Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
COMUNICACIONES
INDUSTRIALES
BUSES DE CAMPO
Fabiana Ferreira
Funciones Fieldbus:
Informacin transmitida en palabras o tablas
Ctrl. de FIELDBUS Variables analgicas y algunas digitales
Procesos Conectan dispositivos, controladores, Pcs.
DEVICEBUS Funcin : Repartir la aplicacin.
Ctrl FF, Profibus, WorldFIP, ControlNet
Lgico
SENSORBUS
Tipo de
Bit Byte Paquetes datos
Sensorbus: Devicebus:
Informacin transmitida en bits Informacin transmitida en bytes
Variables digitales Variables digitales y algunas analgicas
Conectan captadores , actuadores , botoneras, Conectan dispositivos, controladores, Pcs.
interruptores, etc. con un controlador central Funcin : Compartir dispositivos de campo entre
Funcin : distribuir E/S digitales varios equipos de control y comando.
ASi, FlexIO CAN, Device-Net, SDS,DWF
2
Unit
I/O
Smart
Plant
Block
Device
Process
Bit I/O
FOUNDATION Fieldbus
World FIP
PROFIBUS PA
Field Bus
ECHELON
Modbus + / DH+
ControlNet
Control Bus
PROFIBUS FMS
PROFIBUS DP
DeviceNet
SDS
Device Bus
Buses de campo
Interbus-S
SensoPlex
AS-i
Seriplex
Sensor Bus
Impacc
3
Normas IEC Fieldbus
IEC TC65/SC65C/WG6
1993- Norma IEC 1158-2- Capa Fsica
1996- IEC 61158- 1 Draft de DLL(FIP) Rechazado 12/96
3/1998-Draft DLL aprobado ( similar a ISA TR50.02 partes 3 y 4)
1999 a 2000- Se terminan de aprobar las restantes partes
5
Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires
Actuator Sensor
Interface
(ASi)
Fabiana Ferreira
Nivel de control
Maestro
Nivel de campo:
CAN DeviceNet FIP Interbus Profibus etc.
Sensores y actuadores
7
Ahorro de cableado
C1
C2
C3
Maestro
C4
8
Caracteristicas del bus AS-i
Maestro Esclavo
Hasta 31 esclavos por maestro
4 entradas y 4 salidas digitales por esclavo Host
AS-i -
4 bits de parametros adicionales por esclavo Master Power
Supply
Max. 248 I/O digitales
Slave
Posibilidad de I/O analgicas
Slave
Slave
Direccionamiento electrnico de los Slave
esclavos Slave
Equipamiento : Slave
Master Slave
Slave
PLC o Gateway
Slave
Esclavos
Modulos para conexin de I/O Slave
Dispositivos con chip AS-I integrado
Fuente de 30,5 VDC
Cable AS-i u otro
Datos y alimentacin en el mismo cable
9
Maestro-Esclavo
El Maestro realiza un ciclo de polling
Enva los valores de las salidas y recibe los valores de las entradas en el mismo ciclo
Ciclo del orden de 5ms para 31 esclavos
En la versin 2.1 se pueden direccionar dos esclavos A y B en cada nodo oero se chequea uno
por ciclo
Host
M a s te r M a s t e r Calls
SL 1 SL 2 SL31 SL 1
1 2 31 1
S l a v e Answers
10
Extensin de la red
Longitud mxima de todos los cables AS-i en un segmento : 100m
Slave
Slave
! Slave Slave
11
Direccionamiento y parametrizacin de
esclavos
Direccionamiento individual por Direccionamiento automtico por
terminal el maestro
Master
Programming
Addressing unit and service unit
AS-Interface Master
Parametrizacin a distancia
projected actual
parameter parameter
AS-i Slave 20
Slave 1 1 1 1 0 1110
Slave 2 1 1 1 1 1111
actual
Up to 31x 4 data bits parameter
Slave 20 1 1 1 0 1100 Slave 1 Slave 31 1 1 0 0
1110
1100
Slave 31 1 0 1 0 1010
12
Cableado
Cable Plano Cable standard
standard
round cable
2,9 mm
6...10 mm
piercing connectors AS-Interface
electric-mechanics
shielded
round cable
13
Topologa
Esclavo Esclavo
Esclavo
Esclavo Esclavo
Esclavo
Esclavo Esclavo
Esclavo Esclavo
Esclavo
Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo
Esclavo
14
Conexin de sensores y actuadores
convencionales:
Modulos IP67
o IP20
D0 = Seal de sensor
una toma
D1 = Seal de sensor
D2 = Seal de actuador
15
Seales analgicas
16
AS-i y el modelo OSI
17
Algunas fotos
18
Safety
Los dispositivos de seguridad no participan del polling normal.
Un Safety Monitor reside en el bus para escuchar slo a los dispositivos de
seguridad
Cuando ocurre un evento de seguridad actua sobre los dispositivos de
seguridad para ir a estado seguro (fail-safe).
Se alcanza SIL3.
19
Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires
(CAN)
Fabiana Ferreira
Gerardo Stola
21
CAN y el modelo OSI
Aplicacin
Presentacin
CAL CAN Documentos
Sesin Device
CANopen SDS King
Net de CiA
PCAL dom
Transporte
Red
22
Especificacin CAN
- El protocolo abarca las capas fsica (parcialmente) y de enlace de datos.
- Velocidad hasta 1 Mbps.
- Protocolo de comunicaciones orientado a los mensajes
- Arbitraje por prioridad de mensajes (CSMA/AMP) - Resolucin de colisiones.
- Alta probabilidad de deteccin de errores.
- Capacidad de implementar control en tiempo real.
- Escalabilidad.
- PDU (protocol data unit): tramas (frames)
de datos/ remotas/ de error/ de sobrecarga
CAN 1.2
2048 (211) identificadores de objeto
Especificaciones
formato de tramas estndar
CAN 2.0
ms de 500 millones (229) de identificadores
formato de tramas extendido
23
Arbitracin
Nodo 1 Nodo 2
A
A.B
B
Bus
N1 N2 Bus A B A.B
D D D 0 0 0
D R D 0 1 0
R D D 1 0 0
R R R 1 1 1
24
Trama de datos
RTR Delimitadores
recesivo
dominante
basadas en normas y
especificaciones
propietarias
ISO11898
PMA
27
ISO 11898-2 -Topologa
A 1Mbit/s Ld<0.3 m
28
Niveles del bus
Condicin recesiva :
CAN_H < CAN_L + 0.5V
Condicin dominante:
CAN_H >CAN_L + 0.9V
29
Nodo ISO 11898-2
La tensin diferencial en
un nodo est dada por la
corriente en la resistencia
diferencial
30
Transceivers
31
Relacin Velocidad-longitud bus
32
Velocidades recomendadas
CiA DS -102
33
Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires
DeviceNet
Fabiana Ferreira
DeviceNet
ISO Layer 7
-Application { Application Layer } Application Layer
Specification
{
}
ISO Layer 2
-Data Link
Data Link Layer
CAN Protocol
Specification
ISO Layer 1
-Physical { Physical Signaling
Transceiver
}
DeviceNet
Physical Layer
ISO Layer 0
-Media { Transmission Media Specification
36
Especificacin DeviceNet
Prestaciones del protocolo de comunicacin
- Peer-to- peer
-Master-Slave
-Productor- Consumidor
-Hasta 64 MAC IDs (nodos)
cada nodo infinitas I/O
Modelo de Objetos
-Cada nodo se modela con una coleccin de objetos
- Un objeto provee una representacin abstracta de un componente particular de
un producto
Hardware
Interfaces para controladores
Scanner
Modulo de comunicacin
Gateway
I/O distribuidas
Interfases con otras redes
Interfases para PCs
Sensores y actuadores
Interfases operador
Software
Monitores y gestionadores de red
Herramientas de diagnstico
Medio Fsico
38
Medio Fsico
Seal y potencia (24VDC) en el mismo cable:
Pares trenzados separados para para seal y potencia
Cable fino o grueso en cualquier tipo de tramo
Los nodos se pueden conectar y desconectar sin desconectar la potencia.
Se pueden adicionar derivadores (Tap ) de potencia en cualquier punto de
la red: posibilidad de fuentes redundantes
Se pueden conectar dispositivos con alimentacin externa
Terminador de 121 en cada fin de tronco
Admite varias
Topologas
Bsica :
Tronco
(trunk)- rama
(drop line -
spurs)
39
Distancias punta a punta
40
CAN y DeviceNet
usa slo la data-frame de CAN
Requisitos para que los controladores CAN sean compatibles con DN
Deben soportar tramas de 11 bits
Velocidades de 125, 250 y 500 kBauds
mltiples objetos de mensajes ( buffers y centros de mensajes)
Posibilidad de mascaras en la trama
Debe soportar el protocolo de fragmentacin de DN
41
Uso de CAN ID
11 bits
IDENTIFIER BITS
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 HEX RANGE IDENTITY USAGE
44
Control and Information Protocol
(CIP)
Modelo Objetos
protocolo de
mensajera
perfiles de
dispositivos
Servicios Figura 11 de CIP White paper
Gestin de
datos
46
Tipos de conexiones
Conexiones de I/O o de
mensajera implcita
proveen caminos dedicados
entre una aplicacin productora
y una o ms aplicaciones
consumidoras
Para datos orientados a control,
de tiempo crtico.
De mensajera explcita
Provee un camino punto a punto
multipropsito entre dos
dispositivos
Tipo REQ-ANS
47
Objetos aplicacin
48
Perfiles de dispositivos
Todos lo dispositivos del mismo tipo deben tener una identidad comn e igual
modo de comunicacin .
Interoperabilidad e Intercambiabilidad
Definicin del formato Definicin del los
Definicin del modelo
de datos de I/O parmetros
de objetos
Definicin del objeto configurables y de las
Esquema con tipo y
de ensamblado interfaces pblicas
cantidad de objetos
Direccin de a esos parmetros
Como cada objeto
los componentes Esta informacin se
modifica el compor-
de datos deseados incluye en la EDS
tamiento
Interfases de
cada objeto
49
Perfiles de dispositivos definidos
Los desarrolladores de dispositivos deben usar un perfil
Si un dispositivo no cae en un perfil especializado debe usar el perfil de
dispositivo genrico o el especifico de fabricante
El perfil usado y que partes de l estn implementados debe ser descripto
en la documentacin usuario del dispositivo
Cada perfil consiste en un conjunto de objetos
Define uno o ms formatos de I/O incluyendo el significado de cada bit o
byte en la trama
Archivo ASCII
Provee una descripcin de los atributos del dispositivo
Atributos pblicos correspondientes al perfil de dispositivo
Atributos especficos del fabricante
PERFIL DE VARIADOR CA
A-B Mitsubishi Magnetek
Segn perfil de start/stop start/stop start/stop
Dispositivo fwd/rev fwd/rev fwd/rev
accel/decel accel/decel accel/decel
FOUNDATION Fieldbus
Fabiana Ferreira
53
Distribucin del Control
I.S.
Controller
Fieldbus
I/O
Subsystem
HF HF HF
55
Redes FF
H1 - Baja velocidad para control HSE - Alta velocidad para
de procesos supervisin y otros niveles
(Reemplaza la tecnologa 4-20 100 Mbit/s
HIGH SPEED ETHERNET
mA)
31.25 Kbit/s
Alimentacin por el bus
Opcin Seguridad Intrnseca
Hasta 1900 metros
56
Niveles de seal
57
Codificacin
58
Partes de la trama
59
Conexiones fsicas
TOPOLOGAS
Bus con
derivaciones
Punto a punto
Daisy-Chain
rbol
Alimentacin
9-32 VDC
Filtro adaptador de impedancia
Dispositivos permite la utilizacin de fuentes
32 dispositivos con alimentacin convencionales
separada. Regula la tensin en el fieldbus,
para mantenerla estable ante la
12 dispositivos alimentados por el bus, conexin y desconexin de
ms una interface. dispositivos
4 dispositivos por barrera Intrnseca. 18 +/-2 V., salida 300 mA.
Terminador includo.
pueden conectarse o desconectarse en Montaje en riel o panel.
funcionamiento. Indicacin de falla 60
Limitaciones
61
MAC
Por Arbitraje controlado : LAS
Link Active Scheduler (LAS) Gestin Comunicacin cclica :
o Arbitrador de Bus
con lista de los datos cclicos
Determinstico y Variable Periodicidad Tipo Tiempo
centralizado (ms) (microseg)
A 5 INT-8 170
Dos tipos de dispositivos:
B 10 INT-16 178
Bsicos: no pueden ser LAS
Link Master ( pueden ser C 15 OSTR-32 418
LAS) D 20 UNS-32 194
Dos tipos de E 30 SFPOINT 290
comunicaciones:
cclica o sincrnica Pasaje del Token
(scheduled)
Mantenimiento Live List
aciclica o asincrnica(
unscheduled) Sincronizacin de tiempo
Modelo Editor-Suscriptor La comunicacin cclica es la tarea prioritaria
(publisher-Suscriber) Las dems tareas se hacen en el tiempo que
queda libre entre intercambios cclicos62
Comunicacin
Comunicacin
cclica
Comunicacin
acclica
63
Scan del LAS
Si el LAS cae, alguno de los otros nodos Link Master se convierte en LAS: BLAS
(Backup LAS)
Sincroniza-
cin
temporal
Peridicamente
el LAS
distribuye un
mensaje Time
Distribution (TD
) para que todas
las estaciones se
sincronicen
Lista de vivos (Live List)
Incluye todos los dispositivos que responden al PT ( si luego de tres intentos no
responden se los saca de la lista)
Peridicamente se manda un mensaje de prueba de nodo (PN)
Si la estacin emite una respuesta (Probe Response- PR), se agrega a la64lista.
Fieldbus Access Sublayer
Los servicios de la FAS son descriptos por VIRTUAL
COMMUNICATION RELATIONSHIPS (VCRs)
CLIENTE- DISTRIBUCION DE EDITOR-
SERVIDOR REPORTES SUSCRIPTOR
pto a pto uno a muchos uno a muchos
por colas 1- Cuando el emisor recibe por buffer
1- El cliente recibe el PT y el PT, enva el reporte a 1- El CD puede ser
envia la REQ una direccin de gestionado por el LAS
2-El servidor envia la ANS grupo o por una estacin
cuando recibe el PT 2-Los nodos de ese grupo suscriptora con el
Uso: para ajustes de reciben el reporte. Token
variables y gestin de Uso: notificaciones Uso: Datos de control
alarmas para HMI
65
Capa Usuario
La aplicacin del usuario accede a la red mediante bloques que
representan diferentes funciones de aplicacin
Bloque de recursos:
Describe caractersticas del
dispositivo:Nombre, fabricante,
numero de serie
Uno por dispositivo
67
Ejemplo estrategia de control
68
Descripcin de Dispositivos (DD)
Se utiliza para agregar a los bloques
funcin Standard parmetros y
definiciones de comportamiento.
Provee una descripcin extendida de
cada objeto en un VFD
Provee informacin al sistema de control
o al host para interpretar los datos del
VFD
Es como un driver para conectar el
dispositivo
Estan escritos en un lenguaje
denominado Device Description
Langage (DDL)
Se convierten con una herramienta de
soft llamada tokenizer
69
Scheduling de bloques funcin
Para generar los schedules de los FB y el LAS se utiliza una herramienta
de implementacin.
Macrociclo: es una ocurrencia del schedule completo para cada
dispositivo
Bloque Offset desde el tpo de
arranque
AI (Transmisor) 0
Comunicacin AI (LAS) 20
PID (valvula) 30
Ao (vlvula) 50
70
Macrociclo
71
Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires
PROFIBUS
Fabiana Ferreira
Esclavos o estaciones
pasivas
Equipos perifricos ( bloc de
E/S, vlvulas, actuadores) Tres opciones para Medio
No tiene derecho por s Fsico:
mismos a acceder al bus RS-485
Adquieren mensajes emitidos Fibra ptica
por otros o transmiten a IEC 1158-2 74
requerimiento del maestro
Capa Fsica con RS485
Hasta 32 nodos sin
repetidores en un nico Baud Rate Max segment Max segment
length in meters
length in feet
segmento 9.6K 1200 3900
Extendible a 127 nodos 19.2K 1200 3900
con repetidores 93.75K 1200 3900
187.5K 1000 3250
Distancias hasta 12 km 400 1300
500K
9.6 kbit/sec (1200 m), 1.5 1.5M 200 650
Mbit/sec (200 m), 12 Mbit/sec 3M 100 325
(100 m) 6M 100 325
Usa conectores Standard de 12M 100 325
9-pin D
A maximum of 9 RS-485 repeaters can be
Dispos. Trunkline/Dropline connected in series, but the use of more than 3
Dispositivos aislados repeaters in series is not recommended
76
Capa Fsica PA- IEC 1158-2
Instrum. p/
acoplador
9 (Eex)
32 (no ex)
Longitud de lnea
78
Profibus DLL (FDL)
DP, FMS y PA usan FDL ( Field Data Link layer)
Requerimientos:
Comunicacin entre dispositivos complejos con suficiente tiempo para ejecutar
sus tareas
Comunicacin rpida para dispositivos de I/O sencillos
Funciones de la FDL
MAC, Seguridad de datos, Gestin de protocolos y telegramas de transmisin
Servicios ofrecidos por la FDL
79
MAC
Token ring:Reservado para estaciones complejas
Acceso de cada master al bus por lo menos una vez cada cierto tiempo (config)
Maestro- esclavo:
Permite al maestro con el token acceder a sus esclavos para enviarles mensajes o leer sus
mensajes.
81
Configuracin del sistema DP
Mximo de estaciones servidas: 126 Mono maestro
Un nico controlador
Tres tipos de equipos:
controla el intercambio con
Maestro DP clase 1 (DPM1) los esclavos
Controlador de celda que intercambia Tiempo de ciclo ultra corto
informacin peridicamente con
esclavos Multi maestro
Maestro DP clase 2 (DPM2) Varios maestros comparten
el bus
Herramienta de desarrollo o
Puede haber varias sub
configuracin
redes independientes cada
Esclavo una dependiendo de un
Aparatos con E/S master DPM1
Mximo de E/S: 244 entradas y 244 Las E/S de los esclavos
salidas pueden ser ledas por todos
DP puede funcionar en modos: los maestros
monomaestro Un slo master (DPM1)
puede escribir las salidas
multimaestro
82
Configuracin monomaestro
87
Perfil PA
Para automatizacin de procesos: utiliza el soporte fsico IEC 61158-2
Define
Parametrizacin y comportamiento de instrumentos independientemente del
fabricante
Descripcin de funciones y comportamiento del instrumento
Bloques funcin
89
Perfil PA
Se compone de
Una especificacin general
Contiene las definiciones aplicables al conjunto de instrumentos
Fichas tcnicas de equipos
Informaciones propias de cada tipo de instrumento
Equipos: Captadores de presin, nivel, temperatura y caudal, Entradas y
salidas analgicas y TON, Vlvulas , posicionadores, analizadores
Bloques funcin PA
Representan funciones usuario
Se complementan con dos bloques sobre el equipamiento:
Bloque transmisor
Datos propios de la aplicacin , como por ej. Parmetros de reglaje
Bloque fsico
Identidad del equipo: nombre, fabricante, versin , nmero de serie
Los parmetros de entrada y salida de los bloques pueden ser enlazados
por el bus
Una aplicacin contiene varios bloques funcin integrados en el
instrumento 90
Perfil seguridad (PROFISafe)
Define la conexin de equipos de
seguridad (paradas de emergencia ,
barreras , enclavamientos ) a los
automatismos programables
Para alcanzar niveles SIL 3 o AK6 (
categora 4 )
Acepta cualquier capa fsica
Tiene en cuenta todos los errores que
se pueden filtrar en una transmisin
serie
Repeticin, prdida, error de secuencia,
retardo, corrupcin de datos
Define mecanismos complementarios
de seguridad
Numeracin de tramas, seguimiento
temporal con ACK, identificacin fuente
destino, control de redundancia cclica,
monitor SIL
91
Archivos GSD
Especificaciones generales
Fabricante, versin, velocidades posibles, afectacin de seales
Especificaciones para estaciones maestras
Numero mximo de esclavos, posibilidades de carga remota
Especificaciones en los esclavos
Numero y tipo de vas de E/S
Definicin de mensajes de diagnstico 92
Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires
ControlNet
Fabiana Ferreira
95
Protocolos
96
Capa Fsica
Medio Fsico
Tres variantes:
RG6 ( cable TV) coaxial con
conectores BNC en bus
Fibra ptica en punto a punto
NAP (Network Acces Port ):
conexin local RS422 que
permite acceso temporal par
instalacin, programacin y
mantenimiento.
RG6 y coaxil permiten Hasta 99 nodos
seguridad intrnseca Distancias:
1000 m con dos nodos
250 m con 48 nodos
25 km con repetidores
5 Mbits/s
Codificacin Manchester
Paquetes incluyen CRC de 1697bits
Arquitectura
hardware
Controladores (PLC,
PC)
Terminales de
programacin
Terminales operador
Racks de I/O
Software
de programacin
herramientas de
configuracin
de interfase operador
98
Acceso al medio
CTDMA ( Concurrent Time Domain Multiple Acces)
Divisin de tiempo en ciclos repetitivos denominados NUT (Network Update
Time) . 2 a 100 ms
Cada nodo accede al medio dentro del NUT mediante un token
Los nodos acceden al medio y difunden sus datos
Si no tiene nada que transmitir mandan un trama null
No hay arbitrador central: todas las estaciones estn sincronizadas
Rotacin de token por Round Robin
Si se pierde el token el nodo con el siguiente MACID retoma
99
MAC
Comunicacin asincrnica:
Se realiza en el intervalo que queda libre en el NUT despus que todas
las estaciones se pasaron el token una vez
Al final del NUT hay un periodo para sincronizacin Guardband
101
Capas superiores
Usa el modelo objetos de DeviceNet (CIP)
Requiere una conexin formal entre entidades
Conexiones: peer-to-peer/ multicast
data trigger: cclico/ cambio de estado/ strobe/ Pool
Modelo objetos : igual que DeviceNet + tres objetos especficos
Control Net Object ( por DN Object)
ControlNet Keeper Object: contiene informacin sobre estructura de toda la red
ControlNet Scheduling Object
Otros
Objetos
Control Net
Object
102
ControlNet
4 tipos de dispositivos desde el
punto de vista de transmisin: Gestin de red
Servidores de mensajera explcita Provee re-scheduling dinmico
Slo pueden responder a cada nodo tiene una copia de los
mensajes explcitos parmetros de enlace e informacin de
Servidores de mensajes de I/O ( o scheduling propia
adaptadores) Nodos especficos (Keeper nodes)
No pueden iniciar conexiones de tienen una copia del scheduling y
I/O parmetros globales
Una vez iniciadas las conexiones Keeper primario : asegura la
de I/O pueden enviar mensajes consistencia general de la
mltiples de I/O con diferentes configuracin en arranques y
triggers reconfiguraciones on line
Adaptadores con clientes de Keepers secundarios: son backup
mensajera explcita del primario
dispositivos full (scanners):
103