IMPLEMENTACION DE UN CONTROLADOR PID CON ARDUINO

1. OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Controlar la temperatura de trabajo u operacin de un
transformador sobrecargado.
OBJETIVOS SECUNDARIOS
Implementar un control PID usando la placa Arduino,
Conocer el funcionamiento de un control PID.

2. CONCEPTO DE PID

Un controlador PID es un mecanismo de control ampliamente

usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviacin
o error entre un valor medido y un valor deseado.

El control PID consiste de tres parmetros distintos: el

proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional
depende del error actual. El Integral depende de los errores
pasados y el Derivativo es una prediccin de los errores futuros. La
suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por
medio de un elemento de control como la posicin de una vlvula
de control o la potencia suministrada a un calentador.

2.1. Control Proporcional

La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de
error y la constante proporcional para lograr que el error en estado
estacionario se aproxime a cero, pero en la mayora de los casos,
estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del
rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para
cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor
lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos
casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este
fenmeno se llama sobre oscilacin y, por razones de seguridad,
no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte
proporcional ni siquiera produzca sobre oscilacin. Hay una
relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la
posicin del elemento final de control (la vlvula se mueve al
mismo valor por unidad de desviacin). La parte proporcional no
considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar
el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna
componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo,
es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.
La frmula del proporcional est dada por: Psal= Kp*e(t)

2.2. Control Integral

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y
eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo
 proporcional. El control integral acta cuando hay una
desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando
esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin
proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin
de promediarlo sumarlo por un perodo determinado; Luego es
multiplicado por una constante Ki. Posteriormente, la respuesta
integral es adicionada al modo Proporcional para formar el
control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable
del sistema sin error estacionario.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del
offset (desviacin permanente de la variable con respecto al
punto de consigna) de la banda proporcional.

2.3. Control Derivativo

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el
valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente
actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el
valor consigna, o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo
corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se
produce; de esta manera evita que el error se incremente.
 Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una
constante Kd y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es
importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el
sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio
ms rpido y el controlador puede responder acordemente.

3. IMPLEMENTACION DE PID CON ARDUINO

3.1. Materiales a usar

Placa arduino Uno

Ventiladores de 12 VDC
Resistencias 1k
Diodos 2N22
Transistores
Sensor de Temperatura LM35
Protoboard
Cables para protoboard

3.2. SOFTWARE UTILIZADOS

Matlab
Labview
Arduino
Excel
 Word

3.3. Descripcin de Materiales

3.3.1. Placa Arduino
una plataforma de hardware y software de cdigo abierto,
basada en una sencilla placa con entradas y salidas,
analgicas y digitales, en un entorno de desarrollo que
est basado en el lenguaje de programacin Processing.
Es decir, una plataforma de cdigo abierto para
prototipos electrnicos.
 Conector de Alimentacin esta la utilizamos para
alimentar la placa de arduino, cuando no est conectada a
un puerto USB acepta de 7 a 12 V.

Puerto USB utilizado para alimentar y cargar programas

al arduino y para la comunicacin con el programa arduino
(mediante la instruccin serial.println).

Boton Reset puesta a cero el micro controlador ATmega.

Led TX Y RX estos led indican cuando se hace un

comunicacin entre arduino y el ordenador, parpadean
rpidamente cuando se carga el programa as como en la
comunicacin serie.

PIns Digitales se usan con la instruccin digitalRead(),

digitalWrite(), la instruccin analogwrite() solo trabaja con el
smbolo PWM.

Pines GND Y 5V se usan estos pines para proporcionar

una tensin de +5v y masa para circuitos externos a la
placa.

Entrada anlogas se utilizan con la instruccin

analogRead().

Pin 13 LED el nico componente que actua como

dispositivo de salida incorporado a su arduino.

Microcontrolador ATMEGA es el corazn del la placa

arduino UNO.

Led de Encendido indica que la placa esta siendo

alimentada.

3.3.2. Sensor de Temperatura LM35

El LM35 es un sensor de temperatura con una precisin
calibrada de 1 C. Su rango de medicin abarca desde
 -55 C hasta 150 C. La salida es lineal y cada grado
Celsius equivale a 10 mV, por lo tanto:

150 C = 1500 mV
-55 C = -550 mV1
Opera de 4v a 30v.

4. TRANSISTOR 2N2222
CARGAS

MOTOR DE 9 DC
RPM 480 RPM
Corriente en vacio 0.025
Corriente maxima Rendimiento 0.10 A
Corriente de Bloqueo 0.42 A
Par de bloqueo 70 g*CM

MOTOR DE 9 AC
RPM 80 RPM
Corriente en vacio 0.055
Corriente maxima Rendimiento 0.15 A
Corriente de Bloqueo 0.45 A
Par de bloqueo 70 g*CM

DOS VENTILADOR

Dimensiones:80 x 80 x 25 mm
Voltaje:12 V
Velocidad del ventilador:1000 ~ 3500 R.P.M.
Flujo de aire: 49 CFM
Nivel de ruido:19 ~ 29 dB(A)
 Tiempo de
vida:30.000 h

TRANSFORMADOR

Dimensiones 29 x 23 x 11 mm
Tensin primaria: 220 v
Tensin secundaria: 9v
Potencia nominal: 50 va
Relacin de transformacin: 24.4
Intensidad nominal del secundario: 1.25A

5. CIRCUITO PID
PARTE DE CONTROL
Est formada por la placa arduino.
Sensor LM35
Parte Actuadora
Ventilador de 12 VDC
Sistema
Transformador y carga.

IMPLEMENTACION DE PARTE ACTUADORA

Para trabajar con el arduino sabemos que el arduino solo tiene de

0-5 Vdc, por tal motivo tenemos que manejar el voltaje de ingreso
al ventilador con un PWM.
 Ventilado
r

PRUEBA EN ARDUINO PARA VERFICAR EL FUNCIONAMIENRO

DEL PWM
 Aqu podemos ver el
funcionamiento del PWM el
cual varia de 0-255

CONEXIN DEL SENSOR LM35 HACIA ARDUINO

Como podemos observar solo

alimentamos el Lm35 que son
las patas 1 y 3 y la pata 2 va al
arduino

TIEMPO DE MUESTREO
Tiempo en el cual se realiza una instruccin.
 TIEMPO DE
MUESTREO

Comando para tiempo de muestreo

Ahora = millis(); contador en milisegundos
CALIBRACION DEL LM35
Nos ayudamos del software Excel para la obtencin de
ecuacin.

temperat mili
ura voltios
26 269
27 271
28 278
29 279
30 280
31 294
32 303
33 314
34 322
35 328
36 334
37 360
38 369
39 382
40 399
6. CALCULANDO LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DE NUESTRO
SISTEMA

Nos ayudamos con el programa Labview.

 TOMA DE DATOS

5.00 17.55 5.00 20.09 5.00 21.56

5.00 17.64 5.00 21.07 5.00 22.05
5.00 18.13 5.00 20.58 5.00 22.05
5.00 17.64 5.00 20.58 5.00 21.56
5.00 18.13 5.00 20.09 5.00 21.56
5.00 17.64 5.00 20.58 5.00 21.56
5.00 18.13 5.00 20.58 5.00 21.56
5.00 17.64 5.00 20.09 5.00 21.56
5.00 17.64 5.00 21.07 5.00 22.54
5.00 17.64 5.00 21.07 5.00 21.07
5.00 18.13 5.00 21.56 5.00 21.07
5.00 18.13 5.00 21.07 5.00 21.56
5.00 18.13 5.00 21.07 5.00 21.56
5.00 18.62 5.00 20.09 5.00 21.56
5.00 18.62 5.00 20.58 5.00 22.05
5.00 18.62 5.00 20.58 5.00 22.05
5.00 18.62 5.00 20.58 5.00 21.07
5.00 18.62 5.00 21.07 5.00 22.05
5.00 19.11 5.00 21.56 5.00 21.56
5.00 19.11 5.00 21.56 5.00 22.05
5.00 19.6 5.00 21.07 5.00 22.05
5.00 19.11 5.00 21.07 5.00 22.05
5.00 20.09 5.00 21.07 5.00 22.05
5.00 20.09 5.00 21.56 5.00 21.56
5.00 18.62 5.00 21.07 5.00 21.56
5.00 19.6 5.00 21.07 5.00 21.56
5.00 19.6 5.00 21.56 5.00 22.05
5.00 19.6 5.00 21.56 5.00 22.05
5.00 20.09 5.00 22.05 5.00 22.05
5.00 20.09 5.00 21.07 5.00 22.05
5.00 20.09 5.00 21.07 5.00 22.05
5.00 19.6 5.00 21.56 5.00 22.05
5.00 20.09 5.00 21.56 5.00 21.56
5.00 20.58 5.00 21.56 5.00 22.05
5.00 19.6 5.00 21.07 5.00 22.05
5.00 20.58 5.00 21.56 5.00 22.05
5.00 20.09 5.00 22.05 5.00 21.56
5.00 20.58 5.00 22.54 5.00 22.05
5.00 20.09 5.00 21.07 5.00 22.54
5.00 20.09 5.00 22.05 5.00 21.56
5.00 21.56 5.00 22.54
5.00 22.05 5.00 22.54
5.00 22.05 5.00 22.54
5.00 22.54 5.00 22.54
5.00 22.54 5.00 22.54
5.00 22.54
5.00 22.54
5.00 22.05
5.00 21.56
5.00 22.05
5.00 22.54
5.00 22.54
5.00 22.05
5.00 22.54
5.00 22.05
5.00 22.54
5.00 22.05
5.00 22.05
5.00 23.03
5.00 22.54
5.00 22.54
5.00 22.54
5.00 22.54
5.00 22.54
5.00 21.56
5.00 22.54
5.00 22.05
5.00 22.05
5.00 22.05
5.00 22.05
5.00 22.54
5.00 22.54
5.00 22.54
5.00 22.54
5.00 22.54
5.00 22.54
5.00 22.54
5.00 22.54
5.00 23.52
5.00 23.03
5.00 22.54
5.00 22.54
5.00 22.54
 Importamos datos.
7. IMPLEMENTADO SOFTWARE EN ARDUINO
8. CONCLUSIONES

Se cumplieron con los objetivos establecidos.

Los controladores PID se usan ampliamente en control
industrial.
Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es
simplemente un controlador de segundo orden con integracin.
Histricamente, sin embargo, los controladores PID se
ajustaban en trminos de sus componentes P, I y D.
La estructura PID ha mostrado empricamente ofrecer suficiente
flexibilidad para dar excelentes resultados en muchas
aplicaciones.
El trmino bsico en el controlador PID es el proporcional P, que
origina una actuacin de control correctiva proporcional el error.
El trmino integral I brinda una correccin proporcional a la
integral del error. Esta accin tiene la ventaja de asegurar que
en ltima instancia se aplicar suficiente accin de control
para reducir el error de regulacin a cero. Sin embargo, la
accin integral tambin tiene un efecto desestabilizador debido
al corrimiento de fase agregado.
El trmino derivativo D da propiedades predictivas a la
actuacin, generando una accin de control proporcional a la
velocidad de cambio del error. Tiende dar ms estabilidad al
sistema, pero suele generar grandes valores en la seal de
control.
Varios mtodos empricos pueden usarse para determinar los
parmetros de un PID para una dada aplicacin. Sin embargo,
el ajuste obtenido debe tomarse como un primer paso en el
proceso de diseo.
Debe prestarse atencin al particular tipo de estructura de PID
disponible (por ejemplo, estndar, serie o paralelo)
ANEXOS