ROBOTICA

Cdigo 299011A_360

Actividad Final
Diseo de un sistema robtico para construccin de infraestructuras.

Realizado por:
Jhonny Bolaos Ziga Cd: 14622003
Jorge Martnez Salazar Cd: 94459037
Gonzalo Andrs Nio Sajonero Cd: 1096210835

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de Ciencias Bsicas de Tecnologa e Ingeniera ECBTI
Mayo de 2017
 INTRODUCCION

Desde los primeros desarrollos, la Robtica ha experimentado una sorprendente

expansin en el mbito de la fabricacin de diferentes sistemas industriales,
especialmente de Diseos de infraestructura. Para ello ha manejado los robots,
denominados industriales, de gran popularidad en los mbitos de diseo que tienen
un mercado ampliamente consolidado.
En la ltima dcada ha aparecido la manera de extenderse en las realizaciones a
otros mbitos, tratando de que los robots realicen tareas distintas de las industriales
de produccin. Para responder a esta demanda aparece lo que se denomina
Robtica de Servicio. Estos robots, son creados para coordinar diferentes
actividades en esta rea diseo de los pases con mayor nivel de desarrollo, define
un robot de servicio como un robot que opera de manera automtica o
semiautomtica para realizar servicios tiles al bienestar de los humanos o a su
equipamiento, excluyendo las operaciones de fabricacin.
El nombre surge por la inquietud de la comunidad cientfica de realizar progresos
propuestos a estar a la asistencia de la sociedad, tratando de que sta muestre y
afirme sus resultados. Desde el punto de vista social los centros de investigacin
especializados en robtica dan una gran actividad en investigacin con este objetivo
de realizar mejor resultado.
 JUSTIFICACION

El presente trabajo se realiza con un propsito de realizar un proceso que se

manejan en la introduccin a la robtica como por ejemplo el diseo de un brazo
robtico, el cual se podran utilizar dentro de un sistema presentado para proyectos,
clases y evidencias. La eleccin del tema relativo a diseo, construccin y
programacin de un sistema mecanizado, que tiene bases en los ciencias y
semejanzas de quienes lo realizan. La problemtica que se pretende satisfacer, es
la necesidad de generar diseos propios u originales de tcnicas de brazo robtico,
que logra que el ser empleados en diseo de infraestructura.
 Objetivo General

Disear, construir y controlar un brazo robtico para manipulacin de objetos,

mediante el uso de software de simulacin y elementos electromecnicos, para un
proyecto de diseo de infraestructura.

Objetivos especficos

Realizar un diseo factible de la estructura del brazo robtico.

Disear y transmitir el diseo a un software de simulacin (3D).
Conseguir una idea clara de cul sera el funcionamiento del sistema.
Construir el brazo robtico de acuerdo al diseo previo.
Utilizar componentes y herramientas enlistadas, montar la estructura.
Programar el sistema para que cumpla con un funcionamiento adecuado.
Realizar en papel un diagrama de las funciones, lazos, condicionamientos y
otras estructuras que se requieren para el funcionamiento.
Seleccionar el dispositivo que se usar para el control de la estructura.
Programar el dispositivo y simular de ser posible. Realizar las conexiones
entre el sistema de control y la estructura, y verificar su funcionamiento.
 Antecedentes (robots en construccin de infraestructuras)

La construccin ha experimentado grandes avances en los ltimos aos, siempre

buscando mtodos de trabajo ms rpidos, econmicos y con un acabado de mayor
calidad. La introduccin de diferentes tipos de robots en la construccin significa un
paso muy importante, ya que podramos conseguir stas y otras ventajas.
Algunos estn siendo desarrollados con el fin de aumentar la seguridad de los
obreros de la construccin, cuando estos se exponen a situaciones de alto riesgo,
como, por ejemplo, en actividades desarrolladas a gran altura, ayudando a reducir
los accidentes laborales.
La tendencia en la construccin nos lleva hacia modelos de edificacin cada vez
ms industrializados, menos mano de obra, pero ms cualificada, con procesos de
construccin ms cortos, y otras ventajas que resultan en una edificacin de calidad
y a ms bajo coste que con los mtodos tradicionales.
Los primeros son una familia de brazo-robotrobots destinados a sustituir a los
obreros en situaciones de alto riesgo como la inspeccin de edificios a grandes
alturas, por lo que seran de gran utilidad en el campo de la rehabilitacin. Dentro
de esta familia encontramos los HyDRAS-Ascent e HyDRAS-Ascent II, que
funcionan gracias a un motor elctrico, y CIRCA que lo hace mediante un sistema
de aire comprimido. Estos robots tienen forma de serpiente, como vemos en la
imagen, y cuentan con sensores y cmaras para poder realizar las inspecciones en
la estructura necesarias. (Imagen 1).

Imagen 1. Robot CIRCA

INVISO es un sistema desarrollado en Espaa con el cual se pueden realizar
diferentes tareas en fachadas, tales como pintar, colocar paneles, o aplicacin de
poliuretano proyectado. Por tanto, es un sistema verstil y que puede serlo an ms
gracias a que por su sistema de funcionamiento por railes se le podran incorporar
otras utilidades. (Imagen 2)

Imagen 2. Robot INVISO

Aunque es ms bien una mquina de obra civil, esta mquina viene de Europa,
concretamente de la firma holandesa Vanku BV. Sorprende la facilidad y suavidad
con la que esta mquina va colocando los adoquines emparejados sobre el suelo.
Da la sensacin de que est extendiendo una alfombra ms de que est
pavimentando una calle.
La mquina Tiger Stone viene en tres modelos, los anchos de 4,5 y 6 metros,
alcanzando hasta un rendimiento de 400 m2 por da. Aunque bajo mi punto de vista,
la calidad en el trabajo que supone para los operarios poder colocar adoquines de
pie, en lugar de estar agachados durante toda una jornada de trabajo, es sin lugar
a dudas el mayor avance con este tipo de maquinaria. (Imagen 3).
 Imagen 3. Robot Tiger Stone

Desde China llega este tipo de maquinaria que fabrica XINGTAI GREATCITY
COMPANY. Se trata de una mquina que realiza los enfoscados de morteros en
paredes convencionales, pudiendo ajustar el espesor del mismo.
Su rendimiento est en torno a los 50 m2/h, un rendimiento ms que interesante,
llegando hasta una altura de aplicacin de ms de 4,00 m. (Imagen 4).

Imagen 4. Robot XJFQ1000

Llama mucho la atencin el ver como se siguen construyendo los edificios,

prcticamente igual que hace 50 aos. Aunque si es verdad que los medios
auxiliares han cambiado notablemente, el trabajo ltimo de puesta en obra de los
materiales ha cambiado muy poco.
La robotizacin o mecanizacin de cualquier proceso constructivo en edificacin es
nulo. A pesar de que la construccin ha sido uno de los principales motores de la
economa en los ltimos aos, la realidad es que se ha invertido poco en I+D en
este tema.
1. Elementos a usar en la construccin del sistema robtico:

Estructura Mecnica

Como se adelant en el sistema robtico, un robot est formado por los siguientes
elementos: estructura mecnica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos
terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son
exclusivos de estos (mquinas herramientas y otras muchas mquinas emplean
tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han
motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas especficas.

La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta

similitud con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo
que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen
el robot, se usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc.
Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:

manipulador
controlador
dispositivos de entrada y salida de datos
dispositivos especiales

ACTUADORES

El actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la mueca del brazo del
robot con la finalidad de activarlo para la realizacin de una tarea especfica. La
razn por la que existen distintos tipos de elementos terminales es,
precisamente, por las funciones que realizan. Los diversos tipos podemos
dividirlos en dos grandes categoras: pinzas y herramientas. Se denomina Punto
de Centro de Herramienta (TCP, Tool Center Point) al punto focal de la pinza o
herramienta. Por ejemplo, el TCP podra estar en la punta de una antorcha de la
soldadura.
Controlador

Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del
manipulador, las acciones, clculos y procesado de la informacin. El
controlador recibe y enva seales a otras mquinas-herramientas (por medio de
seales de entrada/salida) y almacena programas.
Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se
regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores:
de posicin: el controlador interviene nicamente en el control de la posicin
del elemento terminal;
cinemtico: en este caso el control se realiza sobre la posicin y la velocidad;
dinmico: adems de regular la velocidad y la posicin, controla las
propiedades dinmicas del manipulador y de los elementos asociados a l;
adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, adems, se ocupa
de controlar la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la
posicin.

SENSORES

La mano robtica tiene integradas sensores de presin que le dicen al ordenador

como de fuerte est presionando un objeto determinado. Esto impide que el
robot deje caer o rompa lo que est llevando. Otros dispositivos pueden ser
destornilladores, dispersores de pintura o sopletes. Los robots industriales estn
diseados para hacer exactamente la misma cosa en un entorno controlado, una
y otra vez. Por ejemplo, en las cadenas de produccin se usan para realizar una
tarea concreta cuando un producto llega a ese punto de la cadena, como puede
ser poner una tapa a un envase o atornillar un objeto. Para ensearle a realizar
su trabajo, un programador debe guiar el brazo a travs de los movimientos. El
robot almacena la secuencia exacta de movimiento en su memoria, y lo hace
una y otra vez cuando es necesario.
La mayora de los robots industriales trabajan en lneas de ensamblaje poniendo
todas las piezas de coches y mquinas juntas. Los robots pueden hacer este
tipo de trabajo de una forma ms eficiente que los humanos, porque son mucho
ms precisos. Siempre hacen la tarea de una forma exacta sin variaciones,
ajustan tuercas y tornillo con la misma fuerza y no se cansan, sin importar las
horas que lleven trabajando. Existen robots de este tipo dedicados
exclusivamente a la industria de los ordenadores, los cuales tienen una increble
precisin para manejar diminutos microchips. En la siguiente parte del artculo
veremos como son los robots mviles y las posibilidades que tienen.
2. Modelo cinemtico directo o inverso del sistema robtico, incluyendo el
anlisis matemtico apoyado en las matrices de transformacin.

Para la elaboracin de sistema robtico se utiliz el modelo cinemtico inverso,

En base a las 6 transformaciones de los vnculos:

11 12 13
0 21 22 23
6 = [ 32 33
] (1)
31
0 0 0 1

Se pone la dependencia en 1 del lado izquierdo de la ecuacin:

[ 01(1 )]1 06 = 12(2 ) 23(3 ) 34(4 ) 45(5 ) 56(6 ) (2)
Se invierte 01:
1 0 0 11 12 13
1 0 0] [21 22 23
[ 1 ] = 16 (3)
0 0 1 0 31 32 33
0 0 0 1 0 0 0 1

De las ecuaciones de posicin se utiliza una simple tcnica en la que se

multiplica cada lado de la ecuacin de transformacin por una inversa que es
regularmente usada para separar las variables de salida en la bsqueda de una
ecuacin con solucin.
Tomando los elementos (2,4) de los dos lados de la ecuacin obtenemos:
1 + 1 = 3 (4)

Para resolver estas ecuaciones necesitamos algunas relaciones

trigonomtricas.
= , (5)
=

= 2 + 2 (6)

= 2( , )

Sustituyendo (5) en (4)

 3
1 1 = (7)

Manipulando trigonomtricamente:
3
( 1 ) = (8)

1 = 2( , ) 2 (3 , 2 + 2 32 ) (9)

Ahora conocemos dos posibles soluciones de 1 y esto nos da la oportunidad

de poder tomar los elementos (1,4) y (3,4) de la ecuacin (3) e igualamos ambos
lados.
1 + 1 = 3 23 4 23 + 2 2 , = 3 23 + 4 23 + 2 2 (10)

Si elevamos al cuadrado (10) y (4) y sumamos las ecuaciones resultantes

podemos obtener

3 3 4 3 = (11)

Donde
2 + 2 + 2 22 32 32 42
= (12)
22

Ahora que la dependencia de 1 de la ecuacin (11) ha sido removida se puede

resolver aplicando los mismos criterios que se usaron para resolver (4) ya que
poseen una forma similar y por tanto se obtiene

3 = 2(3 , 4 ) 2 (, 32 + 42 2 ) (13)

Por lo tanto tenemos tambin dos posibles soluciones para 1 . Si ahora

volvemos a tomar en cuenta a (1) podemos escribir el lado izquierdo en funcin de
solo lo que conocemos y 2 .
[ 03(2 )]1 06 = 34(4 ) 45(5 ) 56(6 ) (14)
 o como:
1 23 1 23 23 2 3 11 12 13
1 23 23 2 3 23
[ 1 23 ] [21 22 ] = 36 (15)
1 1 0 3 31 32 33
0 0 0 1 0 0 0 1

De donde la ecuacin (15) se tiene ya de la cinemtica directa. Ahora tomamos

los elementos (1,4) y (2,4) y los igualamos con los elementos correspondientes en
(15) y obtenemos:

1 23 + 1 23 23 2 3 = 3 (16)

1 23 1 23 23 +2 3 = 4

Estas ecuaciones pueden ser simultneamente resueltas para 23 y 23 .

(3 2 3 ) + (1 + 1 ) (2 3 4 )
23 = (17)
2 + (1 + 1 ) 2
(2 3 4 ) + (3 +2 3 ) (1 + 1 )
23 = (18)
2 + (1 + 1 ) 2

Los denominadores son iguales y positivos, por tanto resolvemos para la suma
de 2 3 .

23 = 2[(3 2 3 ) (1 + 1 )(4 2 3 ),

(2 3 4 ) (3 +2 3 )( 1 + 1 )] (19)

Obteniendo los valores resultan cuatro posibles valores de 23 debido a las

combinaciones de 1 y 3 , por tanto Se obtienen
2 = 23 3 (20)

Siempre y cuando 5 0, podremos resolver para 4 de la siguiente manera:

 4 = 2(13 1 + 23 1 , 13 1 23 23 1 23 + 33 23 )

4 Se elige arbitrariamente y, cuando se calcule 6 posteriormente, se

calcular acorde con ello.
Se puede escribir la ecuacin (3) de modo que todo el lado izquierdo sea una
funcin solamente de variables conocidas y 4

[ 04(4 )]1 06 = 45(5 ) 56(6 ) (21)

En donde [ 04(4 )]1se da mediante

1 23 4 + 1 4 1 23 4 1 4 23 4 2 3 4 + 3 4 3 4
23 4 + 1 41 23 4 1 4 23 4 2 3 4 + 3 4 + 3 4
[ 1 1 23 23 ]
1 23 2 3 4
0 0 0 1

Y 46 mediante la ecuacin. Igualando los elementos (1,3) y (3,3) de ambos

lados de la ecuacin (21) obtenemos
13 (1 23 4 + 1 4 ) + 23 (1 23 4 1 4 ) 33 (23 4 ) = 5

13 (1 23 ) + 23 (1 23 ) + 33 (23 ) = 5 (22)

Por lo tanto podemos resolver para 5

5 = 2(5 , 5 )

En donde 5 5 se obtienen mediante la ecuacin (22)

Aplicando el mismo mtodo calculamos ( 05)1 y escribimos la ecuacin (2)

como sigue:
( 05)1 06 = 56(6 )
 Igualando los elementos (3,1) y (1,1) de ambos lados de la ecuacin (21)
obtenemos
6 = 2(6 , 6 )

En donde

6 = 11 (1 23 4 1 4 ) 21 (1 23 4 + 1 4 ) + 31 (23 4 ),

6 = 11 [(1 23 4 + 1 4 )5 1 23 5 ] + 21 [(1 23 4 1 4 )5 1 23
31 (23 4 5 + 23 5 ).

Debido a los signos positivo y negativo que aparecen en las ecuaciones (9) y
(13), estas cuatro soluciones. Adems, hay cuatro soluciones adicionales que se
obtienen volteando la mueca del manipulador. Para cada una de las cuatro
soluciones calculadas antes, obtenemos la solucin inversa mediante.
4 = 4 + 180,

5 = 5

6 = 6 + 180.

Una vez que se han calculado las ocho soluciones, habr que descartar algunas
de ellas (o incluso todas) debido a violaciones en los lmites de las articulaciones.
De cualquier solucin vlida restante, generalmente se selecciona la ms cercana
a la configuracin actual del manipulador.

3. Programa que simule el proceso de Construccin de un puente elevado

de 4 carriles.

El archivo de la simulacin se encuentra en el siguiente link para su descarga.

https://drive.google.com/open?id=0B8JjZ_IYeXh7T1RjcjU1S0JFbUU
 CONCLUSIONES

La mano humana es una excelente herramienta, posee una gran flexibilidad y

destreza lo cual permite realizar innumerables acciones gracias a su funcin
esencial: la presin. Posee un sin nmero de funcionalidades que le otorgan
mltiples acciones, posiciones y movimientos. Existe un modelo matemtico para la
mano humana que consiste en seis sistemas cartesianos de referencia los cuales
se usan para definir la posicin y orientacin de los tendones y para describir la
configuracin de las articulaciones, como todo lo anterior podemos concluir que el
brazo robtico es un simulacin de la mano humana, que permite validar la
consistencia y el estudio de la fsica del robot y comprob que existen mejoras en
cuanto a los avances que tiene la robtica en estos momentos, adems nos muestra
que existen ya avances en los cuales est incluida que en este caso se ven
reflejadas en el diseo de infraestructura.
 REFLEXIONES

Dentro de toda la oleada tecnolgica que se vive en el mundo, que est abarcando
desde nano chips y aparatos de tamaos nfimos, se est haciendo cada vez ms
recurrente el uso de los aparatos que automaticen tareas, denominados robots, los
cuales han venido precisamente a eso en la mayora de los casos donde se
emplean. para entender ms a profundidad el tema, la rae, define la robtica como
la tcnica que aplica la informtica al diseo y empleo de aparatos que, en
sustitucin de personas, realizan operaciones o trabajos, por lo general en
instalaciones industriales. por lo tanto, se puede afirmar que lo que se busca es
facilitar operaciones que son complejas para el ser humano y donde puede llegar a
existir un margen de error muy alto. adems, otro aspecto sobre el que hay que
pensar es en que los robots son mquinas, por lo tanto, una buena programacin
de estos dispositivos puede llevarnos a perfeccionar una tarea repetitiva que puede
ir desde una intervencin quirrgica hasta la manufactura de un automvil, teniendo
presente y claro que la tarea que se pretende automatizar con el robot siempre
saldr igual y perfectamente realizada, esto reduce muchsimo el error humano que
es muy probable y comn que suceda.

Un asunto positivo de la robtica aplicada a negocios y empresas y hablando desde

la perspectiva de un administrador de empresa, es el aspecto monetario por qu?
porque analizando la situacin del mercado laboral, puede ser que la tarea que
realizan varios miembros del personal la puede realizar un robot, entonces al
tenerlo, se sabe que adquirirlo puede representar un costo muy significativo para la
empresa, pero tambin hay que pensar a futuro, el robot no cobra un salario
semanal o mensual, lo ms que puede costar es el mantenimiento del mismo; un
robot no necesita pliza de seguros para protegerle en el trabajo, esto quiere decir
que a la larga el robot podra pagarse solo y eliminar gastos como pagos de
salarios y seguros.

el aspecto negativo del prrafo anterior es obvio y es digno de reflexionar, ya que

la robtica a la larga llega a sustituir personal, lo que significa un despido de
funcionarios y una situacin familiar para ellos en decadencia. quiz la salvacin
para algunos es que les permitan ser operarios del robot y as no perder el puesto,
pero no todos tendrn esa suerte, por lo tanto, como casi todo en el campo de la
innovacin y tecnologa, la robtica es un arma de dos filos, el bueno para el
administrador de una empresa y el malo para aquel que es vctima de la arrasadora
ola tecnolgica que vivimos y que crece exponencialmente. por otro lado, se puede
mencionar su importante incidencia en el campo de la medicina, ya que se
encuentran desde prtesis robticas, hasta equipo avanzado que permite realizar
operaciones sin que los mdicos puedan tener un contacto directo. lo anterior,
segn sus creadores y algunos doctores es muy preciso, daa menos cantidad de
tejido, reduce la estada en los hospitales, as como el temor a las operaciones y
minimiza el tiempo de recuperacin, estas son solo algunos de los beneficios que
se pueden obtener en esta rea. sin embargo, existe la posibilidad de error a causa
de una mala configuracin, un clculo equivocado, poca experiencia de los mdicos
con dichas tecnologas, entre otros fallos que podran presentarse. en el sector de
la educacin, estas prcticas han llevado a generar un mayor inters en los
estudiantes, ya que pueden aplicar los conocimientos mientras los aprenden,
desarrollando adems destrezas lgicas, motoras y de anlisis en alumnos de todas
las edades. sin embargo, an no se conocen todos los impactos que se podran
presentar al modificar la estructura de la educacin.

REFERENCIAS

Barrientos, A., Pein, L. F., Balaguer, C., &Aracil, R. (2007). Fundamentos

de robtica . Segunda Edicin. Pag 483 a 575. McGraw-Hill, Interamericana
de Espaa. Recuperado
de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=
10566097
 Correa, A. (2005). Sistemas robticos teleoperados. Universidad Militar
Nueva Granada. Recuperado
de: http://www.redalyc.org/pdf/911/91101505.pdf

http://www.structuralia.com/mx/noticias-mx/24-construccion/10001801-
robots-en-la-construccion

http://a2estudio.es/blog/2014/09/08/robotizacion-mecanizacion-
construccion/

http://a2estudio.es/blog/2014/09/08/robotizacion-mecanizacion-
construccion/