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CONTROL MECATRNICO II
SECCION: A
FECHA: 14 - 12 - 15
(AREQUIPA-PERU)
-2015-
1. INTRODUCCION
b. OBJETIVOS
a. PLANTA
Vcc 5V 0.1 V
res= = =
R 50 k k
d. SOFTWARE ARDUINO
pinMode(pin, mode)
Serial.begin(rate)
analogRead(pin)
analogWrite(pin, value )
Serial.write(value)
Serial.read()
Delay(val)
Communication port
Baud rate
Data bits
Parity
Stop bits
Flow control
Timeout
Especifica el tiempo que el modelo va a esperar a los datos
durante cada paso de tiempo de simulacin. El valor
predeterminado es 10 (segundos).
Communication port
Data size
Data type
()=[+1++]
b. MOMENTOS DE INERCIA
i. MASA PUNTUAL
= 2
=2
Masa motor: 63 g
Distancia al eje: 0.26 m
=1/122
=1/12*(0.35)(0.35)2
Ic=0.0035729 kgm2
iii. MOMENTO DE INERCIA TOTAL
IT=IM+IC
IT=0.0035729+0.004259
IT=0.007832 kgm2
c. FUNCION DE TRANSFERENCIA
n=
0.260.0639.81
0.007832
4
=
t s n
4
=
24.53
=0.4415
Y (s) 33.2
= 2
X (s) s +3.99 s +20.517
4. SISTEMA DE CONTROL
a. REGULADOR PID
ACCION PROPORCIONAL
u(t) = Kp e(t)
PB = 100/kp
ACCION INTEGRAL
ACCION DERIVATIVA
a. PROGRAMACION EN ARDUINO
DIAGRAMA DE FLUJO
CODIGO EN ARDUINO
Con este pequeo cdigo ser posible leer el sensor
potenciomtrico, enviar el dato hacia el PC, recibir el
dato de la seal de control generada por el PID y
escribir el mismo en pin digital de salida PWM.
LAZO CERRADO
En la siguiente imagen, se detalla cmo se realizara el
control del sistema.
LAZO ABIERTO
8. CONCLUSIONES
9. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
https://en.wikipedia.org/wiki/Electronic_speed_control
http://wechoosethemoon.es/2011/07/21/arduino-matlab-
simulink-controlador-pid/
http://www.lra.unileon.es/es/book/export/html/268
https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID
https://es.wikipedia.org/wiki/Motor_el
%C3%A9ctrico_sin_escobillas
https://uvadoc.uva.es/bitstream/10324/1895/1/PFC-P
%2026.pdf