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Automatisme, Rseaux et Supervision

TD CAN CANopen

1. Trame CAN

1 La squence 1011100101 est-elle le dbut dune trame CAN ?


2 Un nud CAN met une trame commenant par 000101111. Un autre nud CAN met
une trame commenant par 001101111. Laquelle lemporte ?

2. Arbitrage de bus CAN

1 La proposition suivante est-elle possible ? Au moment o le nud A met le 2 me bit de

sa trame, le nud B reoit le 1er bit


2 Un bus CAN a un dbit de 1 Mbit/s. Pendant combien de temps un bit est-il prsent sur
le bus ? Quelle distance parcourt-il ?
3 Calculez la longueur maximum thorique dun bus CAN de dbit 1 Mbit/s, de dbit 125
kbit/s.

3. Calcul de dbit utile

On considre un bus CAN 2A de dbit binaire 125 kbits.s -1. Les donnes envoyes sur le bus
sont de 1 octet.
1 Quelle est la dure maximum dmission dune trame (on considre quon a le maximum
de bits de stuffing) ?
2 Le dbit utile est le nombre de bits utiles (les bits de donnes) envoys par unit de
temps. Quel est alors le dbit utile maximum que lon peut atteindre ?
3 Sur ce mme bus CAN sont gres 2 donnes, lune devant tre lue en moins de 1 ms,
lautre en moins de 5 ms. Comment doit-on choisir leurs identifiants ?

4. Carte CAN

Voici larchitecture de la carte CAN utilise en TP. La gnration des trames est prise en
charge par le microcontrleur qui possde une interface CAN . Ce microcontrleur
communique avec un transceiver CAN qui se charge de ladaptation lectrique des trames.

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On donne en annexe 1 la documentation constructeur du transceiver, et en annexe 2 le


diagramme de brochage du microcontrleur.
Celui-ci est configur en mode High Speed . la tension dalimentation Vdd vaut 5 Volt.
1 Retrouvez les diffrentes broches du transceiver. Quelles sont celles connectes au
microcontleur ? A quelles broches du microcontrleur ? La broche Vref est-elle une entre ou
une sortie ? Comment doit tre cble la broche Rs ?
2 Indiquez la valeur de la tension CANH-CANL dans le cas de lmission dun bit dominant et
dun bit rcessif.
3 Expliquez le schma bloc ainsi que la table de vrit.
Ci-dessous une copie dcran doscilloscope, o lon visualise les signaux de transmission et de
rception de 2 nuds CAN (calibre 5Volt/div)

4 Analysez la trame mise par le nud 1, puis la trame reue par le nud 1
Expliquez la situation. Tracez les signaux CANH, CANL et CANH-CANL
5 Quel circuit construit la trame ? Quel circuit gre le bit stuffing ?

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5. Calcul de la charge d'un rseau CAN

Nous prendrons comme support pour cette tude de cas le robot de la coupe de France de
robotique 2007 de lIUT de Cachan. Le robot devait ramasser des canettes et bouteilles sur le
terrain, les trier et les dposer dans les poubelles prvues cet effet. De plus, le robot devait
viter les chocs avec le robot adverse.

Sur l'avant du robot, on distingue les rouleaux permettant d'avaler bouteilles et canettes. On
voit aussi mi-hauteur les tlmtres infra-rouges installs pour viter le robot adverse. A
l'arrire du robot, les cannettes taient ranges dessous, les bouteilles dessus.
Le robot est contrl par un C matre qui communique avec un ensemble de nuds CAN (un
pour chaque actionneur ou capteur) lists ci-dessous. Tous les messages transportent 1 octet
de donnes. Le bus CAN fonctionne 500 kbits.s -1.
- Les 4 servomoteurs (porte dvacuation des bouteilles, porte dvacuation des canettes et 2
aides la sortie des canettes) sont des nuds CAN recevant des ordres du C matre :
commande de type marche / arrt au moment de dcharger dans une poubelle. Un message
destin un moteur pas pas peut apparatre toutes les 5 s au pire.
- La commande du dispositif davalage est gnre aussi par le C matre : une information de
type Marche / Arrt et une information sur le sens de rotation des rouleaux davalage, le tout
sur le mme octet de donne.
Le systme davalage des balles, en mode marche en sens normal, peut recracher les
bouteilles et canettes en cours davalage sil dtecte une trop forte intensit dans le moteur
(cela signifie quune bouteille est bloque dans le systme). Il renvoie son tat (avalage normal
ou rejet pour cause de blocage), lorsquil change dtat.
1- Quelle est la frquence maximale dapparition de cet vnement ?

- 4 tlmtres infrarouge pour la dtection dobstacles. Un tlmtre envoie une information


sur le bus lorsquil dtecte un obstacle (mesure dune distance lobstacle < 30 cm) et

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lorsquil ne le dtecte plus (mesure dunes distance lobstacle > 30
cm). On parle denvoi vnementiel. Un capteur IR fait une mesure toutes les 40 s.
2 Combien de temps scoule-t-il entre deux mesures ? Quelle est la frquence maximum
dapparition de lvnement ?

- 1 capteur ultrasons est rgl pour mesurer des distances jusqu 40 cm. Comme le tlmtre
infrarouge, il envoie une trame lorsquil dtecte un obstacle (mesure dune distance
lobstacle <40 cm) et de nouveau une trame lorsquil ne dtecte plus dobstacle. Son
ouverture est plus large mais sa qualit de fonctionnement dpend de la non utilisation par les
quipes alentour dultrasons la mme frquence. Il faut 30ms pour faire une mesure.

- Deux tlmtres IR vrifient lavance du remplissage des conteneurs de bouteilles et


canettes dans le robot. Ils envoient une information quand le robot est plein. Une fois que le
robot est plein, ils attendent la vidange pour se ractiver. Lordre de ractivation vient du C
matre.

La commande des dplacements du robot se fait via port parallle du C matre. Le robot suit
une trajectoire prdfinie. Sil rencontre un obstacle (dtect par les tlmtres ou par le
blocage des roues), il sarrte, recule et se dirige vers un autre point sur la table pour reprendre
ensuite le chemin de sa destination. Quand il est plein, il prend la poubelle comme destination
o il effectue une vidange.
3 Dessinez le bus et ses nuds, listez les diffrents messages et proposez un identifiant pour
chacun.

On calcule la charge maximale dun rseau de la manire suivante :

Chaque sous-lment pk reprsente la charge due aux missions dun nud.


P reprsente le nombre de messages priodiques, Ci la dure dun message (cf exercice
prcdent) et Pi la priodicit du message.
E reprsente le nombre de messages vnementiels, Cj la dure dun message et Wj la fentre
temporelle et nj la frquence dapparition du message. Le dernier terme est du lapparition
ventuelles derreurs, on le ngligera.
4 Expliquer les sens de cette formule. En quelle unit sexprime la charge ? Quelle doit tre
la charge maximale dun rseau ? Calculez la charge maximale du rseau. Est-ce
envisageable ?
Lors de son premier match, le robot, arriv devant la poubelle reprsente par un filet, sest

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arrt de fonctionner.
5 Quel est votre diagnostic ? Que proposez-vous ?
6 Avec cette nouvelle configuration, calculez le temps de latence maximal entre la dtection
dun obstacle et la commande de larrt du robot.
7 Le robot, partir du moment o il reoit la commande met 4 cm sarrter. Il roule 50
cm.s-1. Quel est le temps de latence maximum que lon peut tolrer ?
8 Expliquez la ncessit de disposer dun noyau multitches. Equip de ce bus CAN, le robot
a gagn en robustesse. Expliquez pourquoi.

6. Construction de trame PDO

Dans un rseau gr par le protocole CANOpen, lesclave N2, met via le TPDO1 une trame
transportant la vitesse dun moteur en tr/mn lue via un CAN 8 bits (3000 tr/mn <--> 255), ainsi
que sa temprature lue via un autre CAN 8bits (100C <--> 255). La vitesse vaut 1000 tr/mn, la
temprature 35C.
1 Donner la valeur du COB_ID
2 Coder la trame (sauf le CRC)
3 Linformation lue sur un port dentre dport le sera-t-elle via un RPDO ou bien un TPDO ?
4 Quand le nud matre crit une valeur sur un port de sortie dport, utilisera-t-il un RPDO
ou bien un TPDO ?

7. Etude d'un objet du dictionnaire d'objet

Chaque objet du dictionnaire possde un index (voir cours).


Chaque index possde, dautre part, un ou plusieurs sous-index prcisant des lments de
configuration. Nous utiliserons en TP le module dEntres/Sorties dportes SCHNEIDER
OTB1C0 DM9LP (16 entres et 16 sorties TOR + des entres analogiques, des timers,
compteurs rapides etc )
Voici des informations concernant 3 objets du dictionnaire de ce composant :
Objet 0x1017 : Producer Heartbit time

La mthode de surveillance par dfaut est le node guarding. Si une valeur non-nulle est crite
dans lobjet 1017H, alors le mcanisme du Heartbeat est utilis.
Si le protocole de surveillance d'erreur Heartbeat est choisi, lesclave met un message
Heartbeat de faon priodique, selon le paramtre Producer Hearbeat Time (pas de 1 ms)
Le matre gnre un vnement HeartBeat si le message n'est pas reu dans le temps
configur ( Consumer Heartbeat Time ).

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1 Quel est le protocole choisi par dfaut ?
2 Rappelez le fonctionnement de ces 2 protocoles de supervision.
3 Quelle valeur choisir pour obtenir une supervision Heatbeat toutes les 10s ?

Objet 0x6000 : Read 8 bits input

4 On suppose que la valeur du sous-index 0 vaut 3. Dcrire le bloc dentres.

Objets de 0x1800 0x19FF : Paramtres de communication des TPDOs


Une partie des caractristiques de cet objet est donne ci-dessous : index principal, sous-index
1 et 3. Lindex en possde 5.
Le paramtre Inhibit time est la dure minimum entre 2 missions dun TPDO. Ce
paramtre permet dempcher la saturation du rseau par un message mit trop souvent
(capteur en panne qui ballotte par exemple)

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Voici un extrait du fichier EDS ( Electronic Data Sheet) du module OTB (fichier texte
OTB_1CODM9LP.EDS), dcrivant lobjet dindex 0x1800 du module :
[1800]
ParameterName=Transmit PDO Parameter (Digital)
SubNumber=5

[1800sub1]
ParameterName=COB-ID
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=$NODEID+0x80000180
PDOMapping=0

[1800sub3]
ParameterName=Inhibit Time
DataType=0x0006
AccessType=rw
DefaultValue=0
PDOMapping=0

5 Analysez ces informations

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ANNEXE 1

Documentation dun transceiver CAN

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Dc caracteristics

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ANNEXE 2

Brochage du microcontrleur CAN

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