REPRESENTACI

N DE
DENAVIT-
HARTENBERG
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 ALGORITMO DE DENAVIT-
HARTENBERG
Permite establecer de manera sistemtica un sistema de coordenadas (Si)
ligado a cada eslabn i de una cadena articulada, pudindose determinar a
continuacin las ecuaciones cinemticas de la cadena completa.

Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de

coordenadas asociados para cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente
mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las
caractersticas geomtricas del eslabn.

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 PARAMETROS D-H
(TRANSFORMACIONES
BASICAS) : TETA, d, a, ALFA.
Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y
traslaciones que permitan relacionar el sistema de referencia del elemento
i con el sistema del elemento i-1. A continuacin se mostraran de manera
ilustrativa; tomando como ejemplo un brazo robtico al cual
consideraremos de 1 (Gdl) grado de libertad.

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 PARMETROS D-H

Tenemos dos sistemas de coordenadas (ejes XYZ): 0

Justo en la base y 1 en el extremo del brazo. Los
parmetros teta , d, a, , definen la relacin existente
entre los ejes XYZ en 0 y en 1.

1) Empecemos fijndonos en la normal comn a Z0 y Z1(la

barra roja) , d es la distancia a lo largo de Z anterior, desde
el origen hasta dicha normal comn.

2) es el ngulo girando alrededor del anterior Z, entre el

antiguo eje X y el nuevo del nuevo.

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 PARMETROS D-H

3) a es la distancia a lo largo de
la normal comn (y por lo tanto,
el radio de rotacin sobre la
anterior Z).

4) es la rotacin alrededor
del nuevo X para colocar a Z en
su nueva posicin deseada.

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ALGORITMO DE DENAVIT- HARTENBERG

Los 4 parmetros de Denavit-Hartenberg, conforman el

siguiente algoritmo para la resolucin del problema cinemtico
directo:

DH1 Numerar los eslabones

comenzando con 1 (primer eslabn
mvil dela cadena) y acabando con n
(ultimo eslabn mvil). Se numerara
como eslabn 0 a la base fija del robot.

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ALGORITMO DE DENAVIT- HARTENBERG

DH2 Numerar cada articulacin

comenzando por 1 (la
correspondiente al primer grado de
libertad y acabando en n).

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DH3 Localizar el eje de

cada articulacin. Si esta es
rotativa, el eje ser su
propio eje de giro. Si es
prismtica, ser el eje a lo
largo del cual se produce el
desplazamiento.

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DH4 Para i de 0 a n-1,
situar el eje Zi, sobre el eje
de la articulacin i+1.

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DH5 Situar el origen del sistema de

la base (S0) en cualquier punto del
eje Z0. Los ejes X0 e Y0 se situaran
de modo que formen un sistema
dextrgiro con Z0.

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DH6 Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si)
(solidario al eslabn i) en la interseccin del eje
Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si
ambos ejes se cortasen se situara (Si) en el
punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se
situara en la articulacin i+1.

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DH7 Situar Xi en la lnea normal
comn a Zi-1 y Zi.

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DH8 Situar Yi de modo que forme un
sistema dextrgiro con Xi y Zi.

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DH9 Situar el sistema (Sn) en el

extremo del robot de modo que Zn
coincida con la direccin de Zn-1 y
Xn sea normal a Zn-1 y Zn

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DH10 Obtener como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden
paralelos.

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DH10 Obtener como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden
paralelos.

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DH10 Obtener como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden
paralelos.

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DH11 Obtener di
como la distancia,
medida a lo largo de
Zi-1, que habra que
desplazar (Si-1) para
que Xi y Xi-1
quedasen alineados.

DH12 Obtener ai como la

distancia medida a lo largo de
Xi (que ahora coincidira con
Xi-1) que habra que
desplazar el nuevo (Si-1) para
que su origen coincidiese con
(Si). 18 /
Algoritmo de Denavit- Hartenberg Equipo Cauchy 18
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ALGORITMO DE DENAVIT- HARTENBERG
DH13 Obtener i como el ngulo que habra que girar entorno a Xi (que ahora
coincidira con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si).

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 ALGORITMO DE DENAVIT- HARTENBERG
DH13 Obtener i como el ngulo que
habra que girar entorno a Xi (que ahora
coincidira con Xi-1), para que el nuevo
(Si-1) coincidiese totalmente con (Si).

ARTICULACIO d a
N
1 1 d1 0 0
2 90 d2 0 90
3 0 d3 0 0
4 4 d4 0 0

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DH14 Obtener las matrices

de transformacin i-1Ai.

ARTICULACION d a i-1 Ai
1 1 d1 0 0 0 A1
2 90 d2 0 90 1 A2
3 0 d3 0 0 2 A3
4 4 d4 0 0 3 A4
T - - - - T

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DH14 Obtener las matrices

de transformacin i-1Ai.

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 ALGORITMO DE DENAVIT- HARTENBERG

DH14 Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del
extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An

DH15 La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de

traslacin) del extremo referido ala base en funcin de las n coordenadas articulares.

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