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nos ocuparemos ahora del controlador, estudiando cules son las posibles funciones de
transferencia que pueden caracterizar a este elemento.
Es conveniente recordar en este momento que los controladores que estudiamos en este
curso son controladores analgicos, es decir, que trabajan con seales de tiempo
continuo, a diferencia de los controladores digitales, que estudiaremos en el curso
siguiente.
Leyes de control:
Las acciones bsicas de control y sus combinaciones generan las diferentes leyes de
control que caracterizan a los controladores. Normalmente, stas vendrn expresadas
como funciones de transferencia.
As tenemos:
(Kc = Kp Td)
La funcin de transferencia resultante es:
Si los dos ceros van a ser iguales, el radical debe ser nulo:
Con esta condicin, los dos ceros z1 y z2 del controlador quedan iguales a:
Solucin:
A) Se desea que el error de rgimen permanente sea cero para entrada tipo escaln,
lo cual requiere que el sistema sea, como mnimo, tipo 1. Dado que la cadena
abierta original (sin controlador) es tipo 0, se hace necesario aumentar el tipo del
sistema en una unidad, lo cual slo se lograr si el controlador incorpora a la
cadena abierta un polo en el origen, lo cual implica que aqul tiene que tener
accin integral. En conclusin, los nicos controladores que pueden utilizarse en
el caso presente son: I, PI y PID.
B) 1) Controlador I:
Con este controlador, el sistema queda as:
R(s) 4 / Ti C(s)
+- s (s + 3)
Para que los polos sean complejos conjugados (y la respuesta transitoria sea
subamortiguada), es necesario que:
En este momento y antes de proseguir con nuestro diseo, nos damos cuenta de
un gran inconveniente: la parte real de los polos es independiente del nico
parmetro de la ley de control (Ti), con lo que, independientemente del ajuste
que se haga en el controlador, el tiempo de asentamiento ser siempre:
que no es el valor deseado. Por esta razn, el controlador I no es solucin en este
caso.
2) Controlador PI:
Ahora la funcin de transferencia de cadena cerrada es:
De donde:
3) Controlador PID:
Con este controlador la funcin de transferencia de cadena cerrada es:
Y en este momento nos detenemos, al darnos cuenta de que hemos obtenido una
segunda ecuacin no lineal, mucho ms complicada que la anterior; de todo lo
cual concluimos que no ser nada sencillo resolver el sistema de ecuaciones,
razn por la cual nos conformaremos con el diseo basado en el controlador PI,
abandonando al PID.
Ms adelante se estudiar otra tcnica de diseo de controladores (basada en lo
que se conoce como lugar geomtrico de las races), que nos permitir trabajar
con sistemas an ms complicados que el que acabamos de considerar.