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Objetivo General Modelado del M.I.

DTC DTC Sensorless Resultados Conclusiones

Problemticas

1. El funcionamiento generalizado del motor de induccin


de rotor jaula de ardilla en rgimen inadecuados hacen
que cerca del 40% de la energa consumida se disipe en
forma de prdidas.

2. La instalacin de sensores de posicin rotativos en el


eje del motor trae desventajas en trminos de costo,
rentabilidad, tipo del motor, ruido y vibraciones.
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Metodologa

Objetivo General.

Modelado del Motor de Induccin.

Control Directo de Torque (DTC).

Accionamiento DTC Sensorless.

Resultados: Simulacin vs Experimental.

Conclusiones.
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Objetivo General

Analizar y evaluar el desempeo de los


observadores de velocidad basados en los
esquemas de modelos de referencia adaptivos
(MRAS) y el filtro de Kalman extendido (EKF)
aplicados al control directo del torque (DTC) para
el accionamiento de un motor de induccin de
rotor jaula de ardilla.
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Modelado del Motor de Induccin Jaula de Ardilla


Consideraciones del Modelado [1]:
1.- La fuente de alimentacin trifsica esta balanceada.
2.- El entrehierro es uniforme.
3.- Las inductancias en los devanados del rotor ar, br y cr son: Lar, Lbr y Lcr, y en las
del estator as, bs y cs son Las, Lbs y Lcs.
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Ecuaciones del M.I. [2-6]:


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El enlace de flujo depende directamente de la corriente que circula


por el devanado:
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Marco de referencia:
Un cambio de variables permite eliminar las inductancias variantes en el tiempo,
de esta manera se simplifica sustancialmente la complejidad de las ecuaciones y
facilita el diseo de controladores [2-6]:
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Simulacin del Modelado del Motor de Induccin (M.I.)


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Implementacin Modular [7]:


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Parmetros del Motor de induccin:


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Resultado de simulaciones:
Fuente de alimentacin trifsica balanceada:
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Resultado de simulaciones Prueba #1:


Velocidad angular del rotor y Torque electromagntico:
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Resultado de simulaciones Prueba #1:


Corrientes presentes en el estator:
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Resultado de simulaciones Prueba #2:


Respuesta de las variables del motor ante un par de carga:
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Control Directo del Torque (DTC)

Modelo
Modelode
deCorriente
Voltaje
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Principio de operacin del DTC

Bloque de estimacin en modelo de corriente [13]:


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Principio de operacin del DTC

Modelo de Corriente
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Principio de operacin del DTC

Esquema de PI anti-windup:
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Principio de operacin del DTC

Modelo de Corriente
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Principio de operacin del DTC


Control de histresis de dos niveles Control de histresis de tres niveles
del Flujo Estatrico del Torque electromecnico
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Principio de operacin del DTC

Modelo de Corriente
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Principio de operacin del DTC


Sector de ubicacin del Flujo Estatrico
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Principio de operacin del DTC

Modelo de Corriente
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DTC Sensorless
Accionamiento DTC-Encoder
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Clasificacin de los estimadores de velocidad


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Observador de Velocidad MRAS


Las siglas MRAS hace referencia a los sistemas con modelo de referencia
adaptivos (Model Reference Adaptive System). El diagrama de bloques bsico de
un sistema de este tipo se presenta a continuacin.
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Observador de Velocidad MRAS-BEMF


Esta tcnica MRAS proporciona una mejora a la tcnica MRAS-RF. La tcnica MRAS basada
en la fuerza contraelectromotriz (Back EMF) no requiere del uso de integradores puros en
los modelos de referencia y ajustable. La siguiente figura detalla la estructura del MRAS-
BEMF.
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Observador de Velocidad MRAS-BEMF

Mecanismo de adaptacin
Basado en el criterio de hiper-estabilidad de Popovs, el mecanismo de
adaptacin es diseado para generar el valor de la velocidad estimada
usando el error entre la fuerza contra-electromotriz de referencia y el
estimado. Las expresiones de la seal de ajuste de la velocidad y la velocidad
estimada se definen a continuacin [14]:
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Accionamiento Sensorless DTC-(MRAS-BEMF)


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Observador Filtro de Kalman Extendido (EKF)

Es un estimador de estados estocstico ptimo recursivo que puede ser


usado para la estimacin de un conjunto de estados y parmetros de un
sistema dinmico no lineal en tiempo-real a partir del monitoreo de
seales perturbadas con ruido aleatorio.

El EKF proporciona un filtrado optimo ante el ruido de las mediciones y


dentro del sistema si las matrices de covarianza de este ruido son
conocidos. El ruido presente en las medidas y en el proceso es
considerado de media cero y ruido blanco gausiano.
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Observador Filtro de Kalman Extendido (EKF)


Estructura del EKF
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Observador Filtro de Kalman Extendido (EKF)


La estimacin de los estados del motor as como la velocidad del rotor, son obtenidos
por el algoritmo EKF en los siguientes pasos:
Paso 1.- Inicializacin del filtro.

Paso 2.- Prediccin del vector de estado.

Paso 3.- Estimacin de la matriz de covarianza de prediccin.

Paso 4.- Calculo de la ganancia del filtro de Kalman.

Paso 5.- Estimacin del vector de estado.

Paso 6.- Estimacin de la matriz de covarianza.


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Accionamiento Sensorless DTC-EKF


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Resultados: Simulacin vs Experimental


Equipo experimental utilizado
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Resultados: Simulacin vs Experimental


Equipo experimental utilizado
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Resultados: Simulacin vs Experimental


Equipo experimental utilizado
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Resultados: Simulacin vs Experimental


Accionamiento DTC-Encoder
Prueba. Respuesta de la velocidad del rotor ante una seal de referencia tipo rampa doble.

a) Respuesta de wr en simulacin. b) Respuesta de wr en dSpace.


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Accionamiento DTC-Encoder
Prueba. Detalle de la seal de la velocidad generada por el encoder ante una seal de
referencia tipo rampa doble .

a) Respuesta de wr en simulacin. b) Respuesta de wr en dSpace.


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Accionamiento DTC-Encoder
Prueba. Respuesta de las corrientes presentes en el estator ante una seal de referencia
tipo rampa.

a) Respuesta de isABC en simulacin. b) Respuesta de isABC en dSpace.


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Accionamiento DTC-Encoder
Prueba. Corrientes ia e ib presentes en el estator en estado estable.

a) Respuesta de isAB en simulacin b) Respuesta de isAB en Osciloscopio


operando a 1400 rpm. operando a 1400 rpm.
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Accionamiento DTC-Encoder

Prueba. Respuesta del torque ante una seal de referencia tipo rampa doble.

a) Respuesta de Te en simulacin. b) Respuesta de Te en dSpace.


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Accionamiento DTC-Encoder
Prueba. Respuesta del vector del flujo estatrico ante una seal de referencia tipo rampa
doble.

a) Respuesta del vector de flujo en simulacin. b) Respuesta del vector de flujo en dSpace.
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Accionamiento Sensorless DTC-(MRAS-BEMF)

Prueba. Respuesta de la velocidad del rotor ante una seal de referencia tipo rampa doble.

a) Respuesta de wr en simulacin. b) Respuesta de wr en dSpace.


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Accionamiento Sensorless DTC-(MRAS-BEMF)


Prueba. Detalle de la seal de la velocidad generada por el encoder ante una seal de
referencia tipo rampa doble .

a) Respuesta de wr en simulacin. b) Respuesta de wr en dSpace.


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Accionamiento Sensorless DTC-(MRAS-BEMF)


Prueba. Respuesta de las corrientes presentes en el estator ante una seal de referencia
tipo rampa.

a) Respuesta de isABC en simulacin. b) Respuesta de isABC en dSpace.


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Accionamiento Sensorless DTC-(MRAS-BEMF)


Prueba. Corrientes ia e ib presentes en el estator en estado estable.

a) Respuesta de isAB en simulacin b) Respuesta de isAB en Osciloscopio


operando a 1400 rpm. operando a 1400 rpm.
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Accionamiento Sensorless DTC-(MRAS-BEMF)


Prueba. Respuesta del torque ante una seal de referencia tipo rampa.

a) Respuesta de Te en simulacin. b) Respuesta de Te en dSpace.


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Accionamiento Sensorless DTC-(MRAS-BEMF)


Prueba. Respuesta del vector del flujo estatrico ante una seal de referencia tipo rampa
doble.

a) Respuesta del vector de flujo en simulacin. b) Respuesta del vector de flujo en dSpace.
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Accionamiento Sensorless DTC-EKF

Prueba. Respuesta de la velocidad del rotor ante una seal de referencia tipo rampa doble.

a) Respuesta de wr en simulacin. b) Respuesta de wr en dSpace.


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Accionamiento Sensorless DTC-EKF


Prueba. Detalle de la seal de la velocidad generada por el encoder ante una seal de
referencia tipo rampa doble .

a) Respuesta de wr en simulacin. b) Respuesta de wr en dSpace.


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Accionamiento Sensorless DTC-EKF


Prueba. Respuesta de las corrientes presentes en el estator ante una seal de referencia
tipo rampa.

a) Respuesta de wr en simulacin. b) Respuesta de wr en dSpace.


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Accionamiento Sensorless DTC-EKF


Prueba. Corrientes ia e ib presentes en el estator en estado estable.

a) Respuesta de wr en simulacin. b) Respuesta de wr en dSpace.


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Accionamiento Sensorless DTC-EKF


Prueba. Respuesta del torque ante una seal de referencia tipo rampa.

a) Respuesta de Te en simulacin. b) Respuesta de Te en dSpace.


Objetivo General Modelado del M.I. DTC DTC Sensorless Resultados Conclusiones

Accionamiento Sensorless DTC-EKF


Prueba. Respuesta del vector del flujo estatrico ante una seal de referencia tipo rampa
doble.

a) Respuesta del vector de flujo en simulacin. b) Respuesta del vector de flujo en dSpace.
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Analisis Comparativo de Resultados


Prueba. El error relativo de la velocidad a diferentes velocidades de referencia. Para esta
prueba la velocidad del rotor ser medida por un encoder.

En esta tabla, el error relativo de la velocidad es definida a continuacin:

Tabla 1. Error relativo de la velocidad del rotor.


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Analisis Comparativo de Resultados


Prueba. Se midieron los tiempos de convergencia de la seal de velocidad generada por el
encoder cuando el motor es accionado por los accionamientos DTC-Encoder, DTC-
(MRAS-BEMF) y DTC-EKF.

Tabla 2. Tiempo de convergencia en los valores de consigna.


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CONCLUSIONES

Se analizo la respuesta del control directo de torque (DTC) en modelo de


corriente para el accionamiento del motor de induccin. Los resultados de
simulaciones y experimentales demuestran la rpida respuesta del control
implementado.

Se evalu el estimador MRAS-BEMF el cual trabaja en un gran rango de


velocidades cercanas a la velocidad nominal, sin embargo, al ser considerada la
velocidad un parmetro independiente a la estimacin de estados, se presentan
errores a velocidades cercanas a cero debido a la dependencia de los
parmetros del motor, que fueron considerados constantes.

El estimador EKF se caracteriza por ser un estimador de estados estocstico y


considera a la velocidad un estado. Dichas caractersticas proporcionan un
estimador robusto en un gran rango de velocidades. Aunque el nmero de
operaciones que realiza es superior al MRAS-BEMF es comn que se
implemente en procesadores de seales digitales (DSP).
Referencia Bibliogrficas
[1] D. W. Novotny, T. A. Lipo, Vector Control and Dynamic of AC Drives,
Oxford Science Publications, Oxford (1996).
[2] A. M. Trzynadlowski, Control of induction motors, Ed. Academic Press.
[3] P. C. Krause, O. Wasynczuk, S. D. Sudhoff, Analysis of Electric
Machinery and Drive Systems, Ed. IEEE Press, Second Edition, 2002.
[4] C.-M. Ong, Dynamic Simulation of Electric Machinery, Ed. Prentice
Hall PTR, 1998.
[5] Seung-Ki Sul, Control of Electric Machine Drive Systems, Ed. IEEE
PRESS, 2011.
[6] P. Wach, Dynamics and Control of Electrical Drives, Ed. Springer, 2011.
[7] B. Ozpineci, L. M. Tolbert, Simulink Implementation of Induction
Machine Model A Modular Approach, IEEE Electric Machines and
Drives Conference, IEMDC, Vol. 2, pp. 728 734, July 2003.
[8] D. Saltiveri C., Manual de Puesta en Marcha y Funcionamiento del
Sistema dSpace V1.1, MCIA, UPC, Terrassa, Barcelona, Junio 2004,
Referencia Bibliogrficas
[9] P. Ponce C., J. Samp L., Mquinas elctricas y tcnicas modernas de
control, Ed. Alfaomega, Mxico, 2008.
[10] P. Vas, Sensorless Vector and Direct Torque Control, Oxford Science
Publications, 1998.
[11] B. K. Bose, Modern Power Electronics and AC Drives, Ed. Prentice Hall
PTR, 2001.
[12] M. Ahmad, High Performance AC Drives, Ed. Springer, 2010.
[13] M. Bertoluzzo, G. Buja and R. Menis, A direct torque control scheme
for induction motor drives using the current model flux estimation,
IEEE International Symposium on Diagnostics for Electric Machines,
Power Electronics and Drives, pp. 185-190, September 2007.
[14] F. Z. Peng and T. Fukao, Robust Speed Identification for Speed-
Sensorless Vector Control of Induction Motor, IEEE Trans. on Industry
Applications, Vol. 30, No. 5, pp. 1234-11240, Sept./Oct. 1994.