Aula1 ESTA003-13

Universidade Federal do ABC UFABC
ESTA003-13: S ISTEMAS DE C ONTROLE I
AULA 1

A N ALISE
DE RESPOSTA TRANSIT ORIA
E DE REGIME ESTACION ARIO
PARA SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
P ROF. D R . A LFREDO D EL S OLE L ORDELO
T ELA C HEIA
P R OXIMA
UFABC ESTA003-13: Sistemas de Controle I - Aula 1 2017
c Prof. Dr. Alfredo Del Sole Lordelo
Analise de estabilidade

Considere o sistema dinamico descrito por
= f (t, x)
x(t) (1)
inicial x(0) = x0 cujo ponto de equilbrio xe e determinado de maneira que f (t, xe) = 0,
com condicao
t 0.
Considere tambem S() uma regiao que consiste em todos os estados tais que ||x(t) xe|| e
que consiste em todos os estados nos quais ||x(t) xe|| , para todo t > 0.
S() a regiao

Figura 1: Analise de estabilidade segundo Lyapunov.
A NTERIOR
P R OXIMA
Analise de resposta transitoria e de regime estacionario 2/20
para sistemas de primeira ordem
Analise de estabilidade
Um ponto de equilbrio xe do sistema (1) e estavel

no sentido de Lyapunov (Figura 1 (a)), se para
cada S() houver um S(), de maneira que para toda condicao inicial x0 em S(), a trajetoria
de
deixe S() a` medida em que t aumenta.
estado nao
Um ponto de equilbrio xe do sistema (1) e assintoticamente estavel

(Figura 1 (b)), se for estavel no
sentido de Lyapunov e se para toda condicao inicial x0 em S(), a trajetoria
de estado convirja para
xe, sem deixar S(), a` medida em que t aumenta.
Um ponto de equilbrio xe do sistema (1) e instavel
(Figura 1 (c)), se para algum S() e S(), nao
importando o quanto pequeno sejam, ha sempre uma condicao inicial x0 em S(), tal que a trajetoria

S().
de estado iniciada neste ponto deixe a regiao

Figura 1: Analise de estabilidade segundo Lyapunov.
A NTERIOR
P R OXIMA
Introduca o

A analise de desempenho
e o projeto de sistemas de controle deve ter uma base de comparacao

para varios sistemas de controle. Essa base e estabelecida atraves
de sinais especficos aplicados na
entrada desses sistemas de controle e comparando-se as respostas.

Os criterios como base as respostas dos sistemas a esses sinais ou as
de projeto tem ` alteracoes

iniciais.
nas condicoes
O comportamento da entrada a que o sistema sera submetido com maior frequ encia determina

quais sinais de entrada devem ser utilizados na analise das caractersticas do sistema. Os sinais de
as funcoes
entrada para teste geralmente utilizados sao degrau, rampa, parabola,
impulso e seno.
A resposta temporal de um sistema de controle c(t) e constituda de duas partes: A resposta tran-

sitoria
ctr (t), que vai do estado inicial ao estado final e a resposta estacionaria css(t), que reflete o
comportamento do sinal de sada a` medida em que t tende ao infinito. Assim,
c(t) = ctr (t) + css (t)
A NTERIOR
P R OXIMA
Sistemas de primeira ordem: resposta ao degrau unitario
entre a entrada r(t) e sada c(t) de um sistema de primeira ordem e dado pela funcao
A relacao de

transferencia na forma
C(s) 1
= (2)
R(s) T s + 1
degrau unitario
Considere que a entrada r(t) seja a funcao definida como

1 se t 0
r(t) =
0 se t < 0
1
degrau unitario
A transformada de Laplace da funcao e R(s) = , que na equacao
(2) resulta em
s
1 1
C(s) =
Ts + 1 s
parciais, temos que

Expandindo em fracoes
1 1 1 a1 a2
C(s) = = = +
T s + 1 s s(T s + 1) s Ts + 1
A NTERIOR
P R OXIMA
na qual
1 1
a1 = s =1 e a2 = (T s + 1) = T
s(T s + 1) s=0 s(T s + 1) s= T1
e, portanto
1 1 T 1 1
C(s) = = = (3)
s(T s + 1) s T s + 1 s s + T1
(3), temos que

Aplicando a transformada inversa de Laplace da equacao
t
c(t) = 1 e T para t 0 (4)
Pela equacao
(4), a resposta c(t) se inicia em zero e se torna unitaria e t = .

Em t = T , a resposta de c(t) alcanca, aproximadamente, 63, 2% do valor de estado estacionario, pois
T
c(T ) = 1 e T = 1 e1 = 0, 632
A NTERIOR
P R OXIMA
temos que
Tambem
c(2T ) = 1 e2 = 0, 865
c(3T ) = 1 e3 = 0, 950
c(4T ) = 1 e4 = 0, 982
c(5T ) = 1 e5 = 0, 993

Na pratica, considera-se que o valor de regime permanente e alcancado em quatro constantes de

tempo, ou seja, que a resposta do sistema esteja a menos de 2% do valor de estado estacionario.
t
da reta tangente a` curva exponencial de resposta c(t) = 1 e T , em t = 0, e
A inclinacao
dc(t) Tt
1
1 t 1
= e = e T = (5)
dt t=0 T t=0 T t=0 T
e, portanto, quanto menor a constante de tempo T , mais rapidamente o sistema responde.
A NTERIOR
P R OXIMA
0.9
98, 2% 99, 3%
0.8
0.7
95, 0%
86, 5%
0.6
c(t)
0.5 63, 2%
0.4
1
=
Inclinacao
0.3 T
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t[s]
Figura 2: Reposta do sistema de primeira ordem a` entrada degrau unitario.

A NTERIOR
P R OXIMA
MATLAB
clear
clc
close all
x0=0;
tspan=[0 5];
options=odeset(RelTol,1e-12);
[t y]=ode23(inline((1/1)*exp(-t/1),t,x),tspan,x0,options); % T=1
plot(t,y,k)
grid on
xlabel(t)
ylabel(x(t))
print -deps h1.eps
% t=linspace(0,5,1000);
% y=1-exp(-t/1);
% plot(t,y,k)
% grid on
A NTERIOR
P R OXIMA
Sistemas de primeira ordem: resposta a` rampa unitaria
rampa unitaria

t se t 0
r(t) =
0 se t < 0
1
rampa unitaria
A transformada de Laplace da funcao e R(s) = (2) resulta em
, que na equacao
s2
1 1
C(s) = 2
Ts + 1 s
parciais, temos que

1 1 1 b1 b2 a1
C(s) = 2= 2 = + 2+
Ts + 1 s s (T s + 1) s s Ts + 1
na qual
1 2 2 1
a1 = (T s + 1) 2 = T , b 2 = s =1 e
s (T s + 1) s= T1 s2(T s + 1) s=0
dh 2 1 i dh i h i
1 2
b1 = s 2 = (T s + 1) = (T s + 1) T = T
ds s (T s + 1) s=0 ds s=0 s=0
A NTERIOR
P R OXIMA
Sistemas de primeira ordem: resposta a` rampa unitaria
Portanto
1 T T2 1 T 1
C(s) = 2 + = 2 +T (6)
s s Ts + 1 s s s + T1
(6), temos que

t
c(t) = t T + T e T para t 0 (7)
t t
O sinal de erro e dado por e(t) = r(t) c(t) = t t + T T e T = T (1 e T ) e, portanto, o erro em

regime estacionario e e() = T .
Logo, quanto menor for a constante de tempo T , menor sera o erro de regime estacionario
para a
entrada rampa.
A NTERIOR
P R OXIMA
Sistemas de primeira ordem: resposta ao degrau
4.5
3.5
3
r(t)

Erro de regime estacionario
c(t) 2.5
1.5
1
c(t)
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t[s]
Figura 3: Reposta do sistema de primeira ordem a` entrada rampa unitaria.

A NTERIOR
P R OXIMA
MATLAB
clear
clc
close all
x0=0;
tspan=[0 5];
[t y]=ode23(inline(1-exp(-t/1),t,x),tspan,x0,options); % T=1
plot(t,y,k)
grid on
xlabel(t)
ylabel(x(t))
print -deps h2.eps
% t=linspace(0,5,1000);
% y=t-1+1*exp(-t/1);
% plot(t,y,k)
% grid on
A NTERIOR
P R OXIMA
Sistemas de primeira ordem: resposta ao impulso unitario
impulso unitario

lim 1 se 0 < t < t
0
r(t) = t0 0 t0
0 se t < 0 e t < t 0
impulso unitario
A transformada de Laplace da funcao e R(s) = 1, que na equacao
(2) resulta em
1
1 T
C(s) = = (8)
T s + 1 s + T1
(8), temos que

1 t
c(t) = e T para t 0 (9)
T
A NTERIOR
P R OXIMA
Sistemas de primeira ordem: resposta ao impulso unitario
0.9
0.8
0.7
0.6
c(t)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t[s]
Figura 4: Reposta do sistema de primeira ordem a` entrada impulso unitario.

A NTERIOR
P R OXIMA
MATLAB
clear
clc
close all
x0=1;
tspan=[0 5];
[t y]=ode23(inline(-(1/12)*exp(-t/1),t,x),tspan,x0,options); % T=1
plot(t,y,k)
grid on
xlabel(t)
ylabel(x(t))
print -deps h3.eps
% t=linspace(0,5,1000);
% y=(1/1)*exp(-t/1);
% plot(t,y,k)
% grid on
A NTERIOR
P R OXIMA
Exemplo

Um termometro requer 1 minuto para indicar 98, 2% da resposta a uma entrada em degrau. Su-

pondo que o termometro seja um sistema de primeira ordem, determine a constante de tempo. Se o

termometro for imerso em um banho, cuja temperatura muda linearmente a uma taxa de 10oC/min, qual
sera o erro apresentado pelo termometro?

Considerando que o regime permanente e alcancado em quatro constantes de tempo, temos que:
1
4T = 1 T = T = 0, 25 min
4
A entrada r(t) e a funcao

rampa dada por

10t se t 0
r(t) =
0 se t < 0
10
rampa e R(s) =
A transformada de Laplace da funcao . Logo
s2
1 10
C(s) = 2
Ts + 1 s
A NTERIOR
P R OXIMA
Exemplo
parciais, temos que

1 10 10 b1 b2 a1
C(s) = 2 = 2 = + 2+
Ts + 1 s s (T s + 1) s s Ts + 1
na qual
10 2 2 10
a1 = (T s + 1) 2 = 10T , b 2 = s = 10 e
s (T s + 1) s= T1 s2(T s + 1) s=0
dh 2 10 i dh i h i
10(T s + 1)1 = 10(T s + 1)2T

b1 = s 2 = = 10T
ds s (T s + 1) s=0 ds s=0 s=0
Portanto
10 10T 10T 2 10 10T 1
C(s) = 2 + = 2 + 10T
s s Ts + 1 s s s + T1
Aplicando a transformada inversa de Laplace, temos que

t
c(t) = 10t 10T + 10T e T para t 0
t t
O sinal de erro e dado por e(t) = r(t) c(t) = 10t 10t + 10T 10T e T = 10T (1 e T ) e, portanto, o

erro em regime estacionario e e() = 10T = 10 0, 25 = 2, 5o.
A NTERIOR
P R OXIMA
Propriedade
das respostas do SLIT de primeira ordem para essas tres

A comparacao entradas mostra que a
derivada de um sinal de entrada pode ser obtida diferenciando-se a resposta do sistema para o sinal
(4), (7) e (9), temos que
original. Das equacoes
d t
t
d t
1 t
t T + T e T = 1 e T e 1 e T = e T
dt | {z } | {z } dt | {z } T
rampa
| {z }
degrau degrau impulso
A resposta a` integral do sinal original pode ser obtida pela integracao da resposta do sistema ao
sinal original e pela determinacao da constante de integracao a partir da condicao
inicial de resposta
nula. Como Z
1
ecx dx = ecx
c
temos que Z t
1 t 1
t t

t t t t
e T dt = (T )e T = e T = e T + e0 = |1 {ze T}
0 |T{z } T 0 0
degrau
impulso
Z t Z t Z t t t
t Tt Tt t Tt
dt = t (T )e = t + T e T T e0 = t| + T e{z

1 e T dt = dt e T}
0 | {z } 0 0 0 0
rampa
degrau
Esta e uma propriedade dos sistemas lineares e invariantes no tempo (SLIT). Os sistemas lineares

variantes no tempo e os sistemas nao-lineares possuem esta propriedade.
nao
A NTERIOR
P R OXIMA
Referencia principal
Ogata, K.; Engenharia de controle moderno; 4a edicao;

Pearson & Prentice Hall; 2005.
A NTERIOR
P R OXIMA

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P ROF. D R . A LFREDO D EL S OLE L ORDELO

Um ponto de equilbrio xe do sistema (1) e estavel

Sistemas de primeira ordem: resposta ao degrau unitario

parciais, temos que

Sistemas de primeira ordem: resposta ao degrau unitario

(3), temos que

Sistemas de primeira ordem: resposta ao degrau unitario

Sistemas de primeira ordem: resposta ao degrau unitario

Figura 2: Reposta do sistema de primeira ordem a` entrada degrau unitario.

print -deps h1.eps

Sistemas de primeira ordem: resposta a` rampa unitaria

parciais, temos que

Sistemas de primeira ordem: resposta a` rampa unitaria

(6), temos que

Sistemas de primeira ordem: resposta ao degrau

Figura 3: Reposta do sistema de primeira ordem a` entrada rampa unitaria.

print -deps h2.eps

Sistemas de primeira ordem: resposta ao impulso unitario

(8), temos que

Sistemas de primeira ordem: resposta ao impulso unitario

Figura 4: Reposta do sistema de primeira ordem a` entrada impulso unitario.

print -deps h3.eps

A entrada r(t) e a funcao

parciais, temos que

Aplicando a transformada inversa de Laplace, temos que

das respostas do SLIT de primeira ordem para essas tres

Ogata, K.; Engenharia de controle moderno; 4a edicao;

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