Serge ANICE L.G.M.

Statique 3D

ROBOT 6 AXES

Le robot 6 axes ci-dessus est constitu :

d'une pince 5 en A,
2
d'un poign 4 supportant la pince
et articul au bras 3 par une
liaison pivot en B,
4 le poign est li l'paule 3 par
une liaison glissire en C d'axe y,
l'paule est lie la colonne 2
3 par une glissire d'axe z.
la colonne est lie au bti 1 par
une liaison pivot centre en O et
d'axe z.

5 La pince supporte une charge en A.

Cette charge est modlise par le vecteur
P de norme 300 N

Graphe des liaisons 1 Pivot axe z

5 4

Pivot axe z glissire

3
2
glissire

Hypothses :
- le poids des pices sera nglig devant les autres efforts mis en jeu,
- Les liaisons seront supposes parfaites.

Questions :
1 Modlisez par un torseur l'action mcanique applique la pince en A.
2 Equilibre de la pince 5.
2.1 Reprez la pice isole sur le graphe des liaisons, entourez-la en rouge, faites le
l'inventaire (bilan) des actions mcaniques extrieures appliques sur cette partie
du mcanisme.
2.2 Modlisez ces actions mcaniques et listez les inconnues.
2.3 Appliquez le principe fondamental de la mcanique.
2.4 Rsolvez et tracez le rsultat sur la figure suivante.

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Serge ANICE L.G.M. Statique 3D

3 Recherche des actions mcaniques exerces par le Bti 1 sur la colonne 2 au travers de
la liaison pivot centre en O.
3.1 Dfinissez le systme isoler.
3.2 Reprez la pice isole sur le graphe des liaisons, entourez-la en vert, faites le
l'inventaire (bilan) des actions mcaniques extrieures appliques sur cette partie
du mcanisme.
3.3 Modlisez ces actions mcaniques et listez les inconnues.
3.4 Appliquez le principe fondamental de la mcanique.
3.5 Rsolvez et tracez le rsultat sur la figure situe en dbut de devoir.

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