ROBTICA (ROB74) AULA 3

CINEMTICA DIRETA DE
MANIPULADORES SERIAIS
PROF.: Michael Klug
 PROGRAMA
CINEMTICA DIRETA DE MANIPULADORES
SERIAIS
Espaos das juntas e espao cartesiano
O algoritmo da cinemtica direta
Os 4 parmetros de elos e juntas
Denavit-Hartenberg
Transformao associada a um elo
 Cinemtica
Estudo do conjunto de relaes entre as posies,
velocidades e acelerao dos seus elos
Definio de sistemas de coordenadas associados a
cada elo (atribuio de referenciais)
Espao das Juntas e Espao Cartesiano
Duas problemticas:
i) localizao da mo a partir das posies das juntas
(cinemtica direta);
ii) determinao das posies das juntas a partir da
posio da mo (cinemtica inversa)
 Passos para Cinemtica Direta
Colocar o rob na posio zero
Atribuir um sistema de coordenadas a cada elo
Descrever as relaes (translaes e rotaes) entre
as variveis das juntas e dos elos
Determinar as matrizes de transformao Ai dos
diversos elos
Multiplicar os Ai e obter a expresso RTH
Obter as coordenadas de posio da mo
Obter as coordenadas de orientao da mo
 Parmetros de Juntas e Elos
Eixo de uma junta: relacionado com a simetria do
movimento inerente prpria junta
OBS: o eixo de uma junta far parte do sistema de
coordenadas associadas ao elo, e convenciona-se
que seja o eixo das coordenadas zz
 Parmetros de Juntas e Elos
Simbologia:
: ponto de origem do sistema de coordenadas i
: ponto de interseo entre o eixo zi e o eixo xi
: distncia do ponto Oi ao ponto Pi medido ao
longo do eixo xi
: ngulo medido da direo de xi para a
direo de zi em torno do eixo yi

Parmetros: 1) Comprimento do elo (li), 2) Distncia

entre elos ou deslocamento de juntas (di), 3) ngulo
de junta (i), 4) ngulo de toro do elo (i)
 Parmetros de Juntas e Elos
1) comprimento do elo (li): distncia medida ao longo da normal comum
entre os eixos das juntas. Traduz o conceito de afastamento linear entre os
eixos das juntas.

2) Distncia entre elos ou deslocamento de juntas (di): o deslocamento

de juntas traduz, em geral, a distncia entre elos medida ao longo do eixo
da junta anterior.

3) ngulo de junta (i): ngulo definido normalmente entre o eixo de um

elo e o eixo do elo seguinte.

4) ngulo de toro do elo (i): ngulo de toro que o elo impe desde o
eixo da junta anterior ao eixo da junta seguinte
 Parmetros de Juntas e Elos
Exemplos:
 Parmetros de Juntas e Elos
Exemplos:
 Parmetros de Juntas e Elos
Exemplos:
 Parmetros de Juntas e Elos
Variveis: dos 4 parmetros 2 esto associados componente
mvel (juntas). Junta Rotacional ngulo de junta (i); Junta
Prismtica deslocamento da junta ou distncia entre elos (di)
 Denavit-Hartenberg
Qualquer transformao geomtrica pode ser decomposta
nas quatro operaes elementares:

TRANSFORMAO
PADRO
 Denavit-Hartenberg
OBS: os elos de um manipulador so numerados a partir da base e o
primeiro elo (mvel) o elo nmero 1 que se segue primeira junta, ou
junta nmero 1. A base fixa designada de elo 0. Sistema de coordenadas
0 (zero) ser aquele a partir do qual se faz toda a transformao
geomtrica do manipulador (mais de um possibilidade de o fazer)

PUMA
 Denavit-Hartenberg
Exemplos:
 Denavit-Hartenberg
Exemplos:
 Denavit-Hartenberg - Algoritmo
Procedimento Sistemtico:
 Denavit-Hartenberg
Exemplos:
 Denavit-Hartenberg
Exemplos:
 Denavit-Hartenberg
Exemplos:
 Comparao parte Rotacional da
Transformao com matriz RPY (euler)

O que significa os vetores n, s e a?

 Comparao parte Rotacional da
Transformao com matriz RPY (euler)

n, s e a? Aproximao, Escorregamento/Deslizamento e Normal aos Dedos

da mo
 Comparao parte Rotacional da
Transformao com matriz RPY (euler)
Exemplos: