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Resumen
Actualmente se calcula que en todo el mundo hay aproximadamente 185 millones de personas que tienen
inmovilizado el miembro inferior.
Mayormente estas se producen por la lesin de la medula espinal
La solucin que damos es realizar un exoesqueleto para el miembro pero que no sea autnomo se uno controlado por
la mente .
Comenzamos explicamos la definicin de exoesqueleto, Exo es una palabra griega que significa fuera. De manera
opuesta al esqueleto humano normal, el cual sostiene el cuerpo desde adentro, un exoesqueleto sostiene al cuerpo
desde afuera. Los exoesqueletos usualmente son diseados para permitir caminar o aumentar la fuerza y resistencia a
las personas con desordenes de movilidad.
La seal a utilizar es corriente inica que nuestros nervios las producen para esto la vamos a convertir en corriente
continua , y llevar las seal a las membranas nerviosas sin pasar por la medula espinal
Y esta corriente lo vamos a amplificar y la usamos para los servomotores de precisin
El Exoesqueleto utiliza sensores que estiman la fuerza producida por el humano y se encuentran acoplados a los
actuadores que se utilizan para amplicar la fuerza humana. La amplicacin de la fuerza puede aumentarse o
disminuirse segn se necesite, permitiendo al usuario una mejora evolutiva hasta llegar a la rehabilitacin. Adems
mediante sensores se estima la posicin y velocidad angular de las articulaciones, que se utilizan para controlar el
movimiento de la pierna.
Un desarrollo mecnico
Diseo de sistema de control
Diseo con la deteccin de intencin (sensores y actuadores)
Desarrollo mecnico
Introduccin Diagrama De bloques
Adquisicin de seales
inicas
Actuador Control
Aumento de torque
con en proporcin Aumento de
apulso nervioso Fuerza
Fisiologa del Sistema Nervioso
Mtodo:
Cambio en el potencial de accin: Desde (-30v-60v)
Para este mtodo observamos los nervios del cuerpo en 1mlsg
humano como circuitos elctricos , este circuitos
elctrico esta comandado por una microcontrolador
complejo (cerebro ) que emite seales en paralelo
Activo
Grados de Libertad
Recordando que cada grado de libertad necesita un actuador
Goniometra del miembro Inferior
diferente.
10 en los dedos
3 en las articulaciones del tobillo
3 en las articulaciones de la rodilla
3 en la cadera
Este clculo es importante ya que definir el grado de
complejidad matemtica del diseo del exoesqueleto.
Para nuestro anlisis usaremos 7 grados de libertad
3 GDL en el tobillo (Esfera)
1 GDL en la rodilla (Revolutiva)
3 GDL (Esfera)
Movimiento Maximo
Cadera Flexin 145 Anlisis Biomecnico del Exoesqueleto
Extensin 30
Consideraciones:
Abduccin 60
Rotacin Interna 60 Para el anlisis del proyecto se tom en cuenta de la
Rodilla Rotacin Externa 30
teora electro medular porque se comprendi los
Extensin 10
Flexin 120 nervios con una similitud a los circuitos elctricos(6).
Tobillo Extensin 50
Flexin 30
Abduccin 25
Aduccin 25
El anlisis hecho es anlisis neuronal,combersion de
corriente ionica a elctrica continua , parmetros de
los sensores a usar ,y anlisis del exoesqueleto a
implementar , mas no analizamos el clculo del
material a usar , calculo dinmico - cinematico del
cuerpo (exoesqueleto)
Conclusiones