto e\n)
move (e)
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delay (15000)
Printf (cerrando el gripper\n)
grip_close ()
Printf (regresando a posicin d\n)
move (d)
Printf (movindose a punto c\n)
move (c)
Printf (movindose a punto a\n)
move (a)
Printf (movindose a punto b\n)
move (b)
delay (15000)
Printf (abriendo gripper\n)
grip_open ()
Printf (movindose a punto a\n)
move (a)
Printf (fin del programa endy se va a la posicin de ready\n)
ready()
end main
15.- Despus de haber verificado que el programa haya corrido sin ningn
problema pasamos a crear otro archivo llamado aplicacin, se va al men
Application > New application. Y saldr una ventana igual que cuando se guard
el archivo .r3 pero ahora se guardara con la extensin .app. Y el mismo nombre
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debe de quedar as: z40.app. Se acepta y se crea la nueva aplicacin.
16.- Despus de haber transferido con el botn que se encuentra al lado del botn
del compilador donde dice Send application al darle Enter saldr una ventana
donde se est transfiriendo la aplicacin en este caso z40.app.
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Si hubiera pasado bien se hubiera creado el tercer archivo object que no tiene
extensin, ahora iremos al men Application > Setup ah se muestran los 3
archivos: z40.r3, z40.app y z40. Si no sale automticamente no se puede abrir en
la terminal.
17.- El paso siguiente es transferir los archivos al C500, nos vamos al men
C500 > File transfer, cuando se le da Enter, aparece una ventana emergente de
lado izquierdo salen los archivos de la Pc. y de lado derecho los del controlador.
Se busca el archivo z40 (el archivo object), z40.r3 y z40.app para seleccionar los 3
al mismo tiempo es necesario mantener presionada la tecla Ctrl. Una vez
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seleccionados los archivos se activa en medio un botn con una flecha hacia la
derecha y se le da clic as se pasan los archivos del Pc al controlador.
Cuando diga que se han pasado con xito a la terminal se escribe: ash z40 de esta
forma abre el object y se le da Enter, con esto creara el cuarto archivo z40.v3 que
es el archivo de variables con esto se termina todo el proceso, lo que sigue se
escribe list, con ello aparecer la lista de variables (a, b, c, d y e) entonces se
graban las variables.
18.- Ya cuando estn las variables grabadas hechas se apaga el teach pendant y en
la terminal se escribe: run z40.
Por ultimo para salir del programa se escribe exit en la terminal luego se le da
Enter, despus pregunta que si se est seguro de salir y se teclea Y.
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En la terminal se escribe: shuldown now, se le da Enter y cerrara todas las
aplicaciones que abri, hasta que en la pantalla del controlador menciones System
halted ya se puede apagar el controlador con el botn correspondiente y cerrar el
programa en la computadora.
CONCLUSIONES