Fsica

Dinmica de rotacin
Rotacin es el movimiento de cambio de orientacin de un cuerpo extenso de forma
que, dado un punto cualquiera del mismo, este permanece a una distancia constante de
un punto fijo. En un espacio tridimensional, para un movimiento de rotacin dado,
existe una lnea de puntos fijos denominada eje de rotacin.

La velocidad angular se expresa como el ngulo girado por unidad de tiempo y se mide
en radianes por segundo. Otras unidades que se pueden utilizar son Hercios (ciclos por
segundo) o revoluciones por minuto (rpm). Comnmente se denomina por las letras: u
. La rotacin es una propiedad vectorial de un cuerpo. El vector representativo de la
velocidad angular es paralelo a la direccin del eje de rotacin y su sentido indica el
sentido de la rotacin siendo el sentido horario negativo y el sentido antihorario
positivo. En ocasiones se utiliza tambin la frecuencia como medida escalar de la
velocidad de rotacin.

El grado de variacin temporal de la frecuencia angular es la aceleracin angular

(rad/s) para la cual se utiliza frecuentemente el smbolo .

Perodo y frecuencia: Estos parmetros son de uso frecuente en sistemas rotantes a

velocidad constante. El perodo es el inverso de la frecuencia y representa el tiempo que
se tarda en dar una revolucin completa. Perodo y frecuencia se representan
respectivamente como:

Perodo:

Frecuencia:

Transformaciones de rotacin
En matemticas las rotaciones son transformaciones lineales que conservan las normas
en espacios vectoriales en los que se ha definido una operacin de producto interior. La
matriz de transformacin tiene la propiedad de ser una matriz unitaria, es decir, es
ortogonal y su determinante es 1.

Sea un vector A en el plano cartesiano definido por sus componentes x e y, descrito

vectorialmente a travs de sus componentes:
La operacin de rotacin del punto sealado por este vector alrededor de un eje de giro
puede siempre escribirse como la accin de un operador lineal (representado por una
matriz) actuando sobre el vector (multiplicando al vector) .

En dos dimensiones la matriz de rotacin para el vector dado puede escribirse de la

manera siguiente:

Al hacer la aplicacin del operador, es decir, al multiplicar la matriz por el vector,

obtendremos un nuevo vector A' que ha sido rotado en un ngulo en sentido horario:
RA = A' , es decir

donde A'x = Axcos + Aysin y A'y = Axsin + Aycos son las componentes del nuevo
vector despus de ser rotado.

Teorema de rotacin de Euler

El teorema de rotacin de Euler dice que cualquier rotacin o conjunto de rotaciones
sucesivas puede expresarse siempre como una rotacin alrededor de una nica direccin
o eje de rotacin principal. De este modo, toda rotacin (o conjunto de rotaciones
sucesivas) en el espacio tridimensional puede ser especificada a travs del eje de
rotacin equivalente definido vectorialmente por tres parmetros y un cuarto parmetro
representativo del ngulo rotado. Generalmente se denominan a estos cuatro parmetros
grados de libertad de rotacin.