TS Wu Scilab Scicos

Coleo UABUFSCar
Tecnologia Sucroalcooleira
Wu Hong Kwong
Introduo ao Scilab/Scicos
Reitor
Targino de Arajo Filho
Vice-Reitor
Adilson J. A. de Oliveira
Pr-Reitora de Graduao
Claudia Raimundo Reyes
Secretria de Educao a Distncia - SEaD

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Daniel Mill Jos Eduardo dos Santos
Denise Abreu-e-Lima Jos Renato Coury
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Wu Hong Kwong
2013
2013, Wu Hong Kwong
Concepo Pedaggica
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Superviso
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Equipe de Reviso Lingustica

Clarissa Galvo Bengtson
Daniel William Ferreira de Camargo
Gabriela Aniceto
Letcia Moreira Clares
Sara Naime Vidal Vital
Equipe de Editorao Eletrnica

Izis Cavalcanti
Equipe de Ilustrao
Maria Julia Barbieri Mantoanelli
Capa e Projeto Grfico

Lus Gustavo Sousa Sguissardi
Ficha catalogrfica elaborada pelo DePT da Biblioteca Comunitria da UFSCar
Wu, Hong Kwong.

W959i Introduo ao Scilab/Scicos / Wu Hong Kwong. -- So
Carlos : EdUFSCar, 2010.
63 p. -- (Coleo UAB-UFSCar).
ISBN 978-85-7600-216-1
1. Modelagem computacional e simulao. 2. Simulao

por computador. 3. Software. 4. Dinmica de processos. 5.
Controle de processos. I. Ttulo.
CDD 003.3 (20a)

CDU 681.3
Todos os direitos reservados. Nenhuma parte desta obra pode ser reproduzida ou transmitida por qualquer
forma e/ou quaisquer meios (eletrnicos ou mecnicos, incluindo fotocpia e gravao) ou arquivada em
qualquer sistema de banco de dados sem permisso escrita do titular do direito autoral.
........... SUMRIO
APRESENTAO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1 Primeiras palavras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 Problematizando o tema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3 Mos obra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4 Criar um modelo no qual um osciloscpio exibir um sinal senoidal . . . . 20
5 Parmetros de blocos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
6 Descrio dos principais blocos usados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
7 Bungee jumping. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
8 Superblocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
9 Sistema de nvel lquido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
10 Reator descontnuo com cintica de 1a ordem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
11 Reator bioqumico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
12 Consideraes finais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
13 Estudos complementares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
REFERNCIAS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
APRESENTAO
O objetivo deste texto apresentar o utilitrio Scicos (Scilab Connected

Object Simulator), do pacote de aplicativos cientficos numricos Scilab (Scientific
Laboratory), na anlise e simulao de sistemas dinmicos, com nfase especial
na simulao de sistemas de controle, pois permite uma rpida construo e
simulao de diagramas de blocos. O Scilab um software livre projetado para
uso cientfico e possui tambm excelente capacidade lgica, portanto, bastante
adequado para ser usado em simulaes numricas. O Scicos permite simular
facilmente sistemas de equaes diferenciais ordinrias lineares e no lineares,
pois usa uma interface grfica de blocos arrastveis para a construo do modelo
matemtico em diagrama de blocos de um processo ou de um sistema de controle.
Os blocos representam possveis entradas do sistema, partes dele ou sadas desse
sistema.
Espera-se que o leitor tenha uma boa aprendizagem e, ao final deste livro,
seja capaz de construir e simular representaes em diagrama de blocos de
sistemas dinmicos.
7
1 Primeiras palavras
A utilizao de aplicativos computacionais para a realizao de simulaes

uma tendncia que pode ser observada nos currculos de engenharia para dar
nfase a um ensino mais prtico.
O Scilab foi desenvolvido desde 1990 pelo instituto de pesquisa francs INRIA
(Institut National de Recherche en Informatique), com colaborao posterior da
escola de engenharia ENPC (cole Nationale des Ponts et Chausses). Desde
2003 mantido pelo Scilab Consortium.
A utilizao do Scilab se d internacionalmente nos ambientes acadmi-

cos e industriais, sendo, portanto, uma plataforma em constante atualizao e
aperfeioamento.1
2 Problematizando o tema
A Figura 1 mostra o diagrama de blocos de um processo simples, composto

por uma entrada e uma sada.
Figura 1 Diagrama de blocos de um processo simples.
A simulao desse processo consiste em determinar a sada, uma vez

conhecidos o processo e a entrada.
O Scicos usa uma interface grfica para fazer as simulaes de processos,

simplesmente conectando os blocos necessrios para construir o diagrama. Scicos
permite ao usurio simular com facilidade sistemas de equaes diferenciais
ordinrias lineares e no lineares. Os blocos esto organizados em grupos (palletes)
especficos, como os grupos Sources, Sinks, Linear, Nonlinear, Events, entre outros.
O Scicos possibilita ainda simular modelos em que os componentes em tempo
contnuo, tempo discreto e os orientados por eventos sejam interconectados.
Inicia-se um novo perodo: tais modelos so denominados sistemas hbridos.
1 O Scilab est disponvel para download no endereo: <http://www.scilab.org>. Informaes

adicionais esto disponveis em: <http://www-rocq.inria.fr/scicos/>. 9
3 Mos obra
A forma mais simples de aprender a usar o Scicos implementar cada etapa

do tutorial em vez de o ler. Assim, recomendvel que se faa a leitura desse
tutorial com o Scicos aberto e em execuo, para que o leitor possa ir lendo e prati-
cando ao mesmo tempo. Para acionar o Scicos, abra o Scilab e digite o comando
scicos (conforme a Figura 2).
Figura 2 Abrindo o Scicos.
Pressione a tecla Enter. O aplicativo Scicos ser iniciado. A Figura 3 mostra a

janela principal do editor Scicos, ou janela do modelo.
Figura 3 Janela principal do Scicos.

10
Para efetuar a construo do diagrama, necessrio exibir a paleta dos
blocos. Para isso, acesse o menu Pallete. Essa operao abre uma caixa de
dilogo que inclui a lista de paletas disponveis (Figura 4).
Figura 4 Caixa de dilogo do menu Palette.
Selecionando Pal Tree nessa lista, uma nova janela Scicos ser aberta
mostrando a rvore de paletas, conforme a Figura 5.
11
Figura 5 Janela de paletas.
Para acessar os blocos de uma paleta, clique no smbolo [+], correspondente

paleta, e ela ser expandida. Por exemplo, clicando no smbolo [+], correspondente
paleta Sources (geradores de sinais), ela ser expandida mostrando os blocos
disponveis nessa paleta (Figura 6).
12
Figura 6 Paleta expandida.
Os blocos dessa paleta podem ser copiados para a janela principal do Scicos
clicando sobre o bloco desejado e, ento, clique no local onde o bloco ser copia-
do dentro dela, ou arraste-o para dentro da janela principal. Outra maneira de
acessar os blocos de uma paleta selecionar a paleta na lista, e uma nova janela
Scicos ser aberta. Por exemplo, clicando na paleta Sources, uma nova janela apa-
recer (Figura 7), mostrando os blocos disponveis nesta paleta. A paleta Sources
agrupa os blocos que geram sinais/dados.
13
Figura 7 Blocos na paleta Sources.
Nos blocos, as entradas e sadas de sinais so indicadas por [>].
Dois blocos dessa paleta que sero muito usados na anlise de sistemas
de controle so:
Figura 8 Bloco Step function (degrau).
Figura 9 Bloco Const (constante).
As paletas mais usadas para a simulao de sistemas de controle, alm da

paleta Sources, so: Sinks, Linear, Nonlinear, Events e Branching, apresentadas
nas Figuras 10, 12, 18, 20 e 22.
14
Figura 10 Blocos na paleta Sinks.
A paleta Sinks agrupa os blocos que recebem sinais/dados. Entre os blocos,

um muito usado ser o da Figura 11.
Figura 11 Bloco Scope (osciloscpio).
Figura 12 Blocos na paleta Linear. 15

A paleta Linear agrupa blocos usados em simulaes de sistemas lineares.
Para simulaes de sistemas contnuos com modelos na forma de funo

de transferncia, representao usada em controle de sistemas, os blocos mais
usados so:
Figura 13 Bloco Summation (somatrio).
Figura 14 Bloco PID (controlador PID).
Figura 15 Bloco Time delay (tempo morto).
Figura 16 Bloco CLR (funo de transferncia).
Figura 17 Bloco Gainblk (ganho).
16
Figura 18 Blocos na paleta Nonlinear.
A paleta no linear agrupa blocos usados em simulaes de sistemas no

lineares, entre eles, um dos mais usados est representado na Figura 19.
Figura 19 Bloco Saturation (saturao).
17
Figura 20 Blocos na paleta Events.
Nessa paleta, o bloco seguinte ser muito til:
Figura 21 Bloco Clock (relgio).
Figura 22 Blocos na paleta Branching.
Nessa paleta, o bloco representado na Figura 23 ser muito til.
Figura 23 Bloco Mux (multiplexador).
O Scicos possui textos de ajuda dos blocos. Para exibir o Help do bloco, po-
sicione o ponteiro sobre o bloco e clique no boto direito do mouse. Por exemplo,
para o bloco funo de transferncia, tem-se o seguinte:
18
Figura 24 Barra de ferramentas do bloco CLR.
Em seguida, escolha a opo help e a janela de ajuda ser exibida, trazendo

uma explicao sobre o bloco.
Figura 25 Janela de ajuda do bloco CLR.
19
4 Criar um modelo no qual um osciloscpio exibir um sinal senoidal
Agora o leitor ir aprender passo a passo como criar e simular um modelo

no qual gerado um sinal senoidal e mostrado em um osciloscpio.
Passo 1: Iniciar um modelo.
Abra uma janela vazia para um novo modelo, acionando a opo New do
menu File. Expanda a biblioteca do Scicos.
Passo 2: Inserir bloco do osciloscpio no modelo.
Localize o item Sinks. Na lista de blocos, localize o bloco Scope que representa
um osciloscpio, ou seja, que recebe um sinal e exibe o grfico correspondente
na tela. Clique e arraste o bloco para dentro da janela do modelo (Figura 26).
Figura 26 Janela do modelo com o bloco osciloscpio.
Passo 3: Inserir o bloco de gerador de sinal senoidal.
Localize o item Sources. Na lista de blocos, localize o bloco Sinusoid gene-

rator, que representa um gerador de sinal senoidal. Arraste o bloco para dentro
da janela do modelo (Figura 27).
20
Figura 27 Janela do modelo com os blocos osciloscpio e gerador de sinal senoidal.
Passo 4: Inserir o bloco de relgio de eventos.
Localize o item Events. Na lista de blocos, localize o bloco Clock, que repre-
senta um relgio. Arraste o bloco para dentro da janela do modelo (Figura 28).
Figura 28 Janela do modelo com os blocos osciloscpio, gerador de sinal senoidal e

relgio de eventos.
Passo 5: Conectar os blocos.
O procedimento mais comum de conexo de blocos clicar com o boto

esquerdo do mouse no ponto de sada de sinal do bloco e arrastar at o ponto 21
de entrada de sinal do outro bloco. Outra maneira indicar o bloco origem com o
boto esquerdo do mouse e o bloco destino com a tecla <CTRL> + boto esquerdo
do mouse (Figura 29).
Figura 29 Janela do modelo.
Passo 6: Salvar modelo.
Para salvar o modelo, selecione a opo Save ou Save as do menu File. Salve
o modelo com o nome senoide (Arquivos do Scicos possuem extenso cos).
Passo 7: Simular o modelo.
Clique na opo Run do menu Simulate para iniciar a simulao. Assim que
iniciada a simulao, uma janela de grficos ser aberta mostrando o resultado
da simulao. Como o valor default do tempo final da simulao muito grande,
a simulao pode ser interrompida utilizando o boto stop na janela do modelo.
O usurio tem a opo de continuar, encerrar ou recomear a simulao.
Passo 8: Configurar parmetros de simulao.
A opo Setup do menu Simulate abre a janela de configurao de par-

metros do Scicos (Figura 30).
22
Figura 30 Janela de configurao.
Note que o valor default 100.000. Mude o parmetro Final integration time
(tempo de integrao final) para 30 e clique OK (Figura 31).
Figura 31 Janela de configurao.
Simule o modelo. Com essa nova configurao, o modelo mostra uma curva
no osciloscpio: um sinal senoidal com amplitude igual a 1 e frequncia igual a 1
(Figura 32).
23
Figura 32 Janela do osciloscpio.
5 Parmetros de blocos
O bloco gerador de sinal senoidal tem amplitude igual a 1 e frequncia igual

a 1. Essas caractersticas podem ser modificadas. D um duplo clique nesse
bloco para abrir a janela de parmetros (Figura 33).
Figura 33 Janela de parmetros do bloco gerador de sinal senoidal.
Configure o parmetro Magnitude (amplitude) com valor 5 e o parmetro

Frequency (frequncia) com valor 2 (Figura 34).
24
Figura 34 Janela de parmetros do bloco gerador de sinal senoidal.
Simule o modelo com tempo de integrao final 30. O resultado da simulao

desse novo diagrama mostrado na Figura 35: um sinal senoidal com amplitude 5
e frequncia 2.
Figura 35 Janela do osciloscpio.
6 Descrio dos principais blocos usados
Nesta seo, descreveremos os blocos mais usados em anlise e simulao

de sistemas de controle. Um bloco representa um elemento do sistema dinmico,
cujo comportamento simulado pelo Scicos.
25
Step function (degrau)
Figura 36 Bloco Step function (degrau).
Esse bloco da paleta Sources gera um degrau em um tempo especfico. D

um clique duplo para abrir a janela de parmetros.
Figura 37 Janela de parmetros.
Step time: tempo no qual o degrau ser gerado.
Initial value: valor antes do degrau ser aplicado.
Final value: valor aps a aplicao do degrau.
Const (constante)
Figura 38 Bloco Const (constante).
26
O bloco Const da paleta Sources emite um sinal constante.
Constante: define o valor da constante.
Scope (osciloscpio)
Figura 40 Bloco Scope (osciloscpio).
O bloco Scope da paleta Sinks, que representa um osciloscpio, recebe

um sinal e exibe o grfico correspondente na tela.
27
Color or mark vector: define a cor ou o smbolo utilizado para desenhar
as curvas do grfico.
Output window number: o nmero da janela do grfico.
Output window position: define a posio da janela do grfico gerado.
Output window sizes: dimenses da janela de grfico.
Ymin: valor mnimo da entrada. Define o valor mnimo do eixo das
ordenadas.
Ymax: valor mximo da entrada. Define o valor mximo do eixo das
ordenadas.
Refresh period: valor mximo do eixo das abscissas (tempo). Caso o
tempo total de simulao seja maior do que esse valor, o grfico ser
atualizado toda vez que o tempo de simulao atinja um valor mltiplo
do valor especificado.
Bloco Gainblk (ganho)
Figura 42 Bloco Gainblk (ganho).
O bloco ganho multiplica o valor de entrada pelo fator de ganho.
Gain: define o ganho.
28
Bloco Summation (somatrio)
Figura 44 Bloco Summation (somatrio).
Como o prprio nome diz, o bloco somatrio da paleta Linear realiza soma/
subtrao dos dados de entrada.
Datatype: define o tipo de dados de entrada do bloco (real, complexo,

inteiro, etc.).
Number of inputs or sign vector: define a quantidade de entradas ou o

sinal a ser atribudo s entradas de cima para baixo.
Bloco Product
Figura 46 Bloco Product.
29
O bloco Product realiza o produto dos dados de entrada.
Number of inputs or sign vector: define a quantidade de entradas e a

operao matemtica.
Bloco Powblk
Figura 48 Bloco Powblk.
Esse bloco calcula u a .
Bloco Integral (integrador)
Figura 50 Bloco Integral (integrador).
30
Em geral, um integrador segue a expresso:
x = xdt

O bloco Integral da paleta Linear gera integrao de um sinal.
Initial condition: define a condio inicial.
Bloco Clock
Figura 52 Bloco Clock.
O bloco Clock da paleta Events usado para ativar o osciloscpio periodica-

mente com a frequncia desejada. Toda vez que o osciloscpio ativado, ele l o
valor do sinal no seu ponto de entrada. Esse valor ento usado para construir a
curva mostrada na janela do osciloscpio.
31
Period: define o passo do tempo.
Init time: tempo inicial.
Em simulaes de sistemas contnuos com modelos na forma de funo de

transferncia, os blocos mais usados so:
Bloco PID (controlador PID)
Figura 54 Bloco PID (controlador PID).
O bloco PID da paleta Linear implementa um controlador do tipo PID (pro-

porcional-integral-derivativo), com a seguinte funo de transferncia:
KI
Gc (s ) = K P + + K Ds
s
que envolve os parmetros K P , K I e K D. De acordo com a funo de transfe-

rncia, zerar qualquer um dos parmetros equivale a anular a ao de controle
correspondente a ele. Note que essa funo de transferncia no corresponde
forma padro encontrada nos livros de controle de processos que :
1
Gc (s ) = K c 1 + + D s
I s
Assim, os valores numricos dos parmetros do controlador PID do Scicos

devem ser entrados como a seguir:
32
KP = Kc
Kc
KI =
I
K D = K c D
Proportional: define o valor de K P .
Integral: define o valor de K I .
Derivation: define o valor de K D .
Bloco Time delay (tempo morto)
Figura 56 Bloco Time delay (tempo morto).
O bloco Time delay da paleta Linear gera um atraso fixo no transporte de

sinal. Em controle de processos, corresponde ao tempo morto do processo.
33
Delay: corresponde ao tempo morto.
Initial input: o valor de sada no incio da simulao at atingir o valor

do tempo especificado no Delay.
Bloco CLR (funo de transferncia)
Figura 58 Bloco CLR (funo e transferncia).
As funes de transferncias podem ser escritas genericamente como:
num (s )
G (s ) =
den (s )
Por exemplo,
1
G (s ) =
s +1
34
Esse bloco implementa uma funo de transferncia por meio das expresses
escritas nos campos Numerator(s) e Denominator(s). Em geral, essas expresses
so polinmios em s.
Bloco Saturation (saturao)
Figura 60 Bloco Saturation (saturao).
O bloco Saturation da paleta Nonlinear limita o valor de sada entre os limites

inferior e superior.
Upper limit: define o limite superior.
Lower limit: define o limite inferior.
35
Bloco Mux (multiplexador)
O bloco Mux da paleta Branching combina vrias entradas e produz uma

nica sada.
Figura 62 Bloco Mux (multiplexador).
Number of inputs: define o nmero de entradas.
Bloco Demux (demultiplexador)
O bloco Demux da paleta Branching executa a operao inversa do bloco

Mux, ou seja, separa os canais de um sinal.
Figura 64 Bloco Demux (demultiplexador).
36
Number of outputs: define o nmero de sadas.
7 Bungee jumping
Agora que o leitor j tem informaes suficientes para construir e fazer

simulaes de modelos Scicos, vamos modelar a queda de um corpo preso a
uma corda, ou seja, um bungee jumping. De forma simplificada, podemos consi-
derar que as foras que agem em um corpo em queda, preso por uma corda (veja
o esquema na Figura 66), podem ser modeladas por esta equao diferencial:
Figura 66 Bungee jumping.
d 2y k b dy
=g y
dt 2
m m dt
ou
k b
y = g y y
m m
37
em que:
y = deslocamento em relao base de fixao da corda;
m = massa do corpo;
g = acelerao da gravidade;
k = coeficiente de elasticidade dependente do deslocamento;
b = coeficiente de trao dependente da velocidade.
Vamos executar a simulao com os seguintes parmetros:
m = 60 kg ;
k =10 ;
b = 5.
O sinal y a soma de trs sinais: g, ky m e by m, e sua integral y .
y = ydt

A integral de y o deslocamento y.
y = ydt

Inicie um novo modelo e insira os seguintes blocos: Const, Summation, 02

Integral, 02 Gainblk, Mux, Scope e Clock, e organize-os conforme a Figura 67.
38
Conecte os blocos conforme a Figura 68.
Salve-o como bungee jump.
D um clique duplo no bloco Constant para configurar o valor da constante.
39
Utilizaremos o seguinte valor para a constante:
Clique OK.
D um duplo clique em cada bloco Gainblk para configurar o respectivo

parmetro ganho.
Utilizaremos as seguintes configuraes para os dois blocos Gainblk:
Clique OK.
40
Clique OK.
A condio inicial dos dois blocos integradores zero, assim no h neces-

sidade de alterar os valores default desses blocos.
D um duplo clique em cada bloco Scope.

41
Configure os parmetros do osciloscpio com os valores a seguir e clique OK.
D um clique duplo no bloco Clock.
Configure os parmetros do relgio com os valores a seguir e clique OK.
Escolha a opo Setup do menu Simulate para abrir a janela de configurao

42 de execuo.
Figura 79 Janela de configurao de execuo.
Configure os parmetros de execuo com os valores a seguir e clique OK.
Aps as modificaes, o diagrama deve ter ficado como mostra a Figura 81:
43
Agora s executar a simulao escolhendo a opo Run do menu Simulate.

O grfico exibir duas curvas com linhas diferentes, a linha contnua para o desloca-
mento e a linha tracejada para a velocidade (Figura 82).
Figura 82 Resposta dinmica da posio e da velocidade do corpo.
44
8 Superblocos
Nesta seo descrevemos os conceitos bsicos sobre como trabalhar com

superblocos no Scicos. O Scicos permite que um conjunto de blocos seja agru-
pado, gerando um nico bloco denominado superbloco.
Isso pode ser til para:
reduzir o nmero de blocos exibidos na janela do modelo e simplificar

sua visualizao;
agrupar um conjunto de blocos relacionados por funcionalidade;
criar uma hierarquia de diagrama de bloco para modelos mais

complexos.
Tudo isso simplifica e facilita a visualizao e compreenso do funcionamento

dos modelos.
H duas maneiras de criar um superbloco num diagrama Scicos:
Region-to-Super-block
Se o submodelo que o usurio quer colocar em um superbloco j existe

no modelo, ento a operao Region-to-Super-block do menu Diagram pode ser
usada para coloc-lo em um superbloco. Isso feito especificando a regio do
diagrama que contm o submodelo em questo. Essa regio substituda auto-
maticamente por um superbloco com os nmeros apropriados de portas de entra-
da e de sada.
Super-block na paleta
Um superbloco tambm pode ser colocado num diagrama copiando o Super-

block da paleta Others. O submodelo desejado ento pode ser criado dentro do
superbloco.
Editando um superbloco
Para editar o contedo de um superbloco, s clicar sobre ele que ser

aberta outra janela exibindo o contedo do superbloco.
9 Sistema de nvel lquido
Agora que o leitor j tem informaes suficientes para criar um superbloco,

vamos modelar o sistema de nvel lquido de dois tanques associados em srie,
sem interao, mostrado na Figura 83. 45
Figura 83 Sistema de nvel lquido.
O fluido na sada do primeiro tanque escoa diretamente para a atmosfera

antes de entrar no segundo tanque, e a vazo volumtrica F atravs da resistncia
R se relaciona com a altura de lquido h pela relao linear:
h
F =
R
Um balano de massa no tanque 1 de seo reta uniforme de rea A1

fornece:
= (Fi F1 )
dh1 1
dt A1
ou
dh1 1 h
= Fi 1
dt A1 R1
Um balano de massa no tanque 2 de seo reta uniforme de rea A2

fornece:
(F F2 )
dh2 1
=
dt A2 1
ou
dh2 1 h
= F1 2
46 dt A2 R2
As condies iniciais so:
h1 (0 ) = 2 m
h2 (0 ) = 7 m
Os dados so:
Fi = 20 m 3 /min
A1 = A2 = 10 m 2
R1 = 0 ,1 m/ m 3 min 1
R 2 = 0 , 35 m/ m 3 min 1
Vamos simular as respostas dos nveis do lquido em cada tanque quando

a vazo de entrada para o primeiro tanque varia de 20 para 30 m3/min.
A Figura 84 mostra a janela do modelo com todos os blocos do sistema de

nvel de lquido. Vamos criar dois superblocos, agrupando os blocos relativos de
cada tanque em um superbloco.
Figura 84 Janela do modelo com todos os blocos.
Para criar o superbloco do tanque 1, vamos especificar a regio do diagrama

que contm o submodelo do tanque 1, clicando em um ponto na janela e arrastando
o mouse at sua diagonal para indicar a rea, e selecionando os blocos, que sero 47
exibidos em destaque aps a seleo. Em seguida, selecionamos Region-to-Super-
-block do menu Diagram como mostra a Figura 85.
Figura 85 Janela do modelo mostrando todos os blocos relativos ao tanque 1.
A Figura 86 mostra a janela do modelo com o superbloco criado. Para visu-

alizar o contedo desse superbloco, basta clicar sobre ele para que outra janela
seja aberta exibindo o contedo do superbloco (Figura 87).
Figura 86 Janela do modelo mostrando o superbloco do tanque 1.
48
Figura 87 Contedo do superbloco do tanque 1.
Para criar o superbloco do tanque 2, especificamos a regio do diagrama

que contm o submodelo do tanque 2, como mostra a Figura 88. Em seguida,
selecionamos Region-to-Super-block do menu Diagram, como mostra a Figura 88.
Figura 88 Janela do modelo mostrando todos os blocos relativos ao tanque 2.
A Figura 89 mostra a janela do modelo com o novo superbloco criado. Para

visualizar o contedo desse superbloco, basta clicar sobre ele para que outra
janela seja aberta exibindo o contedo do superbloco (Figura 90).
49
Figura 89 Janela do modelo com os dois superblocos.
Figura 90 Contedo do superbloco do tanque 2.
Agora s executar a simulao. O grfico da Figura 91 mostra o comporta-

mento dinmico dos nveis de lquido com linhas diferentes, a linha tracejada para
o nvel de lquido no tanque 1 e a linha contnua para o nvel de lquido no tanque 2.
50
Figura 91 Comportamento dinmico dos nveis de lquido.
O comportamento dinmico das vazes de sada dos dois tanques pode

ser visualizado na Figura 92. A curva contnua corresponde vazo de sada do
tanque 1, F1 , e a curva tracejada corresponde vazo de sada do tanque 2, F2 .
Figura 92 Comportamento dinmico das vazes volumtricas.
51
10 Reator descontnuo com cintica de 1a ordem
Esse exemplo do reator descontnuo foi extrado do livro de Moura (2007):
Em um tanque (Figura 93) existe uma mistura contendo um componente

A com concentrao inicial de 2 mol/L. Nesse tanque, ocorre uma reao
de degradao de primeira ordem com constante cintica kk = 0,0
5 s-1. Qual
0,05
o tempo necessrio para que a concentrao seja reduzida pela metade?
(MOURA, 2007, p. 115).
O balano material do componente A se reduz seguinte equao

diferencial:
dc A
rA = = kc A , com c A = c A0 para t = 0
dt
Figura 93 Reator descontnuo.
A seguir, a janela do modelo apresentada (Figura 94):
52
Figura 94 Janela do modelo do reator descontnuo.
As configuraes dos blocos so mostradas a seguir:
Bloco ganho
Bloco integrador
53
Bloco osciloscpio
Bloco relgio
Figura 98 Bloco relgio.
Configure os parmetros de execuo com os valores a seguir e clique OK.
54
O resultado da simulao mostrado na Figura 100, em cujo grfico pode-se

observar que o tempo necessrio para que a concentrao seja reduzida pela
metade (1 mol/L) de 14,0 s. Esse valor prximo de 13,9 s (valor encontrado
por Moura (2007)).
Figura 100 Variao da concentrao com o tempo.
55
11 Reator bioqumico
Esse exemplo do reator bioqumico foi extrado do livro de Bequette (1998). Os

reatores bioqumicos so usados para produzir inmeros produtos intermedirios e
produtos finais, incluindo frmacos, alimentos e bebidas. O modelo de reator bioqu-
mico mais simples leva em considerao dois componentes: biomassa e substrato.
Um exemplo o sistema de tratamento de guas residuais, em que a biomassa
usada para degradar resduos qumicos (substrato). Outro exemplo a fermentao,
em que as clulas consomem acar e produzem lcool. Um esquema de reator
bioqumico mostrado na Figura 101. Assume-se que o reator seja perfeitamente
agitado e o volume constante.
Figura 101 Reator bioqumico.
A seguinte notao usada:
D = taxa de diluio definida como F V ;
F = vazo volumtrica;
K S = constante de Monod;
S = concentrao de substrato;
Si = concentrao de substrato na alimentao;
X = concentrao de biomassa;
Y X / S = fator de converso de substrato em massa celular;
= taxa de crescimento especfico;
m = mxima taxa de crescimento especfico.
Os balanos materiais de biomassa e de substrato so dados respectivamente

por:
56
dX
= ( D ) X
dt
X
= D (Si S )
dS
dt YX / S
em que segue a forma proposta por Monod:
mS
=
KS + S
Os valores dos parmetros so:
D = 0 , 3h 1 ;
K S = 0 ,12 g / L ;
Si = 4 g/ L ;
YX / S = 0 , 4 ;
m = 0 , 53 h 1 .
As condies iniciais so:
X (0 ) = 1
S (0 ) = 1
57
Figura 102 Janela do modelo do fermentador.
Figura 103 Comportamento dinmico das concentraes de biomassa e substrato.
58
Figura 104 Variao do coeficiente da velocidade de crescimento especfico.
Fica como exerccio para o leitor, simular o reator, operando com condies
iniciais diferentes:
X (0 ) = 0 ,75
S (0 ) = 2
e tambm com taxas de diluio diferentes:
D = 0 ,15 h 1 taxa de diluio baixa;
D = 0 , 45 h 1 taxa de diluio alta;
D = 0 ,60 h 1 lavagem (washout).
12 Consideraes finais
O escopo deste texto o ambiente Scilab/Scicos, ou seja, no tem a pre-

tenso de ensinar teorias e conceitos bsicos de matemtica ou engenharia. Na
verdade, esses conhecimentos so pr-requisitos fundamentais para um melhor
aproveitamento das informaes contidas no texto, que apenas uma introduo
ao Scicos. Sendo assim, est longe de ser exaustivo com relao aos temas, dessa
forma, muitos destes no so tratados aqui.
59
13 Estudos complementares
O leitor pode complementar seus estudos sobre Scilab e Scicos consultando

as seguintes referncias:
CAMPBELL, S. L.; CHANCELIER, J. P.; NIKOUKHAH, R. Modeling and simulation in
Scilab/Scicos. New York: Springer, 2006.
O tutorial encontrado no site a seguir consiste de uma srie de sees em

que o leitor aprender a utilizar outros recursos disponveis no Scicos que no
foram abordados no presente texto. altamente recomendado ao leitor que deseja
aprofundar seus conhecimentos sobre o Scicos e aproveitar melhor todo o po-
tencial que o software oferece para simulaes dinmicas.
<http://www-rocq.inria.fr/scicos/TUTORIAL/tutorial.html>
60
REFERNCIAS
BEQUETTE, B. W. Process dynamics: Modeling, analysis, and simulation. New Jersey:

Prentice Hall PTR, 1998. 621 p.
MOURA, L. F. Excel para engenharia. So Carlos: EdUFSCar, 2007. 152 p.
61
SOBRE O AUTOR
Wu Hong Kwong
Formou-se em Engenharia Qumica em 1978 pela Escola Politcnica da Uni-

versidade de So Paulo (EPUSP). Em 1979, ingressou no corpo docente do
Departamento de Engenharia Qumica da Universidade Federal de So Carlos
(DEQ/UFSCar). Simultaneamente, iniciou o seu mestrado na EPUSP e o con-
cluiu em 1985. No primeiro semestre de 1987, ministrou a disciplina Anlise de
Processos Qumicos, do curso de Engenharia Qumica da Universidade Federal
de Uberlndia (UFU). Nesse ano, iniciou o seu doutorado tambm na EPUSP
e o concluiu em 1992. A partir de 1992, passou a integrar o corpo docente do
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Qumica da UFSCar, ministrando
disciplinas na rea de simulao e controle de processos qumicos. Em 2007,
passou a integrar o corpo docente do curso de Tecnologia Sucroalcooleira da UAB-
UFSCar. Foi vice-chefe do DEQ/UFSCar em 2005 e chefe no trinio 2006-2008.
Em 2009, iniciou as suas atividades como tutor do Programa de Educao Tu-
torial do Curso de Engenharia Qumica da UFSCar. Ao lado dessas realizaes,
escreveu alguns apontamentos em controle de processos: Introduo ao Controle
de Processos Qumicos com MATLAB (volumes 1 e 2, 2002), Controle Digital de
Processos Qumicos com MATLAB e SIMULINK (2007) e Controle Preditivo com
MATLAB (2005), publicados pela EdUFSCar.
63
Este livro foi impresso em abril de 2013 pelo Departamento de Produo Grfica UFSCar.

TS Wu Scilab Scicos

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Coleo UABUFSCar

Secretria de Educao a Distncia - SEaD

Equipe de Reviso Lingustica

Equipe de Editorao Eletrnica

Capa e Projeto Grfico

Ficha catalogrfica elaborada pelo DePT da Biblioteca Comunitria da UFSCar

Wu, Hong Kwong.

1. Modelagem computacional e simulao. 2. Simulao

CDD 003.3 (20a)

4 Criar um modelo no qual um osciloscpio exibir um sinal senoidal . . . . 20

6 Descrio dos principais blocos usados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

9 Sistema de nvel lquido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

10 Reator descontnuo com cintica de 1a ordem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

O objetivo deste texto apresentar o utilitrio Scicos (Scilab Connected

A utilizao de aplicativos computacionais para a realizao de simulaes

A utilizao do Scilab se d internacionalmente nos ambientes acadmi-

A Figura 1 mostra o diagrama de blocos de um processo simples, composto

Figura 1 Diagrama de blocos de um processo simples.

A simulao desse processo consiste em determinar a sada, uma vez

O Scicos usa uma interface grfica para fazer as simulaes de processos,

1 O Scilab est disponvel para download no endereo: <http://www.scilab.org>. Informaes

A forma mais simples de aprender a usar o Scicos implementar cada etapa

Figura 2 Abrindo o Scicos.

Pressione a tecla Enter. O aplicativo Scicos ser iniciado. A Figura 3 mostra a

Figura 3 Janela principal do Scicos.

Figura 4 Caixa de dilogo do menu Palette.

Para acessar os blocos de uma paleta, clique no smbolo [+], correspondente

Nos blocos, as entradas e sadas de sinais so indicadas por [>].

Figura 8 Bloco Step function (degrau).

Figura 9 Bloco Const (constante).

As paletas mais usadas para a simulao de sistemas de controle, alm da

A paleta Sinks agrupa os blocos que recebem sinais/dados. Entre os blocos,

Figura 11 Bloco Scope (osciloscpio).

Figura 12 Blocos na paleta Linear. 15

Para simulaes de sistemas contnuos com modelos na forma de funo

Figura 13 Bloco Summation (somatrio).

Figura 14 Bloco PID (controlador PID).

Figura 15 Bloco Time delay (tempo morto).

Figura 16 Bloco CLR (funo de transferncia).

Figura 17 Bloco Gainblk (ganho).

A paleta no linear agrupa blocos usados em simulaes de sistemas no

Figura 19 Bloco Saturation (saturao).

Figura 21 Bloco Clock (relgio).

Figura 22 Blocos na paleta Branching.

Nessa paleta, o bloco representado na Figura 23 ser muito til.

Figura 23 Bloco Mux (multiplexador).

Em seguida, escolha a opo help e a janela de ajuda ser exibida, trazendo

Figura 25 Janela de ajuda do bloco CLR.

Agora o leitor ir aprender passo a passo como criar e simular um modelo

Passo 1: Iniciar um modelo.

Passo 2: Inserir bloco do osciloscpio no modelo.

Figura 26 Janela do modelo com o bloco osciloscpio.

Passo 3: Inserir o bloco de gerador de sinal senoidal.

Localize o item Sources. Na lista de blocos, localize o bloco Sinusoid gene-

Passo 4: Inserir o bloco de relgio de eventos.

Figura 28 Janela do modelo com os blocos osciloscpio, gerador de sinal senoidal e

Passo 5: Conectar os blocos.

O procedimento mais comum de conexo de blocos clicar com o boto

Figura 29 Janela do modelo.

Passo 6: Salvar modelo.

Passo 7: Simular o modelo.

Passo 8: Configurar parmetros de simulao.

A opo Setup do menu Simulate abre a janela de configurao de par-

Figura 31 Janela de configurao.