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A Abordagem Variacional para

Optimal Control Pro & lems

Neste captulo, aplicaremos mtodos variacionais para o controle timo de

Problemas Primeiramente, derivaremos as condies necessrias para o controle timo
Assumindo que os controlos admissveis no so limitados. Essas
Condies so ento empregadas para encontrar o controle timo para a
Problema regulador linear. Em seguida, o princpio mnimo de Pontryagin
Introduzida heuristicamente como uma generalizao do teorema fundamental de
O clculo de variaes, e problemas com controle limitado e estado
Variveis so discutidas. As trs sees finais do captulo so
Dedicados a problemas de tempo-timo, sistemas de controle-esforo mnimo e
Problemas que envolvem intervalos singulares.

5.1 NECESSARV CONDIES PARA

CONTROLO PTIMO

Vamos agora empregar as tcnicas introduzidas no Captulo 4 para determinar

Condies necessrias para uma contra- Conforme indicado no Captulo 1, o problema
encontrar um contra admissvel! U * que faz com que o sistema
i (t) = a (x (t), u (t), t) (5.1-1)
Seguir uma trajetria admissvel x * que minimize o desempenho
a medida
184

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Sec. 5.1 Abordagem Variacional Contra Contra / 185
Probatrios pticos
S
(5.1-2)
tr
J (L) = h (x (t 1), T 1) + g (x (t), u (t), t) dt.t
para
Inicialmente assumiremos que as regies de estado e contrai admissveis so
no limitada, e que as condies iniciais x (T = x e o tempo inicial
0) 0

t so especificados. Como de costume, o Xis nX um vector de estado e u o vector m X1

0

D t d d t l

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