FUNDAMENTOS DEL ANLISIS

MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
ARTICULADAS
Prof. Edwin Torres

Facultad Ingenieria Civil - Anlisis estructural II

 MATRIZ DE RIGIDEZ DE UNA BARRA BIARTICULADA
Sistemas de referencia que vamos a utilizar:
y
Y
L
x

x-y: sistema de ejes locales de la barra

X-Y: sistema de ejes globales de la estructura

Para el clculo matricial de estructuras de barras es necesario emplear dos sistemas de

referencia para expresar todas las magnitudes que intervienen. Por tanto, en todo lo que
sigue, supondremos definidos dos sistemas de coordenadas: uno, que denominaremos global,
y que ser comn para todas las barras de la estructura y, para cada una de las barras de la
estructura, un sistema de referencia (que denominaremos local) en el que el eje x tendr la
direccin de la barra y su sentido vendr definido desde el que consideremos nudo inicio de la
barra al que consideremos nudo final de la misma.
Planteamiento en ejes locales:
y

N x N

1 2

N
A = L N EA
= = N=
E L E EA L

EA
k= y N = k
L
 Nudos de la barra y sus desplazamientos:
y

1 2
Manteniendo el nudo 2 fijo, veamos qu fuerza es necesaria aplicar en el
nudo 1 para conseguir un desplazamiento u1 en dicho nudo:
y

Sx1 Nudo 1 x

Emplearemos el smbolo prima cuando queramos a magnitudes referidas

a los ejes locales de la barra
 y

Sx1 Nudo 1 x

ux1

Sx1 Sx2

S ' x1 = k u ' x1 Ec. (1)

Pero en el nudo 2 aparecer una fuerza horizontal Sx2 de valor

igual a la anterior pero de signo contrario

S ' x 2 = k u ' x1 Ec. (2)

Hagamos lo mismo para el nudo 2 manteniendo el nudo 1 fijo:

Nudo 1 x Nudo 2 Sx2

ux2
Nudo 1 x Sx2

S 'x 2 = k u'x 2 Ec. (3)

Para equilibrar esta fuerza (Sx2) en el nudo 1 tendr que actuar
una fuerza igual y de signo contrario a la anterior, por lo que:

ux2
Sx1 Nudo 1 x Sx2

S ' x1 = k u ' x 2 Ec. (4)

Si planteramos un estado de cargas y de desplazamientos
genricos sobre la barra que estamos analizando:
y

ux1 ux2
Sx1 x Sx2

podramos escribir:
S ' x1 k k u ' x1
=
S ' x 2 k k u ' x 2
Vector desplazamiento

{S '} = [K e ]{u '}

de los nudos en ejes
locales

Vector de cargas Matriz de rigidez

en los nudos en del elemento en ejes
ejes locales locales de la barra
CASO DE UNA ESTRUCTURA ARTICULADA DE
DOS BARRAS ALINEADAS
Analicemos, ahora el problema mostrado en la figura:

Y 1
2 FX2,uX2 2 3

FX1,uX1 1 FX3,uX3

Si, para cada una de las barras, se considera que su nudo

origen coincide con el nudo de numeracin ms baja de
la estructura, y su nudo final con el de numeracin ms
alta, los ejes globales de la estructura y los locales de
cada barra son paralelos.
 y
2
1 1
(Sx2), ux2
Sx1(= FX1), ux1 x
y 2 3
2
Sx3(=FX3), ux3
Y
(Sx2), ux2 x

EQUILIBRIO DEL NUDO 2:

2

(Sx2), ux2 FX2,ux2

(Sx2),ux2
Ecuacin fuerza-desplazamiento para la barra 1 (ejes locales):

FX 1 = S' x1 k1 k1 ux1 = u X 1
=
( S x2 )' k1 k1 ux 2 = u X 2
Ecuacin fuerza-desplazamiento para la barra 2 (ejes locales):

( S x2 )'' k2 k2 ux 2 = u X 2
=
FX 3 = S x3 k2 k2 ux 3 = u X 3
 FX 1 k1 k1 u X 1
Elemento 1 =
( S x 2 )' k1 k1 uY 2
( S x 2 )' ' k 2 k 2 u X 2
=
Elemento 2

FX 3 k 2 k 2 u X 3

Como quiera que tenemos tres nudos en este problema

vamos a aadir una lnea ms a las ecuaciones matriciales
que hemos planteado de manera tal que:
 FX 1 k1 k1 u X 1
Elemento 1 =
( S x 2 )' k1 k1 uY 2
( S x 2 )' ' k 2 k 2 u X 2
=
Elemento 2

FX 3 k 2 k 2 u X 3

FX 1 k1 k1 0 u X 1
( S )'
Elemento 1 x 2 = k1 k1 0 u X 2

0 0 0 0 u X 3

0 0 0 0 u X 1


Elemento 2 ( S x 2 )' ' = 0 k 2 k 2 u X 2

F 0 k u
X3 2 k 2 X 3
Si, ahora sumamos ambas ecuaciones matriciales (proceso
conocido como ensamblaje en el anlisis matricial de estructuras),
tendramos:

FX 1 k1 k1 0 u X 1

( S x 2 )'+( S x 2 )' ' = k1 k1 + k 2 k 2 u X 2
0 k2 k 2 u X 3
F X3
Como el nudo de conexin de las dos barras (nudo 2) debe
estar en equilibrio, debe verificarse que:

S x2 + S x2 = FX 2
FX2,uX2

(Sx2), ux2 (Sx2), ux2

 Por tanto, podemos plantear en ejes globales de la
estructura:

Vector de cargas Vector de desplazamientos

exteriores en nudos nodales

FX 1 k1 k1 0 u X 1

FX 2 = k1 k1 + k 2 k 2 u X 2
F 0 k2
X3 k 2 u X 3

Matriz de rigidez de
la estructura
Vector de cargas
exteriores en nudos Vector de desplazamientos
nodales

F = K u
Matriz de rigidez de
la estructura
Pero la estructura que tengamos que calcular puede ser ms
complicada que la que acabamos de ver:

X
 2
Sistema de referencia
de la barra y x Sx2,ux2

Y 1

Sx1,ux1
X Sistema de referencia
global de la estructura

Relacin entre fuerzas en extremos de barra y desplazamientos nodales

(en ejes locales):

S x1 k 0 k 0 u x1
S
y1 0 0 0 0 u y1
=
S x 2 k 0 k 0 u x 2
S y 2 0 0 0

0 u y 2
Relacin entre las fuerzas en los extremos de barra, en ejes globales,
y las mismas expresadas en ejes locales. (Paso de ejes globales a locales)
SY2 Sy2
2 Sx2
y x y x
SX2 2

SY1 Sy1
Y Y
1
SX1 1
Sx1

X X
 Sy2
Sx2
y x
2

Sy1
Y
1 Sx1

S x1 = S X 1 cos + SY 1sen
S y1 = S X 1sen + SY 1cos
S x 2 = S X 2 cos + SY 2sen
S y 2 = S X 2sen + SY 2 cos
 S x1 = S X 1 cos + SY 1sen
S y1 = S X 1sen + SY 1cos c = cos
S x 2 = S X 2 cos + SY 2sen s = sen
S y 2 = S X 2sen + SY 2 cos

Vector de fuerzas nodales Vector de fuerzas nodales

en coordenadas locales en coordenadas globales

S x1 c s 0 0 S X 1
S S
y1 s c 0 0 Y1
=
S x 2 0 0 c s S X 2
S y 2 0 0 s c SY 2
{S }ejes locales = [T ] {S }ejes globales
T
{S } = [T ] {S }
T

c s 0 0
s c 0 0
[T ]
T
=
0 0 c s

0 0 s c
{S }ejes globales = [T ] {S }ejes locales {S } = [T ] {S }
c s 0 0
s c 0 0
[T ] =
0 0 c s

0 0 s c
Propiedad importante de la matriz de transformacin T

La matriz de transformacin T es ortogonal: su inversa

coincide con su transpuesta
1
T =T T
 Relacin entre los desplazamientos en los extremos de barra,
en ejes locales, y los mismos expresados en ejes globales.

uY2 uy2
2 ux2
y x y x
uX2 2

uY1
uy1
Y Y
1
uX1 1 ux1

X X
Relacin entre los desplazamientos en los extremos de barra,
en ejes locales, y los mismos expresados en ejes globales.

u x1 c s 0 0 u X 1
u
y1 s c 0 0 uY 1
=
u
x 2 0 0 c s u X 2
u y 2 0 0 s c uY 2

Vector de desplazamientos Vector de desplazamientos

nodales en ejes locales nodales en ejes globales
{u}ejes locales = [T ] {u}ejes globales
T
{u} = [T ] {u}
T

c s 0 0
s c 0 0
[T ]
T
=
0 0 c s

0 0 s c
{u}ejes globales = [T ] {u}ejes locales {u} = [T ] {u}
c s 0 0
s c 0 0
[T ] =
0 0 c s

0 0 s c
 {u}ejes locales = [T ] {u}ejes globales
T

{S }ejes locales = [T ] {S }ejes globales = [K ] [T ] {u}ejes globales

T e T

y, como:

{S } = [T ] {S }

{S }ejes globales = [T ][K ] [T ] {u}ejes globales

e T

{S } = [T ][K ] [T ] {u}
e T
[K ]
e
ejes globales = [T ] K [ ] e
ejes locales [T ] T

{S }ejes globales = [K e
] ejes globales {u}ejes globales
c2 cs c2 cs
2
[ ]
e
K ejes globales = k cs
c 2
s2
cs
cs
c2
s
cs

cs s2 cs s 2
EA
siendo: k=
L
EJEMPLO:

Y Nmero rea
de barra
3 1 A
2 2A
3 A
2
L 1

X
1
2 3
P
L
 GDL DEL SISTEMA ESTRUCTURAL
6
GDLs
3 5 NUDO HORIZONTAL (X) VERTICAL (Y)
1 1 2
2 3 4
1 2 2 3 5 6

4
3 1
2 3 1
CONEXIONES
BARRAS NUDO INICIAL NUDO FINAL
1 2 3
2 1 3
3 2 1
 Fuerzas y desplazamientos (*) en los nudos de la estructura expresados
en ejes globales

RY3 , uY3

3 RX3 , u X3

1 2 R Y1 , u Y1

R X2 , u X2 2 R X1 , u X1
3 1

R Y2 , u Y2
(*) Se est realizando un planteamiento general en lo que sigue. Si alguna
componente de fuerza o desplazamiento resultara ser nula, posteriormente
ser anulada.
 R Y3
3

R X3
s1X 3 s 2
X3 sY2 3
sY2 3
sY1 3
s 1
Y3
s X2 3
s1X 3
2
sY21
1

s X2 1
sY1 2 s1X 2
s1X 2 R Y1
R X2 sY21
sY1 2
s 3 s X2 1 1
R X1
2 X2
3
3 sY3 2 s
Y1
R Y2
sY2 s 3
X2
s 3X 1
sY31
3 s 3X 1
Relacin entre fuerzas y desplazamientos nodales en
ejes globales:
S 1X 2 0 0 0 0 u X 2
1
Elemento 1 SY 2 0 k 0 k uY 2
1 =
S X 3 0 0 0 0 u X 3
SY1 3 0 k
0 k uY 3

k k k k
S 2
2 2 2 2 u X 1
Elemento 2
X1
2 k k k k
S 2 2 2 2 uY 1
= k
Y1
2 u X 3
k
k k
S X3
2 2 2 2
S
2 k uY 3
Y3 k k k
2 2 2 2

S X3 2 k 0 k 0 u X 2
3
Elemento 3 SY 2 0 0 0 0 uY 2
3 =
S X 1 k 0 k 0 u X 1
SY31 0 0 0

0 uY 1
EXPANSIN DE LAS RELACIONES ANTERIORES:

Elemento 1

0 0 0 0 0 0 0 u X 1
0 0 0 0 0 0 0
uY 1
S 1X 2 0 0 0 0 0 0 u X 2
1 = u
SY 2 0 0 0 k 0 k Y 2
S 1X 3 0 0 0 0 0 0 u X 3
1
SY 3 0 0 0 k 0 k uY 3
Elemento 2

k k 0 0 k k
S X2 1 2 2 2 2 u X 1
S 2 k k 0 0 k k
Y1 2 2 2 2 uY 1
0 0 0 0 0 0 0 u X 2
=
0 0 0 0 0 0 0 uY 2
S X2 3 k k 0 0 k k u X 3
2 2 2 2 2
SY 3 k k 0 0 k k uY 3
2 2 2 2
Elemento 3

S X3 1 k 0 k 0 0 0 u X 1
3 0 0 0 0 0 0 uY 1
SY 1
S X3 2 k 0 k 0 0 0 u X 2
3 = u
SY 2 0 0 0 0 0 0 Y 2
0 0 0 0 0 0 0 u X 3

0 0 0 0 0 0 0 uY 3
 Sumando las ecuaciones matriciales anteriores:

k +k k k 0 k k
SX1 + SX1
2 3
2 2 2 2 u X 1
S 2 + S 3 k k 0 0 k k
Y1 Y1 2 2 2 2 uY 1
S 1X 2 + S X3 2 k 0 k 0 0 0 u
1 = X 2
SY 2 + SY 2
3 0 0 0 k 0 k uY 2
S 1X 3 + S X2 3 k k 0 0 k k u X 3
1 2
2 2 2 2
SY 3 + SY 3 k k 0 k k k + k Y 3
u
2 2 2 2
 RY3 , uY3

3 RX3 , u X3

1 2 R Y1 , u Y1

R X2 , u X2 2 R X1 , u X1
3 1

R Y2 , u Y2

Equilibrio de nudos: S X2 1 + S X3 1 RX 1
S 2 + S 3 R
Y1 Y1 Y1
S 1X 2 + S X3 2 RX 2
1 =
SY 2 + SY 2 Y 2
3 R
S 1X 3 + S X2 3 RX 3
1
SY 3 + SY23 RY 3
 RY3 , uY3
3 RX3 , u X3
1 2 R Y1 , u Y1
R X2 , u X2 2 R X1 , u X1
3 1

R Y2 , u Y2

k +k k k 0 k k
RX 1 2 2 2 2 u X 1
RY 1 k k 0 0 k k
2 2 2 2 uY 1
RX 2 k 0 k 0 0 0 u
= X 2
RY 2 0 0 0 k 0 k uY 2
RX 3 k k 0 0 k k u X 3
R 2 2 2 2
Y3 k uY 3
k 0 k k k +k
2 2 2 2
 k +k k k 0 k k
RX 1 2 2 2 2 u X 1
RY 1 k k 0 0 k k
Y 2 2 2 2 uY 1
RX 2 k 0 k 0 0 0 u
3 = X 2
Y2
R 0 0 0 k 0 k uY 2
RX 3 k k 0 0 k k u X 3
R 2 2 2 2
Y3 k
+ k Y 3
2 u
1 k 0 k k k
L 2 2 2 2

X
1
2 3
P
L
a) En relacin a las fuerzas exteriores (teniendo en cuenta las ligaduras a que se
encuentra sometida la estructura):
RX1 = 0, pues no hay fuerza exterior aplicada en el nudo 1 segn el eje X.
RY1 = -P, que es la fuerza exterior aplicada a la estructura en ese nudo.
RY3 = 0, pues el nudo 3 no se encuentra coaccionado en la direccin Y.
Por tanto, del vector de fuerzas slo tenemos 3 incgnitas: RX2, RY2, RX3
 k +k k k 0 k k
Y RX 1 2 2 2 2 u X 1
RY 1 k k 0 0 k k
3 2 2 2 2 uY 1
RX 2 k 0 k 0 0 0 u
= X 2
Y2
R 0 0 0 k 0 k uY 2
1 2 RX 3 k k 0 0 k k u X 3
L R
Y3 k
2 2 2 2
+ k Y 3
u
k 0 k k k
2 2 2 2
X
1
2 3
P
L
b) En relacin a los desplazamientos:
uX2 = uY2 =0, por encontrarse impedidos los desplazamientos del nudo 2
uX3 = 0, por encontrarse impedido el desplazamiento del nudo 3 en la direccin X.
En resumen, los desplazamientos incgnitas del problema son, tambin, 3: uX1, uY1, uY3.
 Y
3

1 2
L
X
1
2 3
P
L
k +k k k 0 k k
RX 1 2 2 2 2 u X 1
RY 1 k k 0 0 k k
2 2 2 2 uY 1
RX 2 k 0 k 0 0 0 u
= X 2
RY 2 0 0 0 k 0 k uY 2
RX 3 k k 0 0 k k u X 3
R 2 2 2 2
Y3 k uY 3
k 0 k k k +k
2 2 2 2
 Y
3

1 2
L
X
1
2 3
P
L

k k k
2 +k
2 2 u X 1
0
k k k
P = uY 1
0 2 2 2
k k k uY 3
+ k
2 2 2
 1
k k k
2 +k
2 2
u X 1 0
k k k
uY 1 = P
u 2 2 2 0
Y3 k k k
+ k
2 2 2
Vector desplazamientos de la estructura (en ejes globales):
u X 1
u
Y1
0

0
0

uY 3
Ya podramos determinar las fuerzas que actan en los
extremos de todas y cada una de las barras de la estructura:

S xi c s 0 0 S Xi
S S
yi s c 0 0 Yi
=
S
xj 0 0 c s S
Xj
S yj 0 0 s c SYj

y las reacciones:
RX 2 = k u X 1
RY 2 = k uY 3
k k k
RX 3 = uX1 + uY 1 uY 3
2 2 2
Clculo de las deformaciones de cada barra (en ejes locales)

u'x1
u'
u'x2 u'x1 1 y1
= = [ 1 0 1 0]
L L u'
x2
u'y2
1
= [ 1 0 1 0] {u}ejes locales
L
1
[ ]
= 1 0 1 0 T {u}ejes globales
T

L
 c s 0 0
s c 0 0
1
= [ 1 0 1 0] {u}ejes globales
L 0 0 c s

0 0 s c
1
= [ c s c s ]{u}ejes globales
L
u X1
1 u
= [ c s c s ] Y1
L u X2

u Y2
 Clculo de las tensiones y axiles en cada elemento

Tensin:

E E
= E = (u'x2 u'x1 ) = [ c s c s ]{u}ejes globales
L L
Esfuerzo axil:
EA EA
N = EA = (u'X2 u'X1 ) = [ c s c s ]{u}ejes globales
L L
Cmo ensamblar directamente la matriz
de rigidez de la estructura?
 Y

2
L 1

X
1
2 3
P
L
 GDL DEL SISTEMA ESTRUCTURAL
6
GDLs
3 5 NUDO HORIZONTAL (X) VERTICAL (Y)
1 1 2
2 3 4
1 2 2 3 5 6

4
3 1
2 3 1
Conexiones Incidencias
BARRAS NUDO INICIAL NUDO FINAL
1 2 3
2 1 3
3 2 1
Relacin entre fuerzas en cada gdl (Fi) y los desplazamientos
en cada gdl (di) en ejes globales:
F3 0 0 0 0 d 3
F
Elemento 1 4 0 k 0 k d 4
=
F5 0 0 0 0 d 5
F6 0 k
0 k d 6

k k k k
F1 2 2 2 2 d1
Elemento 2 F k k k k d
2 2 2 2 2 2
= k
F5
k k k d 5
F6 2 2 2 2
d 6

k k k k
2 2 2 2

F3 k 0 k 0 d 3
Elemento 3 F 0 0 0 0 d 4
4
=
F1 k 0 k 0 d1
F2 0 0 0

0 d 2
ENSAMBLAJE DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ

3 5

1 2 2
4
3 1
2 3 1
Matrices de rigidez de los elementos (en ejes globales):
F3 0 0 0 0 d 3
F
Elemento 1 4 0 k 0 k d 4
=
F5 0 0 0 0 d 5
F6 0 k
0 k d 6

k k k k
F1 2 2 2 2 d1
Elemento 2 F k k k k d
2 2 2 2 2 2
= k
F5
k k k d 5
F6 2 2 2 2
d 6

k k k k
2 2 2 2

F3 k 0 k 0 d 3
Elemento 3 F 0 0 0 0 d 4
4
=
F1 k 0 k
0 d1
F2 0 0 0

0 d 2
 1 2 3 4 5 6

0 0 0 0
3

k 0 -k
4
SIMTRICA
0 0
5

k
6
 1 2 3 4 5 6

k/ 2 k / 2 k / 2 k/ 2
1

k/ 2 k/ 2 k / 2
2

0 0 0 0
3

k 0 -k
4
SIMTRICA
0 0
5 k/ 2 k / 2

k
6 k/ 2
 1 2 3 4 5 6

k/ 2 k / 2 -k 0 k / 2 k/ 2
1 k 0

k/ 2 0 0 k/ 2 k / 2
2 0

0 0 0 0
3 k 0

k 0 -k
4 0
SIMTRICA
0 0
5 k/ 2 k / 2

k
6 k/ 2
MATRIZ DE RIGIDEZ DE LA ESTRUCTURA
 1 2 3 4 5 6

1 k+ k / 2 k / 2 -k 0 k / 2 k/ 2

2 k/ 2 0 0 k/ 2 k / 2

k 0 0 0
3

k 0 -k
4
SIMTRICA

5 k/ 2 k / 2

6 k+ k / 2
Significado fsico de la matriz de rigidez
Si consideramos, en general, una matriz de rigidez de la forma:

k11 k12 k13

=
K k 21 k 22 k 23
k 31 k 32 k 33
y la relacin carga-desplazamiento:
k11 k12 k13 d1 F1
k k k d = F
21 22 23 2 2
k 31 k 32 k 33 d 3 F3
 La primera ecuacin es:
Equilibrio de fuerzas
k11d1 + k12 d 2 + k13d 3 = F1 en el nudo 1

Significado de los elementos de las columnas de la matriz K:

Qu sucede si d1=1, d2=0, d3=0 ?
Los gdl 2 y 3 se mantienen sin desplazamiento y el gdl 1
sufre un desplazamiento unidad en la direccin de F1

F1 = k11 Fuerza actuando segn el gdl 1 debido a un desplazamiento unidad del gdl 1
F2 = k 21 Fuerza actuando segn el gdl 2 debido a un desplazamiento unidad del gdl 1
F3 = k 31 Fuerza actuando segn el gdl 3 debido a un desplazamiento unidad del gdl 1

De manera similar se podra ver qu significado fsico

tienen los otros trminos de la matriz de rigidez
En general:

K ij = Fuerza actuante en el gdl i debida a un desplazamiento

unidad del gdl j manteniendo el resto de gdl del sistema
fijos