Instituto Tecnologico de Apizaco

Robotica
Ingenieria Mecatronica

Horario: 8:00 Hrs-10:40hrs

Profesora: Karla vet Garca salado

Asunto: Investigacion

Alumno: Adolfo Copalcua Rodriguez

Numero de control: 12370579

INTRODUCCION
La dinmica, es una parte fundamental, dentro del mundo de la robtica, ya que con un modelo dinmico,
podemos, entender el comportamiento, que tendra nuestro robot, o darle incluso, el comportamiento que
nosotros deseemos.
La dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo y el movimiento en el
que se origina. El modelo dinmico de un robot tiene por objeto conocer la relacin entre el movimiento
del robot y las fuerzas implicadas en el mismo.
La obtencin de un modelo dinmico de un robot, nos da paso a muchas ms cosas, como son pruebas,
prediseos, simulaciones, es decir, gran cantidad de posibilidades que nos ayuden a perfeccionar la
creacin de un robot.
Pero la dinmica, el modelo dinmico de nuestro robot, igual forma parte de otro paso a seguir para la
creacin e implementacin de un robot, que es la creacin de la trayectoria del robot, esto, es ya teniendo
el comportamiento del robot con el estudio de la cinemtica del robot y de la dinmica del robot, la
trayectoria del robot, igual se debe de contemplar ciertas restricciones, ya sean restricciones fsicas,
restricciones por los actuadores, o por la trayectoria deseada.

IMPORTANCIA DE LA DINMICA EN LOS ROBOTS Y APLICACIONES EN LA

INDUSTRIA

La dinmica en los robots, es de suma importancia, ya que la dinmica en los robots, estudiara lo
siguiente:

Relacionara el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo. El modelo dinmico establece
relaciones matemticas entre las coordenadas articulares (o las coordenadas del extremo del robot), sus
derivadas (velocidad y aceleracin), las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo)
y los parmetros del robot (masas de los eslabones, inercias, etc).
En general, la dinmica, es de gran importancia, ya que este estudio, abarcara grandes aspectos en lo
que concierne al robot, y de ah podremos generar nuestro modelo dinmico del robot. La dinmica lo
que busca fundamentalmente en un robot, es encontrar la relacin que hay entre el movimiento del robot,
y las fuerzas que se ven implicadas en dicho robot.

El modelo dinmico de un robot, nos ser de gran ayuda, es esencial, ya que este nos dar los
argumentos para dar una explicacin a fenmenos que se pueden presentar en nuestro robot,
especficamente, en su estructura mecnica tales como:

Efectos inerciales
Fuerzas centrpetas
Fuerzas de Coriolis
Par gravitacional
Friccin
La relacin entre el movimiento y fueras que hay en el robot se obtiene mediante el modelo dinmico, que
relaciona matemticamente los siguientes aspectos:
La localizacin del robot definida por sus variables articulares o por las coordenadas de
localizacin de su extremo, y sus derivadas: velocidad y aceleracin.
Las fuerzas pares aplicadas en las articulaciones (o en el extremo del robot).
Los parmetros dimensionales del robot, como longitud, masa e inercias de sus elementos.
En una forma ms directa se puede decir que gran parte de la importancia de la dinmica en la robtica,
es por:
Es fundamental en las formulaciones matemticas del comportamiento del movimiento del robot, como
puede ser un brazo robtico. Las ecuaciones del movimiento de un robot se forman al conjuntar las
ecuaciones matemticas que describen su conducta dinmica.
Las ecuaciones que describen el movimiento del robot, son tiles para:
Simulacin en computadora para el movimiento del robot
Diseo de leyes de control apropiadas para el diseo del robot
Evaluacin del diseo
Estructura del brazo
Aplicaciones en la industria
Las aplicaciones pueden ser muchas, hoy en da, los robots, son algo ya muy conocido, y que es parte de
nuestras vidas ya, por ejemplo, hoy en da con los famosos drones, que, cualquiera, puede tener acceso
a uno propio, pero, en nuestro caso, los robots, con lo que nos veramos mas involucrados son los
industriales, tales como manipuladores, brazos robticos, la dinmica, nos ayuda, al querer implementar
la robtica, en algn proceso, a saber qu tipo de brazo robticos, nos ayudara, que dimensiones
debera de tener, y que fuerzas deberan actuar en l, al hacer esto, nos puede dar los datos necesarios,
para as poder disear nuestro robot, al tener ya un diseo, con ms datos arrojados por nuestro modelo
dinmico, lo que podra seguir, es la simulacin, hay software, que nos permitira visualizar como sera el
comportamiento del robot, y ah, poder hacer correcciones, al punto en que estemos satisfechos con el
funcionamiento del robot, sin la necesidad, de hacer pruebas como se haca anteriormente, que era de
prueba y error, por esto es la importancia del modelo dinmico.

ECUACIONES DE DALEMBERT: MODELO DINAMICO SIMPLIFICADO CON APLICACIONES

El principio de DAlembert enunciado por Jean DAlembert en su obra maestra Tratado de la dinmica de
1743 establece que la suma de las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo y las denominadas
fuerzas de inercia forman un sistema de fuerzas en equilibrio. A este equilibrio se le denomina equilibro
dinmico.

Estudiando la figura superior, podemos decir que:

Al suponer que los elementos del robot son cuerpos rgidos, la velocidad angular w s del elemento s con
respecto al sistema de coordenadas de la base se puede expresar como una suma de las velocidades
angulares relativas de las articulaciones inferiores

1
Donde
zj-1.- es el eje de rotacin de la articulacin j con referencia al sistema de coordenadas de la base.
Premultiplicando la velocidad angular anterior por la matriz de rotacin sR0 cambia su referencia al
sistema de coordenadas del elemento s; esto es:

2
En la figura sea s el vector de posicin al centro de masa del elemento s desde el sistema de
coordenadas de la base. Este vector de posicin se puede expresar como:

Donde
Cs: es el vector de posicin del centro de masas del elemento s desde el sistema de coordenadas (s-1)-
simo con referencia al sistema de coordenadas de la base.
Al utilizar la ecuacion 1 y 3 la velocidad lineal del elemento s, vs, con respecto al sistema de coordenadas
de la base, se puede calcular como una suma de las velocidades lineales de los elementos inferiores,
4
MODELO DINAMICO SIMPLIFICADO CON APLICACIONES
Un motivo por el cual se desarrolla
las ecuaciones de movimiento G-
D es para poder hacer ms fcil el
diseo de un controlador
apropiado para un manipulador en el espacio de estados y as obtener un modelo dinmico aproximado, de dicho
manipulador. Estas ecuaciones de movimiento de expresan explcitamente de forma vectorial-matricial y todas las
interacciones y fuerzas de reaccin de acoplo se puede identificar fcilmente. Comparando los efectos de
traslacin y de rotacin para cada trmino de las ecuaciones de movimiento dinmicas, se puede calcular el
predominio de los efectos de traslacin y rotacin para cada punto de consigna a lo largo de la trayectoria. Los
trminos o elementos menos predominantes se pueden despreciar al calcular las ecuaciones de movimiento
mecnico del manipulador esto ayuda gradualmente a la construccin de un modelo simplificado con fines de
control.

EJEMPLO (APLICACIN):
Robot puma 650

Estos elementos son representados en las siguientes figuras marcadas como 3.10 y
3.11
Nmero total de nmeros de consiga por trayectorias es de 31.
Figuras 3.10:
Se muestra los elementos relacionados con la aceleracin
Se puede aproximar los elementos de la matriz D a lo largo de la trayectoria:
1) Efecto traslacional dominante en los elementos D12, D22, D23, D33, D45 y D56.
2) efecto rotacional dominante en los elementos D44, D46, D55 y D66
3) ambos efectos traslacional y rotacional son dominantes para el resto de elementos de la matriz D

Figuras 3.11:
Muestra los elementos de Coriolis y centrfugos
Los elementos muestran una forma de escalera fundamentalmente al error de redondeo
generado por el VAX-11/78 utilizado en la simulacin.
Estos elementos son muy pequeos en magnitud cuando se comparan con los elementos rotacionales,
anlogamente se pueden aproximar los elementos del vector h como:

1) el efecto traslacional es dominante para los elementos h1, h2 y h3.

2) El efecto rotacional es dominante para el elemento h4
3) Amos efectos son dominantes para los elementos h5 y h6
La simplificacin depende de la trayectoria que s que se considere. El modelo simplificado resultante
retiene la gran mayora de las interacciones fuerzas/pares de reaccin y acoplo con un tiempo de clculo
reducido, esto ayuda al diseo de una ley apropiada para controlar al robot

TRAYECTORIAS PARAMETRICAS

Definir el movimiento de un robot implica controlar dicho robot de manera que siga un camino
preplanificado. El objetivo es por tanto establecer cules son las trayectorias que debe seguir cada
articulacin del robot a lo largo del tiempo para conseguir los objetivos fijados. La planificacin de
trayectorias presenta dos puntos fundamentalmente, estos son:

*.-Control cinemtico o planificacin de trayectorias. Consiste en describir el movimiento deseado

del manipulador como una secuencia de puntos en el espacio (con posicin y orientacin). El
control cinemtico interpola el camino deseado mediante una clase de funciones polinomiales y
genera una secuencia de puntos a lo largo del tiempo.
*.-Control dinmico o control de movimiento. Trata de conseguir que el robot siga realmente las
trayectorias marcadas por el control cinemtico teniendo en cuenta las limitaciones de los
actuadores y el modelo dinmico del robot. Tal y como se estudi en la prctica 3, el modelo
dinmico del robot es fuertemente no lineal, multivariable y acoplado. Este aspecto del control ser
abordado en la prctica 6 de simulacin y control de robots.

El estudio de las trayectorias en el espacio cartesiano toma en cuenta el movimiento del efectuador final y
no toma en cuenta lo que hacen las articulaciones. En cambio el estudio de las trayectorias en el espacio
de articulaciones, estudia cmo trabaja cada articulacin independientemente sin tomar en cuenta que es
lo que hagan las dems articulaciones.

Tipos de Trayectorias.

La mejora tecnolgica ha permitido que los robots puedan realizar trayectorias cada vez ms complejas,
al poder ser stas calculadas previamente.
Trayectorias punto a punto. En este tipo de trayectorias cada articulacin se mueve
independientemente, sin considerar el efecto del resto de las articulaciones. Dentro de esta tipo se
engloban las trayectorias con movimiento eje a eje y las de movimiento simultneo de ejes. En las
trayectorias con movimiento eje a eje en primer lugar se acta sobre un motor, y cuando este ha
finalizado su recorrido, se activa el siguiente motor. Este tipo de movimiento tiene como nica ventaja el
ahorro energtico.
Trayectorias coordinadas o isocronas. En este tipo de trayectorias se procura que el movimiento de
todos los actuadores sea coordinado e isocrona. Esto quiere decir que el actuador que tarda ms tiempo
en alcanzar la posicin requerida ralentiza al resto, de manera que ningn movimiento acaba antes que el
de otra articulacin. El tiempo total invertido en el movimiento es el menor posible, y los requerimientos
de velocidad y aceleracin de los motores son menores que en otro tipo de movimiento. El inconveniente
de este tipo de planificadores es que la trayectoria que describe el extremo del robot es desconocida a
priori. El esquema de planificador que se explica en el siguiente apartado corresponde a este tipo de
planificadores.
Trayectorias continuas. En este tipo de trayectorias se pretende que el camino seguido por el extremo
del robot sea conocido. Para ello las trayectorias articulares deben acomodarse conjuntamente. Cada
articulacin por separado parece tener un movimiento desordenado, sin embargo el resultado es que el
extremo se mueve siguiendo el camino previsto.

PERFIL TRAPEZOIDAL

Los perfiles trapezoidales permiten una mayor flexibilidad en las trayectorias generadas, puesto que
constan de dos intervalos de tiempo de aceleracin, y dos ms en los que se mantiene una velocidad
constante. Cada uno de los perfiles, velocidad lineal y angular, queda completamente descrito con 7
valores, tal y como se muestra en la figura.
Para comprobar si dos estados del robot estn conectados, es necesario generar todos los perles de
velocidad lineal y angular cuyos valores iniciales y nal se corresponden con los estados que se estn
comprobando. Como el tiempo y la velocidad son variables continuas, el nmero de trapecios que
pueden conectar los valores inicial y nal es innito. Por esta razn, es necesario realizar una
discretizacin en ambas, que mantenga la exibilidad de los perles trapezoidales a la vez que se
mantiene razonable el tiempo de computacin necesario para estudiar la conectividad entre dos estados.
Aceleracin de un perfil tpico trapezoidal.- se comienza de una posicin detenida o de un movimiento
previo y es seguida por la aceleracin en rampa, que llegara hasta la velocidad que deseemos para dicho
movimiento.

Figura Un Perfil de Velocidad Trapezoidal Tpico

El movimiento contina a la velocidad deseada por un periodo, y cuando el controlador determine, este
comenzara el segmento de desaceleracin, la velocidad ira descendiendo para detenerse exactamente
en la posicin deseada.

RESTRICCIONES DE TRAYECTORIAS

Como sabemos, la trayectoria la definimos ara saber a dnde se mover el robot, a la vez que tiene que
cumplir una serie de restricciones fsicas principalmente impuestas por los actuadores y de calidad de la
trayectoria como suavidad y precisin.