Notas de Aulas Perodo 2014.

2: Vibraes Mecnicas Professor Antonio Almeida Silva

(UFCG/CCT/UAEM)

UNIVERSIDADE FEDERAL DE CAMPINA GRANDE

CENTRO DE CINCIAS E TECNOLOGIA
UNIDADE ACADMICA DE ENGENHARIA MECNICA

DISCIPLINA: VIBRAES MECNICAS (CDIGO: 1105021)

APOSTILA DE CURSO

Captulo 3 Vibrao Excitada Harmonicamente

Prof. Dr. Antonio Almeida Silva

Campina Grande PB
2014

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Captulo 3 Vibrao Excitada Harmonicamente

Sumrio:

Introduo - excitao harmnica;

Equao geral do movimento;
Resposta de sistema no amortecido fora harmnica;
Resposta de sistema amortecido fora harmnica;
Excitao pela base e movimento de suporte;
Problemas de desbalanceamento rotativo;
Soluo de equaes do movimento (Simulao no Matlab).

3.1 Introduo - Excitao Harmnica

Diz-se que um sistema mecnico ou estrutural sofre vibrao forada sempre que
energia externa fornecida ao sistema durante a vibrao. Essa energia fornecida por meio
de uma fora aplicada ou por uma excitao de deslocamento imposta. A natureza da fora
aplicada ou da excitao pode ser de natureza harmnica, no harmnica, no peridica ou
aleatria. A resposta de um sistema sujeito excitao harmnica tambm denominada de
resposta harmnica.
Nesse captulo, consideraremos apenas a resposta dinmica de um sistema de 1 grau
de liberdade sob uma fora harmnica da forma F (t ) F0 cos( t ) , onde F0 a amplitude,
a frequncia e o ngulo de fase da excitao harmnica. Ser observado que se a
frequncia de excitao coincidir com a frequncia natural, a amplitude de resposta do
sistema ser muito grande. Em geral, essa condio, conhecida como ressonncia deve ser
evitada, para impedir a falha do sistema em operao. A vibrao produzida por uma mquina
rotativa desbalanceada e o movimento vertical de um automvel sobre uma superfcie
senoidal de uma estrada so exemplos de vibrao excitada harmonicamente.

3.2 Equao Geral de Movimento

Seja uma fora externa F (t ) que age sobre um sistema massa-mola viscosamente
amortecido, como mostra a Fig. (3.1a).

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A partir do D.C.L. na Fig. (3.1b), a equao de movimento pode ser obtida pela
aplicao da segunda lei de Newton:

m x c x k x F (t ) (3.1)

Visto que essa equao considerada no homognea, sua soluo geral x (t ) dada
pela soma da soluo homognea xh (t ) com a soluo particular x p (t ) . A soluo da
equao homognea

m x c x k x 0 (3.2)

representa a vibrao livre do sistema e j foi discutida no Captulo 2. Como visto na seo
2.4, essa vibrao ou oscilao livre desaparece com o tempo sob cada uma das trs condies
de amortecimento (subamortecida, amortecida criticamente e superamortecida) e sob todas as
possveis condies iniciais.
Assim, passado um certo tempo , a soluo geral da Eq. (3.1) de um sistema
subamortecido reduz-se soluo particular x p (t ) , que representa a vibrao forada em
regime permanente. As variaes das solues homognea, particular e geral com o tempo
para um caso tpico so mostradas na Fig. (3.2). Podemos perceber que xh (t ) desaparece e
x (t ) torna-se x p (t ) . A parte do movimento que desaparece devido ao amortecimento
denominada de resposta transitria.

3.3 Resposta de Sistema No Amortecido Fora Harmnica

3.3.1 Soluo da equao geral no amortecida

Considerando um sistema no amortecido sujeito a uma fora harmnica,

F (t ) Fo cos t , a equao de movimento, dada pela Eq. (3.1), reduz-se a

m x k x Fo cos t (3.3)

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A soluo homognea dessa equao dada por

xh (t ) C1 cos n t C2 sin n t (3.4)

onde n k m a frequncia natural do sistema. Como a fora de excitao F(t)

harmnica, a soluo particular x p (t ) tambm harmnica e tem a mesma frequncia .
Assim, admitimos uma soluo na forma

x p (t ) X cos t (3.5)

onde X uma constante que denota a mxima amplitude de x p (t ) . Substituindo a Eq. (3.5) na
Eq. (3.3) e resolvendo para X, obtemos

Fo st
X (3.6)
k m 2 1 n 2

Onde, st Fo k denota a deflexo esttica. Assim, a soluo total da Eq. (3.3) torna-se

Fo
x(t ) C1 cos n t C2 sin n t cos t (3.7)
k m 2

Usando as condies iniciais x(t 0) xo e x (t 0) xo , obtm-se

Fo x
C1 xo , C2 o (3.8)
k m 2
n

e, por consequncia,

Fo x Fo
x(t ) xo cos n t o sin n t
2
cos t
2
(3.9)
k m n k m

A mxima amplitude X na Eq. (3.6) pode ser expressa como

X 1
M (3.10)
st 1 n
2

A quantidade M X st representa a razo entre a amplitude dinmica e amplitude

esttica do movimento e denominada fator de amplificao. A variao desse coeficiente,
com a razo de frequncias r n , mostrada na Fig. (3.3), onde podemos constatar que
h trs tipos de situaes de resposta do sistema.

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Caso 1: Quando 0 n 1 , o denominador da Eq. (3.10) positivo, e a resposta dada

pela Eq. (3.5) sem alterao. Diz-se que a resposta est em fase com a fora externa.

Caso 2: Quando n 1 , o denominador da Eq. (3.10) negativo, e a soluo em regime

permanente pode ser expressa como x p (t ) X cos t , onde a amplitude de movimento X
redefinida como uma quantidade positiva,

st
X (3.11)
n 2 1
Visto que x p (t ) e F (t ) tem sinais opostos, diz-se que a resposta est defasada de 180
em relao fora externa. Alm disso, quando n , X 0 . Assim, a resposta do
sistema a uma fora harmnica de frequncia muito alta prxima de zero.

Caso 3: Quando n 1 , a amplitude X das Eqs. (3.10) ou (3.11) torna-se infinita. Essa
condio, para a qual a frequncia de excitao igual frequncia natural do sistema n,
denominada de ressonncia. Para determinar a resposta para essa condio, reescrevemos a
Eq. (3.9) como

xo cos t cos n t
x(t ) xo cos n t sin n t st
(3.12)
n 1 n 2

Visto que o ltimo termo da Eq. (3.12) possui uma indeterminao quando n ,
aplicamos a regra de LHospital para avaliar o limite desse termo, derivando separadamente o
numerador e o denominador em relao a . A resposta do sistema em ressonncia torna-se,

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xo st n .t
x( t ) xo cos n t sin n t sin nt (3.13)
n 2

Podemos ver pela Eq. (3.13) que, em ressonncia, x (t ) aumenta indefinidamente. O

efeito do ltimo termo dessa equao mostrado na Fig. (3.6), onde se observa que a
amplitude da resposta aumenta linearmente com o tempo (ver Exerccio_14).

3.3.2 Resposta total de vibrao no amortecida

A resposta total do sistema, dada pelas Eqs. (3.7) ou (3.9), tambm pode ser expressa
como

st
x( t ) A cos ( n t ) cos t ; para n 1 (3.14)
1 n 2
st
x( t ) A cos ( n t ) cos t ; para n 1 (3.15)
1 n 2

onde A e podem ser determinados pelas condies iniciais, como j discutido

anteriormente. Assim, o movimento completo pode ser expresso como a soma de duas curvas
cossenoidais de frequncias diferentes, como mostra a Fig. (3.7).

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3.3.2 Fenmeno do batimento

Se a frequncia forante for prxima, mas no igual frequncia natural do sistema,

pode ocorrer um fenmeno conhecido como batimento. A partir da Eq. (3.9), se as condies
iniciais forem nulas, xo xo 0 , esta reduz-se a,

x(t )
Fo m
cos t cos nt F2o m2 2 sin n t.sin n t (3.16)
n
2 2
n 2 2

Caso a frequncia de excitao seja ligeiramente menor que a frequncia natural,

n 2 , onde uma quantidade pequena. Ento, n e n 2 .
Rearranjando o segundo termo, a Eq. (3.16) fica

Fo m
x(t ) (sin t ) (sin t ) (3.17)
2

J que pequena, a funo sin t varia lentamente, e seu perodo, igual a 2

grande (ver Exerccio_15). A Fig. (3.8) mostra que a amplitude aumenta e diminui
continuamente com perodo de batimento dado por

2 2
b (3.18)
2 ( n )

e a frequncia de batimento definida como

b 2 n (3.19)

3.4 Resposta de Sistema Amortecido sob Excitao Harmnica

3.4.1 Equao de movimento sob excitao harmnica

Se a funo forante harmnica for dada por: F (t ) Fo cos t , a equao geral de

movimento, (Eq. 3.1), torna-se

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m x c x k x Fo cos t (3.20)

Como espera-se que a soluo particular da Eq. (3.20) tambm seja harmnica,
admitimos que esteja na forma

x p (t ) X cos t (3.21)

onde X e so constantes a serem determinadas. Substituindo a Eq. (3.21) e suas respectivas

derivadas na Eq. (3.20), chegamos a

X (k m 2 ) cos ( t ) c sen ( t ) Fo cos t (3.22)

Desenvolvendo as relaes trigonomtricas da Eq. (3.22) e igualando os coeficientes

em termos de cos t e sen t em ambos os lados da equao, obtm-se o sistema de
equaes:

X (k m 2 ) cos c sen Fo
X (k m ) sen c cos 0
2
(3.23)

cuja soluo pode ser obtida na forma,

Fo
X (3.24)
(k m 2 ) 2 (c ) 2
e
c
tg 1 2 (3.25)
k m

Inserindo as expresses de X e na Eq. (3.21), obtemos a soluo particular.

Dividindo tanto o numerador quanto o denominador da Eq. (3.24) por k e fazendo algumas
substituies algbricas, obtemos

X 1 1
(3.26)
st 1 ( ) 2 ( )
n
2 2
n
2
(1 r ) (2 r ) 2
2 2

e
2 ( n ) 2 r
tg 1 tg 1
2 2
(3.27)
1 ( n ) 1 r

As variaes de M X st e com a razo de frequncias r n e o fator de

amortecimento so ilustrados na Fig. (3.11).

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Obs_1: Algumas caractersticas do fator de amplificao, pela Fig. (3.11a) so:

1. Para o sistema no amortecido ( 0) , a Eq. (3.26) reduz-se Eq. (3.10) e

X st quando r n 1 ;
2. Qualquer quantidade de amortecimento ( 0) reduz o fator de amplificao M para
todos os valores da frequncia forante. Porm a reduo mais significativa na
regio prxima da ressonncia;
3. A amplitude de vibrao forada torna-se menor com valores crescentes da frequncia
forante, isto , M 0 quando r n ;

Obs_2: Algumas caractersticas do ngulo de fase, pela Fig. (3.11b) so:

4. Para um sistema no amortecido ( 0) , a Eq. (3.27) mostra que o ngulo de fase

0 para 0 r 1 (excitao e resposta esto em fase) e 180 para r 1
(excitao e resposta esto defasadas);
5. Para 0 e 0 r 1, o ngulo de fase dado por 0 90 , o que implica que
a resposta se atrasa em relao excitao;
6. Para 0 e r 1, o ngulo de fase dado por 90 180 , o que implica que
a resposta se adianta em relao excitao;
7. Para 0 e r 1, o ngulo de fase 90 , o que implica que a diferena de fase
entre a excitao e a resposta 90. Para 0 e valores grandes de r, o ngulo de
fase 180 , e a resposta e a excitao esto fora de fase.

3.4.2 Resposta total de vibrao amortecida

A soluo completa da resposta dada por x(t ) xh (t ) x p (t ) , onde xh (t ) j foi

obtida na Seo 2.4. Assim, para um sistema subamortecido, teremos

x(t ) X oe nt cos(d t o ) X cos(t ) (3.28)

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onde X e so dados pelas Eq. (3.26) e (3.27), respectivamente, e Xo e o podem ser

determinados pelas condies iniciais do problema (ver Exerccio_14).

3.5 Resposta de um Sistema Amortecido Excitao na Forma Complexa

3.5.1 Equao de movimento na forma complexa

Vamos representar a funo forante harmnica na forma complexa, F (t ) Fo ei t , de

modo que a equao de movimento torna-se

m x c x k x Foei t (3.29)

Visto que uma excitao real dada somente pela parte real de F (t ) , a resposta
tambm ser dada pela parte real de x(t ) , e satisfaz a Eq. (3.29). Admitindo a soluo
particular x p (t ) na forma

x p (t ) X ei t ; x p (t ) i X ei t ; xp (t ) 2 X ei t (3.30)

obtemos, por substituio da Eq. (3.30) na Eq. (3.29),

Fo
X (3.31)
(k m 2 ) ic

Multiplicando o numerador e o denominador do lado direito da Eq. (3.31) por

(k m 2 ) ic e separando nas partes real e imaginria, obtemos
k m 2 c
X Fo i 2
(3.32)
(k m ) (c ) (k m ) (c )
2 2 2 2 2

Usando as propriedades e notao de um nmero complexo: x iy Aei , onde

A x 2 y 2 e tg y x , a Eq. (3.32) pode ser expressa como

Fo
X ei (3.33)
(k m ) (c )
2 2 2

onde
c
tg 1 (3.34)
k m 2

Assim, a soluo em regime permanente, dada pela Eq. (3.30), torna-se

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Fo
x p (t ) ei ( t ) (3.35)
(k m ) (c )
2 2 2

3.5.2 Conceito de resposta em frequncia

A Eq. (3.31) tambm pode ser reescrita na forma,

kX 1
H (i ) (3.36)
Fo (1 r ) i 2 r
2

onde, H (i ) conhecida como a resposta em frequncia complexa do sistema. O valor

absoluto de H (i ) dado por

kX 1
H (i ) (3.37)
Fo (1 r ) (2 r ) 2
2 2

denota o fator de amplificao definido na Eq. (3.26). Lembrando da relao de

Euler*: ei cos i sen , pode-se mostrar que as Eqs. (3.36) e (3.37) esto relacionadas:

H (i ) H (i ) e i (3.38)

onde dado pela Eq. (3.34), que tambm pode ser expressa como

2 r
tg 1 2 (3.39)
1 r

Assim, a Eq. (3.35) pode ser expressa como

Fo
x p (t ) H (i ) e i ( t ) (3.40)
k

Podemos ver que a funo de resposta em frequncia complexa contm a magnitude e

a fase da resposta em regime permanente. Se F (t ) Fo cos t , a soluo dada pela parte
real da Eq. (3.35), que tambm igual a Eq. (3.21).

Fo F
x p (t ) cos ( t ) Re o H (i ) ei ( t ) (3.41)
(k m 2 ) 2 (c ) 2 k

(*) LEONHARD EULER (1707-1783) tornou-se matemtico e professor de matemtica na corte imperial de
So Petersburgo, Rssia. Produziu muitas obras sobre lgebra e geometria e interessava-se tambm pela forma
geomtrica das curvas de deflexo na resistncia dos materiais. Ele tambm deduziu a equao de movimento
para as vibraes de flexo de uma haste (teoria de Euler-Bernoulli). Usando algumas constantes e smbolos
matemticos (e, , i 1 ), Euler encontrou a expresso: ei 1 0 1 cos i sen ei .

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De maneira semelhante, se F (t ) Fo sen t , a soluo em regime permanente

correspondente dada pela parte imaginria da Eq. (3.35):

Fo F
x p (t ) sen( t ) Im o H (i ) ei ( t ) (3.42)
(k m ) (c )
2 2 2
k

3.5.3 Representao vetorial complexa do movimento harmnico

A excitao harmnica e a resposta do sistema amortecido podem ser representadas

graficamente no plano complexo, e pode-se dar uma interessante interpretao ao diagrama
resultante. Diferenciamos a Eq. (3.41) em relao ao tempo duas vezes, e obtemos

Fo
x p ( t ) i H ( i ) e i( t ) i x p ( t ) (3.43)
k

Fo
xp ( t ) ( i )2 H ( i ) e i( t ) 2 x p ( t ) (3.44)
k

i
J que podemos expressar i cos 2 i sen 2 e 2 , podemos concluir que a
velocidade est frente do deslocamento pelo ngulo de fase /2 e que multiplicada por .
De modo anlogo, 1 cos i sen ei . Ento a acelerao est frente do
deslocamento pelo ngulo de fase e multiplicada por 2.
Assim, os vrios termos da equao de movimento podem ser representados no plano
complexo, como mostra a Fig. (3.13). A interpretao que a soma dos vetores complexos
mx( t ), c x( t ) e k x( t ) equilibra a fora F (t ) , que exatamente o que preciso para
satisfazer a Eq. (3.30).
Note que a fora F ( t ) Foei t representada como um vetor localizado a um ngulo
t com o eixo real. Isso implica que Fo real.

Outra representao complexa pelo mtodo geomtrico mostra que no tringulo ABC
(abaixo) as quantidades vetoriais, podem ser dadas como

Fo2 (k m 2 ) 2 X 2 (c ) 2 X 2 (3.45)

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ou ainda

Fo
X (3.46)
(k m 2 ) 2 (c ) 2

3.6 Resposta de um Sistema Amortecido sob Movimento Harmnico de Base

3.6.1 Equao de movimento sob excitao harmnica de base

s vezes, a base ou suporte de um sistema massa-mola-amortecedor sofre movimento

harmnico, como na Fig. (3.14a). Seja y (t ) o deslocamento da base e x(t ) o deslocamento
da massa em relao sua posio de equilbrio esttico. A elongao da mola ( x y) e a
velocidade relativa ao amortecedor ( x y ) .

Pelo diagrama de corpo livre da Fig. (3.14b), obtemos a equao de movimento:

m x c ( x y ) k ( x y) 0 (3.47)

Se considerarmos y(t ) Y sen t , a Eq. (3.47) torna-se

m x c x k x k y c y
(3.48)
k Y sen t c Y cos t A sen ( t )

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onde, A Y k 2 (c ) 2 e tg 1 ( c k ) . Isso mostra que fornecer uma excitao senoidal

base equivale a aplicar uma fora harmnica de magnitude A massa m. Usando a soluo da
Eq. (3.41), a resposta em regime permanente da massa x p (t ) , pode ser expressa como

Y k 2 (c ) 2
x p (t ) sen( t 1 ) (3.49)
(k m 2 ) 2 (c ) 2

c
onde, 1 tg
1
2 .
k m

Usando identidades trigonomtricas, a Eq. (3.49) pode ser reescrita de uma forma mais
conveniente como

x p (t ) X sen (t ) (3.50)

onde X e so dados por

12 12
X k 2 (c )2 1 (2 r )2 (3.51)
2
Y (k m 2 )2 (c )2 (1 r ) (2 r )
2 2

e
1 mc 3 1 2 r 3
tg tg 2
(3.52)
k (k m ) (c ) 1 (4 1)r
2 2 2

A razo entre a resposta x p (t ) e o movimento da base y (t ) , denominada

Transmissibilidade de deslocamento (ver Exerccio_17).
As variaes da transmissibilidade de deslocamento, Td X Y e , dadas pelas Eqs.
(3.51) e (3.52), so mostradas na Fig. (3.15), para diferentes valores de r e . Esse conceito
utilizado no projeto de sistemas visando o isolamento da vibrao.

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Obs_3: Os seguintes aspectos da transmissibilidade de deslocamento Td X Y , podem ser

observados na Fig. (3.15a):

1. O valor de Td 1 quando r 0 e prximo de 1 para pequenos valores de r;

2. Para um sistema no amortecido ( 0) , Td em ressonncia (r 1) ;
3. O valor de Td menor que a unidade (Td 1) para valores de r 2 ;
4. O valor de Td 1 para todos os valores de em r 2 .

Observe que, se a excitao harmnica de base for expressa na forma complexa

y(t ) Re (Y ei t ) , a resposta do sistema usando a Eq. (3.40) fica,

1 i 2 r i t
x p (t ) Re Ye (3.53)
1 r i 2 r
2

e a transmissibilidade de deslocamento, como

Td
X
Y

1 (2 r )2 1 2 H (i ) (3.54)

onde H (i ) dada pela Eq. (3.36).

3.6.2 Fora transmitida

Quando uma mquina fixada diretamente a uma fundao rgida, a fundao estar
sujeita a uma carga harmnica resultante do desbalanceamento na mquina aliado carga
esttica devido ao prprio peso (Fig. 9.20a).
Por consequncia, um elemento elstico ou resiliente colocado entre a mquina e a
fundao rgida para reduzir a fora transmitida. Ento, o sistema pode ser idealizado como
um sistema de 1 GDL, como mostra a Fig. (9.20b).

Nesse caso, uma fora F, transmitida para a base ou suporte devido s reaes da
mola e do amortecedor. Essa fora pode ser determinada como

F k ( x y) c ( x y ) m x (3.55)

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A partir da Eq. (3.50), a Eq. (3.55) pode ser reescrita como

F m 2 X sen (t ) FT sen (t ) (3.56)

onde FT a amplitude ou valor mximo da fora transmitida base. A transmissibilidade de

fora Tr tambm pode ser definida como:

12
F 1 (2 r ) 2
Tr T r 2 2 (3.57)
(1 r ) (2 r )
2 2
kY

A variao de Tr com a razo r n mostrada na Fig. (3.16) para diferentes

valores de . (ver Exerccio_18).

Observaes:

1. A magnitude da fora transmitida fundao pode ser reduzida com a reduo da

frequncia natural do sistema n ;
2. A fora transmitida fundao tambm pode ser reduzida pela reduo do fator de
amortecimento. Assim, algum amortecimento essencial para evitar amplitudes
elevadas nessa regio;
3. No caso de reduo da fora transmitida fundao resultante de desbalanceamento
rotativo, a transmissibilidade de fora pode ser
12
F FT FT 2 1 (2 r ) 2
Tr T r 2
(3.58)
F0 me 2
mer n
2 2
(1 r ) (2 r )
2 2

cujo grfico resultante j foi mostrado na Fig. (3.16). Nesse caso, observe que a fora
transmitida est em fase como o movimento da massa x(t ) .

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3.6.3 Movimento relativo

Se z x y denotar o movimento relativo da massa em relao base, a Eq. (3.47)

pode ser reescrita como:

m z c z k z m y m 2Y sent (3.59)

A soluo em regime permanente da Eq. (3.59) dada por

m 2Y sen( t 1 )
z( t ) Z sen ( t 1 ) (3.60)
( k m 2 2
) ( c )
212

onde Z, a amplitude de z (t ) , e pode ser expressa como

m 2Y r2
Z Y (3.61)
(k m ) (c )
2 2 2
(1 r ) (2 r )
2 2 2

e 1 , dada por

c 2 r
1 tg 1 tg 1
1 r 2


(3.62)
k m
2

A razo Z Y mostrada na Fig. (3.17). A variao de 1 a mesma de j mostrada

na Fig. (3.11b).

3.7 Resposta ao Desbalanceamento Rotativo

3.7.1 Equao de movimento

O desbalanceamento de mquinas rotativas uma das

principais causas do aumento de vibrao. Um modelo simplificado
mostrado na figura ao lado. A massa total da mquina M e h
duas massas excntricas m/2 que giram em sentidos opostos com
velocidade angular .

A fora centrfuga resultante (me 2 ) 2 devido a cada massa causar excitao da

massa principal M na direo vertical. Portanto, a componente vertical total da excitao
dada por F (t ) me 2 sen t . Assim, a equao do movimento pode ser dada por:

M x c x k x me 2 sen t (3.63)

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A soluo dessa equao ser idntica Eq. (3.42) se substituirmos m e Fo por M

e me , respectivamente. Essa soluo pode ser expressa como
2

me
x p (t ) X sen (t ) Im H (i ) ei ( t ) (3.64)
M n

onde, n k M e X e denotam a amplitude e o ngulo de fase de vibrao dados por

2
me 2 me
X H (i ) (3.65)
M n
(k M )
12
2 2
(c ) 2

e
c
tg 1

(3.66)
k M
2

Definindo c cc e cc 2M n , as Eqs. (3.65) e (3.66), ficam

MX r2
r 2 H (i ) (3.67)

12
me (1 r 2 ) 2 (2 r ) 2
e
2 r
tg 1 (3.68)
1 r
2

A variao do desbalanceamento adimensional MX me com r n para diferentes

valores de mostrada na Fig. (3.17). Por outro lado, o grfico de em relao a r
permanece como na Fig. (3.11b), (ver Exerccio_19).

As seguintes observaes podem ser feitas pelo exame da Eq. (3.67):

73
 Notas de Aulas Perodo 2014.2: Vibraes Mecnicas Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)

1. Todas as curvas comeam em amplitude zero. A amplitude na ressonncia ( n )

afetada por amortecimento. Se a mquina tiver girando com velocidade angular
prxima ressonncia, ser necessrio providenciar amortecimento com a finalidade
de evitar amplitudes perigosas;
2. A velocidade muito alta ( grande), MX me quase igual unidade, e o efeito do
amortecimento desprezvel;
3. Para 0 1 2 , o mximo de MX me ocorre quando a razo de frequncias
r 1 1 2 2 1, e igual a MX memx 1 (2 1 2 ) . Assim, os picos ocorrem
direita do valor de ressonncia de r=1;
4. Para 1 2 , MX me no atinge um mximo. Seu valor cresce de 0 em r=0 a 1
em r .

3.8 Vibrao Forada com Amortecimento Coulomb

Para um sistema com amortecimento de Coulomb ou por atrito seco, sujeito a uma
fora harmnica F (t ) Fo sent , como na Fig. (3.21a), a equao de movimento dada por

m x k x N Fo sent (3.69)

onde o sinal da fora de atrito N m g positivo quando a massa movimenta-se da

esquerda para a direita, e negativo quando a massa movimenta-se da direita para a esquerda
(Fig. 3.21b).

A soluo exata da Eq. (3.69) bem complicada e geralmente apresenta

descontinuidades. Por outro lado, se a fora de atrito for pequena em comparao com a
amplitude da fora aplicada Fo, espera-se que a soluo em regime permanente seja
aproximadamente harmnica.
Uma forma mais adequada de soluo utilizar mtodos numricos, como a soluo
no ambiente Matlab, usando o mtodo de Runge-kutta (ver Exerccio_20).

74
 Notas de Aulas Perodo 2014.2: Vibraes Mecnicas Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)

EXERCCIOS RESOLVIDOS
Captulo 3 - Vibraes Foradas

Exerccio_14 (Representao do fenmeno de ressonncia Prob. 3.4, Rao)

Considere um sistema massa-mola com m=10 kg, k=4.000 N/m, sujeito a uma fora
harmnica F (t ) 400 cos(20,5t ) N. Determine e construa um grfico da resposta total sob as
seguintes condies iniciais: (a) xo 0,1 m e xo 0 m / s ; (b) xo 0 m e xo 10 m / s .

Soluo:

a) Para a frequncia de excitao: =20,5 rad/s

A soluo geral da equao de um sistema no amortecido dada por

Fo
x(t ) C1 cos n t C2 sin n t cos t (E.1)
k m 2

Usando as condies iniciais dadas, obtm-se

Fo x
X -1,9753 m; C1 xo X 2,075 m; C2 o 0 m/s (E.2)
k m 2
n

onde, n k m 20 rad / s; r 1,025 .
n

Resolvendo a Eq. (E.1) para um dado intervalo de tempo, obtemos o grfico abaixo:

Resposta no tempo, x(t)

5
xh
4 xp
xt=xh+xp
3

1
Amplitude (m)

-1

-2

-3

-4

-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tempo (s)

Obs: Ver outras simulaes na rotina Matlab (condies b e c).

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Exerccio_15 (Representao do batimento Rotina Matlab)

Uma massa est sujeita a dois movimentos harmnicos: x1(t ) X cos t e

x2 (t ) X cos ( )t com X 1 cm ; 20 rad / s e 1 rad / s . Determine o movimento
resultante da massa e identifique a frequncia de batimento.

Soluo:

O movimento resultante da massa para condies iniciais nulas dado pela soma
x(t ) x1 (t ) x2 (t ) , que aps o uso de relaes trigonomtricas, fica na forma:

x(t ) X cos t X cos ( ) t 2 X cos t cos t (E.1)
2 2

Pode-se ver atravs do grfico no tempo que o movimento exibe o fenmeno de

batimentos com uma frequncia de batimento b ( ) ( ) 1 rad / s . No espectro FFT
observa-se claramente os dois picos nas frequncias de 20 e 21 rad/s, respectivamente. Na
prtica, estes picos podem estar to prximos que no seria possvel ser visualizado
corretamente numa anlise espectral.

SINAL TEMPORAL
2

1
x(t)

-1

-2
0 5 10 15
tempo (s)
FFT do Sinal

1
X(w)

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
freguncia (rad/s)

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Exerccio_16 (Resposta total de vibrao subamortecida Ex. 3.2, Rao)

Determinar a resposta total de um sistema de 1 GDL sub amortecido com m=10 kg, c=20
N.s/m, k=4.000 N/m, sujeito ao deslocamento inicial xo 0,01 m e velocidade inicial
xo 0 m / s , sob as seguintes condies:

b) Fora externa F (t ) Fo cos t age no sistema com Fo 100 N, =10 rad/s;

c) Vibrao livre com F (t ) 0 . (Analise as duas respostas usando o Matlab).

Soluo:

Pelos dados fornecidos, obtemos os parmetros:

k 4000 Fo 100
n 20 rad / s ; st 0,025 m
m 10 k 4000

c c 20
0,05
cc 2 k m 2 (4000).(10)

d n 1 2 20 1 (0,05)2 19,975 rad / s ; r 10 0,5

n 20

st 0,025
X 0,03326 m
(1 r ) (2 r )
2 2 2
(1 0,5 ) (2 0,05 0,5)2
2 2

2 r 1 2 0,05 0,5
tg 1 tg 2
3,814 0,066 rad
1 r
2
1 0,5

a) Para a vibrao forada, e aplicando as condies iniciais: x(0) xo e x (0) xo , na Eq.

(3.28), a resposta total dada por

xo X o coso X cos
(E.1)
xo n X o coso d X o sen o Xsen

Susbstituindo o valor de xo=0,01 na Eq. (E.1),

0,01 X o cos o (0,03326)(0,9977) ou X o cos o 0,02318 (E.2)

Susbstituindo o valor de xo 0 e X o cos o na 2 Eq. (E.1),

0 (0,05)(20) (0,02318) (19,975) X o sen o (10)(0,03326) sen (3,814)

(E.3)
X o sen o 0,002268

A soluo das Eqs. (E.2) e (E.3) resulta em

77
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X o ( X o cos o ) 2 ( X o sen o ) 2 (0,02318) 2 (0,002286) 2 0,023297

e (E.4)
X o sen o 0,002286
tg o 0,0985 ou o 5,5867
X o cos o 0,02318

Portanto, a vibrao forada sub amortecida da Eq. (E.1) fica na forma

x( t ) 0 ,023297 et cos( 19 ,975 t 5,586 ) 0 ,03326 cos( t 3,814 ) (E.5)

b) Para vibrao livre, a resposta total dada pela Eq. (2.7): x(t ) X o e nt cos(d t o )
Aplicando as condies iniciais: x(0) xo 0,01 e x (0) xo 0 , Xo e o so

2
x
2
0,05 20 0,01
X o xo n o (0,01) 2 0,010
2

d 19,975
e (E.6)
x n xo 0,05 20
o tg 1 o tg 1 2,866
d xo 19,975

Assim, a equao de vibrao livre no tempo fica,

x(t ) 0,01et cos(19,975t 2,866 ) (E.7)

Os dois grficos so plotados no Matlab, ilustrando os efeitos das respostas no tempo para
as duas condies: (a) vibrao forada; (b) vibrao livre.

Resposta no tempo - Vibrao forada, x(t)

0.06
xh
Amplitude, x(m)

0.04 xp
xt=xh+xp
0.02

-0.02

-0.04
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (s)
Resposta no tempo - Vibrao livre, x(t)
0.01
zeta=0,05
Amplitude, x(m)

0.005

-0.005

-0.01
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (s)

Comparando-se as respostas no tempo (linhas em azul), observa-se que as amplitudes so

distintas, devido ao clculo das constantes nas condies iniciais serem diferentes.

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Exerccio_17 (Modelo de veculo em estrada senoidal)

Seja um modelo simplificado de um veculo que pode vibrar na vertical quando percorre
uma estrada na forma senoidal. O veculo tem massa m=1.200 kg, rigidez k=400 kN/m e fator
de amortecimento =0,5. Se a velocidade do veculo for de v=20 km/h, determine a amplitude
de deslocamento no assento quando a amplitude Y=0,05 m e o comprimento de onda 6 m.

Soluo:

A frequncia de excitao pode ser obtida dividindo-se a velocidade v (km/h) pelo

comprimento de onda =6 m:

v(km h) 1
2 f 2 0,29 (20) 5,8178 rad / s
3,6 6

A frequncia natural do veculo e a razo de frequncias so dadas por:

k 400 103 5,8178

n 18,2574 rad / s ; r 0,3186
m 1200 n 18,2574

O coeficiente de amplitude pode ser determinado pela Eq. (3.48),

12 12
X 1 (2 r )2 1 (2 0,5 0,3186)2
2
1,101
Y (1 r 2 )2 (2 r )2 (1 0,3186 ) (2 0,5 0,3186)
2 2

Assim, a amplitude de deslocamento do veculo X dada por

X 1,101 Y 1,101 0,05 0,05505 m

Isso indica que um pequeno solavanco de 5 cm na estrada transmitido como um

solavanco de 5,5 cm ao chassi e assentos do carro. Assim, os passageiros sentem um
movimento amplificado nos assentos.

No grfico com simulao no Matlab foi adotada uma variao mais ampla de
velocidades do veculo (10, 15, ..., 200 km/h), onde nota-se que a pior situao de projeto
ocorre quando se atinge a amplitude mxima, prximo de 55 km/h (r n 0,87) . A partir
da, medida que aumentam as velocidades as amplitudes vo sendo reduzidas.

79
Notas de Aulas Perodo 2014.2: Vibraes Mecnicas Professor Antonio Almeida Silva
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Resposta da transmissibilidade, X/Y(w)

veculo, zeta=0.5
0.08

0.07

Amplitude deslocamento (m)

0.06

0.05

0.04

0.03

0.02

0.01

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Razo de frequencias (wb/wn)

80
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Exerccio_18 (Mquina sobre fundao resiliente)

Uma mquina pesada, com 3000 N de peso, est apoiada sobre uma fundao resiliente.
A deflexo esttica devido ao peso foi de 7,5 cm. Observa-se que a mquina vibra com
amplitude de 1,0 cm quando a base da fundao sujeita a oscilao harmnica na frequncia
natural com amplitude de 0,25 cm. Determine:

(a) a constante de amortecimento da fundao;

(b) a amplitude da fora dinmica na base;
(c) a amplitude de deslocamento da mquina em relao base.

Soluo:

(a) A rigidez da fundao pode ser determinada por: k W 3000 40.000 N m .

st 0 ,075

Na ressonncia, quando r n 1 , a Eq. (3.58) d

12 12
X 0 ,010 1 ( 2 r )2 1 4 2
4 2
2
(E.1)
( 1 r ) ( 2 r ) 4
2 2
Y 0 ,0025

A soluo dessa equao d 0,1291 . Assim, a constante de amortecimento fica

c .cc .2 k m ( 0 ,1291 )2 40000.( 3000 9 ,81 ) 903,05 N .s m

(b) A amplitude da fora dinmica na base em r 1 , dada pela Eq. (3.55)

12
1 4 2
FT kY 2
k X 40.000( 0 ,01 ) 400 N (E.2)
4

(c) O deslocamento da mquina em relao base quando r 1 , dada pela Eq. (3.58):

r2 Y 0 ,0025 (E.3)
Z Y 0 ,00968 m
( 1 r ) ( 2 r )
2 2 2 2 2( 0 ,1291 )

Obs: Pode-se perceber que X=0,01 m, Y=0,0025 m e Z=0,00968 m, portanto, Z X Y . Isso

se deve s diferenas de fase entre x, y, e z.

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Exerccio_19 (Desbalanceamento rotativo de mesa inercial)

Um excitador harmnico formado por dois pesos excntricos de contra-rotao, usado

para determinar as caractersticas vibratrias de uma mesa inercial de massa M=182 kg. A
uma velocidade de 900 rpm, um estroboscpio mostra a posio dos pesos no topo e a
amplitude ressonante de 0,0216 m.
Se a massa desbalanceadora de cada excitador de 1,82 kg/pol, determinar: (a)
frequncia natural do sistema; (b) fator de amortecimento; (c) amplitude a 1.200 rpm; (d)
posio angular dos excntricos quando a mesa completa o deslocamento para cima.

Soluo:

(a) Na posio de mximo deslocamento, considera-se que ocorre a frequncia de

ressonncia, coincidindo com a frequncia natural, f n 900 60 15 Hz 94,25 rad s .

(b) Nesse caso em que o sistema se encontra em ressonncia, r n 1 , a Eq (3.64) fica

MX r2 1 me 2(1,82)(0,0254)
0,0117
(1 r ) 2 r
12
me 2M X 2(182)(0,0216)
2 2
(2 r )2

(c) Para a frequncia de excitao, f 1.200 60 20 Hz 125,66 rad s , temos a seguinte

razo, r n 1.200 900 1,33 e, portanto,

me r2 (1,33)2
X 5,08 10 4 0,001167 m
(1 r )
12
M 2 2
(2 r ) 2 (1 1,332 )2 (2 0,0117 1,33)2

(d) E o ngulo de fase, fica

2 r 2( 0 ,01167 )( 1,33 )
tg 1 tg 1

177 ,7

1 r 1 ( 1,33 )
2 2

Plotando as curvas de resposta em frequncia e ngulo de fase com os fatores de

amortecimento (, 5 e 10), observa-se que para a situao analisada (r n 1,33) , a
relao entre as amplitudes pode ser reduzida de 18,5 vezes da condio de ressonncia.

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 Notas de Aulas Perodo 2014.2: Vibraes Mecnicas Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)

Resposta em frequncia, X(w)

zeta1=0.0117
zeta2=0.0585
0.02 zeta3=0.117

Amplitude (m) 0.015

0.01

0.005

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Razo de frequncias (w/wn)

100
zeta1=0.0117
80 zeta2=0.0585
zeta3=0.117
60

40
Angulo de Fase (o)

20

-20

-40

-60

-80

-100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Razo de frequncias (w/wn)

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(UFCG/CCT/UAEM)

Exerccio_20 (Sistema massa-mola com amortecimento Coulomb - Ex. 3.12, Rao)

Derive a equao de movimento e desenhe o grfico da resposta forada de um sistema

massa-mola sujeito a amortecimento Coulomb usando Matlab. Suponha os seguintes dados:
m=5 kg, k=2.000 N/m, =0,5, F (t ) 100 sen30t , xo 0,1 m e xo 0,1 m / s .

Soluo:

Considerando a equao do movimento do um sistema sob amortecimento de

Coulomb, expressa por:

mx k x m g. sgn( x) Fo sent (E.1)

Observando que a Eq. (E.1) do sistema no linear, esta pode ser reescrita como um
sistema de duas equaes diferenciais de primeira ordem

x1 x 2
Fo k (E.2)
x2 sen( t ) x1 g sgn( x2 )
m m

com as condies iniciais dadas. A soluo Matlab da Eq. (E.2), usando ode23 dada por

k 2000 30
n 20 rad / s; r 1,5 ;
m 5 n 20

Resposta em deslocamento
0.15

0.1
deslocamento, x (m)

0.05

-0.05

-0.1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
tempo, t (s)

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LISTA DE EXERCCIOS (Cap. 3 - Vibrao Excitada Harmonicamente)

Responder as questes de reviso e resolver os problemas listados na Tabela abaixo:

Questes de reviso:

1) Explique porque uma fora constante sobre uma massa em vibrao no provoca nenhum efeito na
vibrao em regime permanente.
2) Defina as equaes tpicas e ilustre a diferena entre os fenmenos de ressonncia e do batimento.
3) O que o fator de amplificao? Esboce o grfico e discuta sobre as regies de anlise (sistemas
no amortecido e amortecido).
4) Quais so a amplitude e o ngulo de fase da resposta de um sistema viscosamente amortecido na
vizinhana da ressonncia? Justifique sua resposta.
5) Mostre os vrios termos da equao de movimento forado de um sistema viscosamente amortecido
num diagrama vetorial.
6) Explique em termos fsicos, por que o fator de amplificao aproximadamente igual a 1 para
pequenos valores de r e pequeno para grandes valores de r.
7) O que representa uma excitao pela base ou suporte? Ilustre algumas aplicaes encontradas no
dia a dia e justifique sua importncia nas fases de projeto.
8) A fora transmitida base de uma mquina montada sobre molas diminuir com a adio de
amortecimento? Justifique sua resposta.
9) Defina os conceitos de transmissibilidade de deslocamento e de fora. Faa um esboo dos grficos
analisando suas principais caractersticas.
10) Se um veculo sofrer grande vibrao ao percorrer uma estrada uniformemente irregular, uma
mudana de velocidade melhorar a condio? Justifique sua resposta.
11) Como surge o desbalanceamento em mquinas? Faa um esboo do grfico do desbalanceamento
rotativo analisando as suas principais caractersticas.
12) Defina o fator de amortecimento equivalente para um sistema sujeito a vibrao forada com
amortecimento de Coulomb ou de atrito seco.

Problemas (Cap. 3 - Livro Rao):

3.3 - Sistemas no amortecidos sob fora harmnica P: 3.2, 3.7, 3.18, 3.19, 3.20
3.4 - Sistemas amortecidos sob fora harmnica P: 3.21, 3.24, 3.30, 3.33, 3.78
3.6 - Resposta amortecida sob excitao de base P: 3.41, 3.42, 3.44, 3.47, 3.77
3.7 - Resposta amortecida sob desbalanceamento rotativo P: 3.51, 3.53, 3.55, 3.57, 3.60
3.8 - Resposta forada sob amortecimento de Coulomb P: 3.64, 3.69, 3.76 (*Matlab)

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