Polycopie Automatique

Universit Paris-Sud Facult des Sciences dOrsay
Universit Paris-Saclay
Master 2 Outils et systmes de lastronomie et de

lespace
Automatique
Systmes linaires et asservissement
Franois Orieux
2016 2017
orieux@l2s.centralesupelec.fr
Laboratoire des Signaux et Systmes
3 rue Joliot-Curie, 91 192 Gif-sur-Yvette
cc by-sa 4.0 cba
Avant propos
Ce polycopi prsente lessentiel des outils pour lanalyse et la conception de sys-
tmes linaires potentiellement asservis, domaine intervenant dans tous les domaines
de lindustrie et de la physique. Il contient peu de calculs dtaills et la plupart
des figures exposes en cours sont absentes. Il sagit dun support qui doit tre
complt par des notes prises pendant les sances.
Rfrences
[1] Yves Granjon. Automatique. Systmes linaires, non linaires, temps continu,
temps discret, reprsentation dtat. Complet et assez contemporain, il prsente
lavantage dtre plutt concis tout en abordant lensemble des concepts de
manire concrte, avec exercices. Les espaces dtats sont galement abords.
Dunod, 2001.
[2] Maurice Grivoir et Jean-Louis Ferrier. Cours dautomatique. Ouvrage de rf-
rence en trois tomes avec une dition plus rcente. La prsentation peut parfois
manquer de clart. Le contenu est exhaustif avec toutes les transformes, les
SLIT, la commande analogique et numrique ainsi que lidentification. Eyrolles,
1989.
[3] ric Ostertag. Automatique. Systmes et asservissement continus. Gnral et dans
le mme esprit que louvrage dY. Granjon. Louvrage ne prsente cependant
pas lautomatique numrique. Ellipses, 2004.
[4] Alok Sinha. Linear Systems. Optimal and Robust control. En anglais, son contenu
est centr sur le contrle optimal et robuste. Il sagit principalement de co-
mmandes numriques estimes et non plus conues de manire ad-hoc. Cest
lautomatique moderne et pointue. CRC Press, 2007.
[5] Nicolas Petit et Pierre Rouchon. Automatique. Dynamique et contrle des syst-
mes. Polycopi du cours dautomatique lcole des Mines de Paris, disponible
en ligne. Le polycopi aborde lensemble des concepts de lautomatique y
compris sur les systmes non linaires ou encore lobservabilit. Le niveau de
mathmatique est exigeant.
3
[6] Henri Bourls. Systmes linaires. De la modlisation la commande. Ouvrage
trs complet et offrant un cadre unique et gnral pour tudier les systmes
analogique et numrique linaires. Le formalisme est cependant austre et
trs mathmatique en utilisant la thorie des modules de lalgbre linaire.
Lavoisier, 2006.
[7] Bernard Picinbono. Thorie des signaux et des systmes avec problmes rsolus.
Paris, France : Dunod Universit, 1989.
[8] Walter Appel. Mathmatiques pour la physique et les physiciens. H&K ditions,
2002.
Mis disposition selon les termes de la Licence Creative Commons Attribution

Partage dans les Mmes Conditions 4.0 International c b a
Ce document est galement inspir de celui de P. Bord que je remercie.
4
Situations
Lautomatique et la thorie des systmes linaires invariants fournissent des r-
ponses ces problmes.
Cas 1 Des capteurs refroidis doivent tre maintenus une temprature nominale.
Malheureusement, lenvironnement extrieur modifie la temprature am-
biante par lexposition au soleil ou aux cosmiques. Comment procder ?
( 1.5)
Cas 2 Un satellite gostationnaire doit maintenir son orientation vers un point de
la terre. Comment piloter les fuses latrales ? ( 4.1)
Cas 3 On doit piloter un moteur courant continu pour dplacer un tlescope.
Cependant, le moteur possde une trop grande inertie. Comment rendre le
systme plus rapide tout en sassurant lavance que les sollicitations ne
seront pas trop importantes ? ( 1.5.2, 4.3.3)
Cas 4 Le systme de dplacement dune roue filtre provoque des rsonances
chaque changement qui se transmettent aux autres composants. Comment
piloter la roue pour amortir ces rsonances ? ( 3.4, 4.2.3)
Cas 5 Un stagiaire a conu un systme doptique adaptative. Malheureusement, le
systme est instable et finit par solliciter exagrment les miroirs. Comment
corriger le problme ? ( 4.2, 5)
Cas 6 La position relle dun satellite que lon souhaite sur le point L2, instable,
nest mesure que par intervalles trs espacs. Comment piloter les fuses
pour maintenant lorbite ? (automatique numrique, en cours. . .)
5
Table des matires
I. Automatique analogique 9
1. Introduction 11
1.1. Histoire et objet de lautomatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2. Signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3. Processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4. Systmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5. Asservissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2. Systmes linaires invariants 19

2.1. Rponse impulsionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2. Signaux propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3. Transformation de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4. Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5. Rponses temporelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.6. Rponse en frquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.7. Reprsentations graphiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3. Modles standards 27
3.1. Modle du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2. Modle du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.3. Rgime amorti non rsonant du second ordre . . . . . . . . . . . . . 32
3.4. Rgime amorti rsonant du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.5. Autres rgimes du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.6. Autres modles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4. Asservissement 39
4.1. Systmes boucls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2. Stabilit des systmes boucls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3. Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5. Commandes analogiques 47
5.1. Objectifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.2. Mthodologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.3. Correcteur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.4. Autres correcteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7
Table des matires
5.5. Correction par ordinateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
II. Automatique numrique 53
6. Signaux et systmes numriques 55

6.1. Signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.2. chantillonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.3. Reconstruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.4. Signaux de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.5. SLI numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.6. Transformation en Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.7. Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.8. Modles standards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7. Asservissement numrique 59
7.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.2. Calul de la fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.3. Choix de Te . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.4. PID numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.5. Forme standard de fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.6. Rponse en frquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.7. Stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.8. Prcision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.9. Synthse de correcteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
III. Annexes 65
A. Second ordre amorti rsonant 67

A.1. Caractristiques de la rponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
A.2. Caractristiques du gain frquentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
B. Dcomposition en lments simples 71

B.1. Division euclidienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
B.2. lments simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
B.3. Dcomposition en lments simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
B.4. Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
C. Le tableau de Routh-Hurwitz 73
D. Lexique franais-anglais 75
E. Questions de cours 79
8
Premire partie
Automatique analogique
9
Chapitre 1.
Introduction
1.1. Histoire et objet de lautomatique

Lautomatique est ne, tout comme le traitement du signal, au dbut du 20e sicle
avec les travaux fondateurs dingnieurs et mathmaticiens tel quHarold Black,
Nathaniel Nichols, Hendrik Bode ou encore Harry Nyquist. La spcificit de lau-
tomatique est ltude et la conception d automatismes , cest--dire de systmes
rguls fonctionnant et se stabilisant seuls, sans lintervention dun facteur humain.
ce titre, lautomatique existe depuis lantiquit avec les aqueducs romains, ou
plus rcemment avec la rgulation des machines vapeur de Watt.
Cette discipline a pris son essor pour une part grce des travaux essentiels,
comme sur la stabilit, mais galement grce lapparition de llectronique mo-
derne. Llectronique permet en effet de concevoir et dployer moindre cout de
nombreux systmes, ncessitant dtre rguls ou permettant den rguler dautres
(y compris mcaniques, optiques, thermiques, etc.). Enfin, la micro informatique a
permis la conception dasservissement complexe et sophistiqu mettant en uvre
les notions telles que la commande optimale et la commande robuste .
Lautomatique peut se dcliner en plusieurs volets.

Modlisation. La modlisation, effectue partir des lois de la physique ou dob-
servations empiriques, consiste en la mise en quation du systme. Cette
tche sapprochant le plus de la physique et du travail de physicien permet
dapprhender et surtout de prdire le fonctionnement du systme.
Identification. La modlisation permet de fixer la structure des quations et la
valeur de certains paramtres. Parfois, les connaissances a priori sont insuf-
fisantes et il faut tudier la rponse du systme des sollicitations pour
identifier soit un modle, soit la valeur des paramtres.
Analyse. Lanalyse consiste en ltude aussi complte que possible du fonctionne-
ment du systme une fois celui-ci correctement modlis et identifi. Il en
ressort ses proprits essentielles.
Asservissement. Cest la tche habituelle attendue de lautomaticien. Il sagit din-
tervenir sur le systme pour quil fonctionne de la manire souhaite et ce de
manire automatique, sans lintervention dun facteur humain.
11
Chapitre 1. Introduction
1.2. Signaux
Les signaux sont les porteurs dune information et sont transmis ou transports
par des systmes (ou canaux en tlcommunication).
1.2.1. Modles et classification

On classe les signaux en fonction de plusieurs critres.
La nature continue ou discrte de la variable. Le temps t est une variable
continue. Si la variable est discrte, on parle de signaux chantillonns.
La nature continue ou discrte de la valeur prise par la fonction. Si la fonction
prend des valeurs discrtes, on parle de signaux quantifis.
Si la variable et la valeur sont continues, on parle de signaux analogiques.
Si la variable et la valeur sont discrtes, on parle de signaux numriques. Ce
sont les seuls signaux aisment stockables.
Les signaux sont toujours des fonctions prenant leurs valeurs dans R, C ou un
sous-ensemble si les signaux sont quantifis.
Signaux analogiques
Les signaux analogiques sont dfinis sur les variables despaces ou du temps.
Lautomatique analogique sintresse le plus souvent aux signaux temporels
sS :RR
(1.1)
t 7 s ( t ).
Proprits
Un signal est causal si

s(t) = 0, t < 0. (1.2)
Un signal est stable si

Z
|s(t)| dt < +. (1.3)
R
Un signal est priodique de priode T si
s ( t + T ) = s ( t ). (1.4)
1.2.2. Signaux usuels

On dfinit les signaux de base suivants.
12
1.2. Signaux
Distribution de Dirac
Le Dirac est un oprateur linaire dchantillonnage
Z
s(t)(t ) dt = s( ).
Le Dirac est une distribution. On utilise, quoiquabusivement, la pseudo fonction

de Dirac (
1 si t = 0,
(t)
0 sinon,
qui permet de saffranchir de lintgrale. Cette notation est valide si les signaux
utilisant la pseudofonction de Dirac sont, au final, lintrieur dintgrales, ce qui
est presque toujours le cas.
Fonction chelon ou Heaviside

L chelon u(t) de niveau U est dfini comme
(
U t 0,
u(t) =
0 sinon.
Lchelon unit est lintgration dun Dirac
Z t
u(t) = (v) dv.

Fonction rampe
La rampe r (t) de pente v est dfinie comme
(
vt t 0,
r (t) =
0 sinon.
Cest lintgration dun chelon unit
Z t
r (t) = u(v) dv.

Exponentielle complexe et cissode

Les exponentielles complexes
e pt avec pC
sont majeures en thorie des signaux et systmes. Elles sont relies la linarit et
linvariance des systmes ou encore lanalyse harmonique et la transformation de
Fourier. La cissode est lexponentielle complexe pour p = i purement imaginaire
eit = cos(t) + i sin(t) avec R.
13
1.3. Processus
En automatique on souhaite modliser et asservir des processus. Un processus
est compos
dun systme, cest--dire lensemble plus ou moins complexe des composants
en interaction,
de capteurs utiliss pour observer le systme et fournissant les sorties s(t),
signaux images des grandeurs rgules,
dactionneurs permettant dagir sur le systme et pilots par les entres ou
commandes k (t),
et des perturbations p(t), non voulues, indpendantes des commandes et qui
influent sur le comportement du systme.
Exemples dun cryostat

commande : une temprature cible.
actionneur : un courant lectrique, un liquide cryognique.
mesures : un thermomtre .
perturbations : les variations de la temprature extrieure, activit ou exposi-
tion au soleil.
Exemple dun lanceur

commande : une trajectoire.
actionneurs : le racteur ou son alimentation en carburant.
mesures : une centrale inertielle, un GPS.
perturbations : les turbulences de latmosphre.
1.4. Systmes
Dans le sens commun, un systme est un ensemble de processus, naturels ou
artificiels. Au sens strict cest un oprateur fonctionnel, prenant un signal en entre
et dlivrant un autre signal en sortie. On le note H : K S avec K et S des
ensembles de signaux. Lautomatique analogique sintresse aux systmes
1. analogiques,
2. mono variables, habituellement le temps,
3. linaires et invariants.
14
1.4. Systmes
1.4.1. Forme gnrale et linarisation

Toute modlisation, faisant le plus souvent intervenir des quations diffrentielles,
aboutit une reprsentation des phnomnes par un modle, cest--dire un
ensemble dquations rgissant le fonctionnement du systme. tout modle est
associ un domaine de validit dans lequel ce dernier est jug fiable et utile.
Des non-linarits sont souvent prsentes, comme des seuils, des saturations,
des hystrsis et toute fonction non linaire. Pour exploiter la thorie des systmes
linaires, il faut procder une linarisation. Pour un modle
s(t) = H k(t)

1. on nglige toutes les contraintes ou structures non linaires,

2. on dfinit un point de fonctionnement (k, s),
3. on procde au dveloppement de Taylor lordre un
s ( t ) s H (1) k ( t ) k .

Le terme H (1) , ou la pente, est appel gain statique.

4. on injecte ventuellement le rsultat de la linarisation dans lquation diff-
rentielle dorigine pour tablir le rgime dynamique.
1.4.2. Linarit et invariance

Tous les systmes tudis en automatique analogique possdent les proprits
fondamentales de linarit et dinvariance.
Linarit
Soient deux scalaires et deux signaux
( a, b) R2 et (k1 , k2 ) K,
avec, pour un systme H,
s1 = H(k1 ) et s2 = H(k2 ).
Le systme est linaire si
s = H( ak1 + bk2 )
= as1 + bs2 .
La linarit est essentielle et correspond au principe de superposition en physique.

Son utilit est vidente.
15
Invariance
Soit, pour un systme H,
s(t) = H k(t) .

Le systme est invariant si
s(t ) = H k(t ) .

Linvariance suppose que le comportement du systme ne change pas.
Rgimes de fonctionnement
On analyse le plus souvent les sorties des systmes en diffrents rgimes.
Le rgime statique, lorsque la sortie est constante.
Le rgime permanent, lorsque la sortie est constante ou priodique.
Le rgime transitoire, lorsque le systme est en train de sadapter une
nouvelle entre et tend vers le rgime permanent.
Le rgime statique est un rgime permanent, linverse est faux.
1.5. Asservissement
Pour quun systme se comporte comme souhait, soit on lui porte une confiance
aveugle aprs conception, soit on lobserve pour adapter la commande en fonction
des attentes.
1.5.1. Commande en boucle ouverte, boucle ferme

La consigne c(t) est la grandeur que lon souhaiterait observer en sortie du
systme.
La commande en boucle ouverte (BO) consiste fabriquer et rgler le systme
de telle sorte que, a priori, la sortie s(t) soit gale la consigne pour une entre
k (t) prdtermine. Cest une commande en aveugle, sans feedback. Elle est affecte
des erreurs de modlisation, mais galement des perturbations ou volutions du
systme au cours du temps.
Si lon considre que notre connaissance est imparfaite ou quil y a des alas,
alors lobservation de la sortie et sa comparaison la consigne conduisent la
commande en boucle ferme (BF).
On place alors un dispositif, le rgulateur ou correcteur, qui compare la consigne
et la sortie et fabrique le signal dentre envoy au systme. Le rgulateur peut tre
un tre humain. Lautomatique sattache remplacer lhumain par un systme R.
On dfinit alors plusieurs grandeurs
la consigne c(t) et les perturbations p(t),
16
1.5. Asservissement
la sortie s(t) = H k (t) ,

lerreur ou lcart la consigne e(t) = c(t) s(t),

le rgulateur, ou correcteur, R,
lentre ou la commande k (t) = R e(t) .

Le fonctionnement gnral se devine bien. Si le processus est lquilibre et

dlivre une sortie correspondant la consigne alors lerreur est nulle e(t) = 0 et on
ne sollicite pas le processus. Lorsque la sortie diffre de la consigne on a e(t) 6= 0
et le systme est sollicit dans un sens ou dans lautre.
1.5.2. Critres de qualit

La stabilit
Un systme est stable si la sortie est borne lorsque lentre est borne. Si la
rponse impulsionnelle, prsente partie 2.1, est stable ( 1.2.1), alors le systme
correspondant est ncessairement stable. Un systme peut tre stable en BO et
instable en BF ou nimporte quelle autre combinaison.
La prcision
La prcision correspond lerreur entre la sortie et la consigne, soit
lim e(t) = lim s(t) c(t).

t+ t+
Lerreur de position correspond une erreur constante.
La rapidit
On sintresse habituellement au temps de rponse un changement de consigne.
Le plus courant est le temps ncessaire pour atteindre une erreur de 5%, appel
le temps de rponse. Lasservissement peut modifier la rapidit apparente dun
processus.
1.5.3. Objectifs de lautomatique

Lautomatique a comme objectifs usuels
la poursuite : faire en sorte que la sortie s(t) suive au mieux la consigne c(t)
qui volue.
la rgulation ou rjection des perturbations : faire en sorte que la sortie s(t)
suive au mieux une consigne statique c en prsence de perturbations p(t).
la correction de dfauts des systmes, comme stabiliser un systme en BF
instable en BO.
lamlioration des performances apparentes des systmes.
17
Chapitre 2.
Systmes linaires invariants
Les systmes linaires invariants (SLI) sont relis aux quations diffrentielles
coefficients constants
dn s ( t ) dn 1 s ( t ) ds(t)
an n
+ a n 1 n 1
+ + a1 + a0 s ( t ) =
dt dt dt
dm k ( t ) dm 1 k ( t ) dk (t)
bm m
+ b m 1 m 1
+ + b1 + b0 k(t) (2.1)
dt dt dt
avec les signaux k, s S et ai , b j R i, j. Le caractre linaire et invariant provient

de la linarit et de linvariance de la diffrentielle.
Les SLI sont caractriss par diffrentes rponses, toutes tant relies entre elles :
les rponses temporelles (soit impulsionnelle, indicielle, en vitesse, etc.),
la fonction de transfert,
la rponse en frquence.
2.1. Rponse impulsionnelle

Pour tous les SLI on montre que la relation entre lentre et la sortie est une
opration de convolution
Z + Z +
s(t) = k (u)h(t u) du = h(u)k (t u) du (2.2)

o h(t) est appele la rponse impulsionnelle (RI) soit la rponse une impulsion de
Dirac.
Un SLI est entirement caractris par sa RI. Par principe de causalit, les
rponses impulsionnelles sont toujours causales
h(t) = 0, t < 0.
Dans le cas contraire, le systme est capable de prdire lavenir et nest donc pas
rel ou ne peut pas tre mis en uvre. On dit quil est non causal.
19
Chapitre 2. Systmes linaires invariants
2.2. Signaux propres

La relation de convolution fait apparaitre un caractre essentiel.
Thorme 1. Les exponentielles complexes e pt , p C, t R, sont les vecteurs propres

des SLI.
En effet
s(t) = H e pt

Z +
= h(u)e p(tu) du

= H (s) e pt
R +
avec H ( p) = h(u)e pu du C, la valeur propre associe e pt .
Dfinition 1. La fonction H ( p)
H:CC
Z + (2.3)
p 7 h(t)e pt dt

est appele fonction de transfert du SLI et est la transforme de Laplace de la rponse

impulsionnelle.
2.3. Transformation de Laplace

La transformation de Laplace (TL) est une application linaire sur une fonction.
Les rponses impulsionnelles tant toujours causales, on sintresse uniquement
la TL unilatrale.
Dfinition 2. Soit f (t) : R C causale, localement sommable, alors la transformation

de Laplace L est une application linaire
L:X Y
(2.4)
f (t) 7 F ( p)
avec F ( p) : C C telle que

Z +
F ( p) = f (t)e pt dt (2.5)
0
et existe si et seulement si
> 0 R
avec p = + i.
20
2.3. Transformation de Laplace
Dans le cas o f (t) est un RI, on retrouve la fonction de transfert, dj dfinie

comme la transforme de Laplace. La fonction F est limage de f ou la transforme.
De mme f est loriginale de F. Lquation (2.4) est un systme formel puisquelle
associe un signal un autre signal.
Lintgrale de lquation (2.5) a une condition de convergence 0 sur la partie relle
de p = + i. Il faut en effet
lim | f (t)e pt | = lim | f (t)et | = 0

t+ t+
soit que lexponentielle dcroisse plus rapidement quune croissance ventuelle de

la fonction pour que lintgrale ait une limite. On parle
dabscisse de sommabilit pour 0 ,
de rgion de convergence R : > 0 ,
de demi-plan droite de 0 .
La rgion de convergence peut aller de lensemble C (tout le plan complexe) si
0 lensemble vide (rien) si 0 +.
2.3.1. Proprits
Soit la fonction f (t) et sa transforme de Laplace F ( p) de rgion de convergence
0 . On dispose des proprits suivantes.
Dcroissante, rgularit. Le contenu diminue avec p croissant
lim F ( p) = 0.
p+
Translation. Un dcalage temporel est un dphasage dans L

L
f (t )
)
F ( p ) e p
* avec > 0 ,
L 1
et inversement
L
f (t)e at
)
F ( p a)
* avec > 0 + <( a).
L 1
Dilatation. Une dilatation temporelle est une contraction dans L

L 1
p
f (ct)
)
F
* avec c R+ .
L 1 c c
Convolution. Une convolution temporelle est un produit dans L

Z
L
f (u) g(t u) du
)
F ( p) G ( p)
* avec > sup( f , g ).
L 1
21
Intgration. Une intgration temporelle est une division par p dans L

Z t
L F ( p)
f (t) dt )

*
avec > sup(0, 0 ).
0 L 1 p
Drivation. Une drivation temporelle est un produit par p dans L

L
f (n) ( t ) )

p n F ( p ) p n 1 f (0+ ) f ( n 1) (0+ ).
*
L 1
On suppose le plus souvent lquilibre, soit f (n) (0+ ) = 0, ce qui donne
dn f L

)
pn F ( p)
*
dtn L1
Cette proprit est majeure pour ltude des quations diffrentielles. On a inverse-
ment
dn F
Z +
= (tn ) f (t)e pt dt.
dpn 0
Thormes de la valeur finale et initiale. On relie les valeurs en 0 et + entre f

et F
f (+) = lim pF ( p),
p 0
f 0 + = lim pF ( p).

p+
Transformation de Fourier. Si on limite p laxe imaginaire p = i avec R

la pulsation 1 alors la transforme de Laplace unilatrale est quivalente la
transforme de Fourier de signaux causaux
Z +
F ( p) = F (i ) = f (t)eit dt

si laxe imaginaire est dans la rgion de convergence.
Inversion. Linversion, ou le calcul de loriginal f connaissant F, savre dlicat.

Il faut procder une intgration pour p le long dune droite parallle laxe
imaginaire, dans la rgion de convergence,
L 1 : Y X
F ( p) 7 f (t)
avec Z 0 +i
1
f (t) = F ( p)e pt dp.
i2 0 i
1. ou la frquence telle que 2 = .
22
2.4. Fonction de transfert
2.3.2. Transformes usuelles

Dirac
L
(t)
)
1.
*
L 1
Dirac translat
L
(t ) )

e p .
*
L 1
chelon
L 1
k(t) )

*
avec > 0.
L 1 p
Puissance
L n! L 1
tn
)
*
et donc t
)
*
.
L 1 p n +1 L 1 p2
Exponentielle
L 1
et
)
*
avec > ,
L 1 p +
L 1
1 et/T
)
*
.
L 1 p (1 + T p )
Peigne de Dirac causal

L 1
T (t)
)*
.
L 1 1 eT p
Cosinus / sinus
p
cos(t) = et sin(t) = .
p2 + 2 p2 + 2
2.4. Fonction de transfert

Pour les SLI, la relation entre lentre et la sortie est une quation diffrentielle d-
finie (2.1). En appliquant la transformation de Laplace et la proprit de drivation,
on obtient
an pn S( p) + an1 pn1 S( p) + + a1 pS( p) + a0 S( p) =

bm pm K ( p) + bm1 pm1 K ( p) + + b1 pK ( p) + b0 K ( p)
soit
S( p) bm pm + bm1 pm1 + + b1 p + b0
H ( p) = = . (2.6)
K ( p) a n p n + a n 1 p n 1 + + a 1 p + a 0
On appelle la fraction rationnelle H ( p) la fonction de transfert du SLI dj introduite
dfinition 1 page 20.
23
Proprit 1. Lordre n dun systme est le degr du dnominateur. Un systme o le degr

du numrateur est suprieur au dnominateur, m > n, nest pas ralisable en pratique, car
non causal.
En posant
S( p) = H ( p)K ( p) (2.7)
et en exploitant la proprit de convolution de la TL on retrouve la sortie comme la
convolution temporelle entre lentre et la rponse impulsionnelle
Z +
s(t) = k (u)h(t u) du (2.8)

o H, K et S sont les TL de h, k et s respectivement. On retiendra :
1. On obtient aisment la fonction de transfert (FT) partir de lquation diff-
rentielle.
2. La FT et la RI sont duales lune de lautre par transformation de Laplace
(dfinition 1 page 20),
L
h(t)
)
H ( p ).
* (2.9)
L 1
3. La rponse dun SLI est une convolution dans lespace rel (temporelle) et un
produit dans lespace de Laplace.
2.5. Rponses temporelles

En plus de la RI et de la FT, on sintresse deux rponses types des SLI,
particulirement en automatique.
2.5.1. La rponse indicielle

La rponse indicielle i (t) est la rponse un changement dindice ou un chelon
damplitude E
Z +
i (t) = u(v)h(t v) dv

Z +
=E h(t v) dv.
0
Cette rponse correspond un changement de consigne.
2.5.2. La rponse en vitesse

La rponse en vitesse r (t) est la rponse une rampe de pente v
Z +
r (t) = v uh(t u) du.
0
Cette rponse correspond une consigne voluant linairement.
24
2.6. Rponse en frquence

La restriction de la fonction de transfert laxe imaginaire est appele rponse en
frquence H (i ). Cest la transforme de Fourier de la rponse impulsionnelle
Z +
H (i ) = h(t)eit dt pour R. (2.10)

On dit que les SLI sont des filtres linaires puisque
S(i ) = H (i ) E(i ) (2.11)
est un filtrage de chaque composante frquentielle prsente dans E par H, pour
peu que laxe imaginaire soit dans les rgions de convergences (ou que les signaux
aient une transforme de Fourier).
En dautres termes, la rponse en frquence, ou rponse harmonique, est la
rponse du systme lorsque lentre est une sinusode. Dans ce cas la sortie est
galement une sinusode la mme frquence , avec une amplitude et une phase dif-
frentes donnes par H (i ). Cest un rsultat identique au thorme 1 des vecteurs
propres page 20.
2.7. Reprsentations graphiques

Les fonctions de transfert, prenant leur valeur dans C, plusieurs possibilits
existent pour des usages diffrents. En partant de lquation (2.11) on dfinit le
gain
|S(i )|
| H (i )| =
| E(i )|
et le dphasage
arg H (i ) = arg S(i ) arg E(i ).
2.7.1. Diagramme de Bode

Le diagramme de Bode reprsente, sur deux graphes spars, en fonction de
log( ) en abscisse,
1. le gain en dcibels soit 20 log10 (| H (i )|),
2. et le dphasage arg H (i ).
Le diagramme de Bode, par la prsence du logarithme, possde une linarit ; si
H = H1 H2 alors
| H (i )|dB = | H1 (i )|dB + | H2 (i )|dB ,
arg H (i ) = arg H1 (i ) + arg H2 (i ).
Le diagramme de Bode est utilis pour tudier le comportement frquentiel. Il
peut se construire aisment, quelle que soit la complexit du systme, par ltude
asymptotique (voir par exemple [1]).
25
2.7.2. Diagramme de Nyquist

Le diagramme de Nyquist est un graphe paramtrique en de la partie relle
<[ H (i )] en fonction de la partie imaginaire =[ H (i )]. Toute linformation est
prsente dans un seul graphe.
On retrouve le module et la phase, la pulsation , avec la distance et langle
du lieu
<[ H (i )], =[ H (i )]
lorigine.
Le diagramme de Nyquist est utile pour tudier la stabilit dun systme en boucle
ferme partir de sa rponse en boucle ouverte.
2.7.3. Diagramme de Black-Nichols

Le diagramme de Black est un graphe paramtrique en du module | H (i )|
en fonction de la phase arg H (i ). Toute linformation est prsente dans un seul
graphe galement.
Ce diagramme est aussi utile pour tudier la stabilit dun systme lorsquil sera
mis en BF connaissant sa rponse en BO. Il aide la synthse de correcteurs.
Labaque de Black-Nichols permet galement, avec son double systme de coor-
donnes, de tracer la rponse en BO sur les axes rectilignes et de lire la rponse en
BF sur les axes curvilignes.
26
Chapitre 3.
Modles standards
La partie 2.4 montre que les sytmes ont leur fonction de transfert sous la forme
de fraction rationnelle de polynmes
N ( p) bm pm + bm1 pm1 + + b1 p + b0
H ( p) = =
D ( p) a n p n + a n 1 p n 1 + + a 1 p + a 0
o N et D sont respectivement les numrateurs et dnominateur. Le thorme

fondamental de lalgbre stipule que tout polynme de degr n possde exactement
n racines complexes. On dispose donc galement dune forme factorise gnrale
i ( p zi )
H ( p) = K (3.1)
k ( p pk )
o K est un gain, zi les racines du numrateur, appeles zros de H et pi les racines

du dnominateur, appeles ples de H.
Les racines sont soit relles, soit complexes et dans ce deuxime cas conjugues
lune de lautre. Par dcomposition en lments simples, voir annexe B, on en
dduit que tous les systmes se rduisent ltude des systmes dordre un et deux.
3.1. Modle du premier ordre

Le modle du premier ordre est le plus courant et le plus simple. Son fonctionne-
ment est rgi par deux paramtres seulement et ne possde quun seul rgime. Par
ailleurs, il est toujours stable.
3.1.1. quation gnrale

La relation dentresortie du modle du premier ordre intgrateur est lquation
diffrentielle linaire du premier ordre coefficient constant
T s (t) + s(t) = Gk(t) (3.2)
o T R+ est appel constante de temps et G R le gain statique. On appelle

systme normalis, un systme de constante de temps T = 1 et de gain G = 1.
27
Chapitre 3. Modles standards
3.1.2. Fonction de transfert

La fonction de transfert sobtient par transformation de Laplace de lquation
(3.2) soit
T pS( p) s(0+ ) + S( p) = GK ( p).

Pour un systme partant du repos 1 , i.e. s(0+ ) = 0, on a
S( p) G
H ( p) = = . (3.3)
K ( p) 1 + Tp
La fonction de transfert possde un unique ple p = T1 , toujours rel ngatif (par

dfinition T > 0).
3.1.3. Rponse impulsionnelle

Pour une impulsion daire A nous avons k (t) = A(t) soit
GA
S( p) =
1 + Tp
et par consquent
GA t
h(t) = e T u(t) (3.4)
T
avec u(t) lchelon unit. La rponse est trace figure 3.1.
La valeur rsiduelle au bout de 2,3T est de 10 % et au bout de 3T de 5 %. La
pente en 0+ dit lorigine est GA/T 2 .
Rponse impulsionnelle h(t) Rponse indicielle i (t)
GA GE
T 90%
10%
0 0
0 T 2,3T 0 T 2,3T
t t
Figure 3.1. Rponse impulsionnelle et indicielle une impulsion daire A du

modle du premier ordre de cst. de temps T.
1. ou lquilibre.
28
3.1. Modle du premier ordre
3.1.4. Rponse indicielle

Avec comme entr k (t) = Eu(t) nous avons
GE
S( p) =
p (1 + T p )
et par consquent
t

i (t) = GE 1 e T u(t). (3.5)
La rponse est trace figure 3.1. Le tableau 3.1 prsente quelques valeurs remar-
quables de valeur rsiduelles. La pente en 0+ est GE/T.
Table 3.1. Temps de monte pour la rponse un chelon du modle du premier

ordre de constante de temps T.
t T 2,3T 3T 4T
s(t)
s(+)
63% 90% 95% 98%
3.1.5. Rponse en frquence

La rponse en frquence sobtient partir de la fonction de transfert en limitant
p laxe imaginaire i.e., p = i2 = i,
G
H (i ) = . (3.6)
1 + iT
On dfinit la pulsation de coupure comme

1
c = = 2c . (3.7)
T
cette frquence on a
1
H (i = ic ) = 3 dB.
2
3.1.6. Diagrammes dun systme normalis

Pour un systme normalis
1
H (i ) =
1 + i
nous avons les expressions du module
1
| H (i )| = ,
1 + 2
29
et de la phase
arg H (i ) = = arctan( ).
Le diagramme de Bode pour un passe-bas du premier ordre est illustr figure 3.2.
Les asymptotes lorigine | H | 0 et linfini | H | 20 log( ) se croisent en
c .
Gain | H |dB Dphasage
c 0
0
3
c
45
20
90
40
102 101 100 101 102 102 101 100 101 102

Figure 3.2. Diagramme de Bode du modle du premier ordre normalis.
Le diagramme de Nyquist est reprsent sur la figure 3.3. Avec la partie relle
1
<[ H ] = ,
1 + 2
et la partie imaginaire

=[ H ] = .
1 + 2
Dans le diagramme de Nyquist, on retrouve respectivement le gain et la phase par

la longueur du lieu et langle avec laxe rel.
Le diagramme de Black est reprsent figure 3.4. On retrouve les asymptotes en
0 et +.
3.2. Modle du second ordre
Le modle du second ordre est plus complexe, mais galement trs courant. Il est
souvent le modle cible, fix par cahier des charges, pour la synthse de systme
boucle ferme. Son fonctionnement est rgi par trois paramtres et possde
plusieurs rgimes. Il peut tre sujet aux oscillations ou phnomne de rsonance et
devenir instable.
30
3.2. Modle du second ordre
+ =0
0
0.2
=( H )
0.4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

<( H )
Figure 3.3. Diagramme de Nyquist du modle du premier ordre normalis.
=0
0
3
= c
10
| H |dB
20
30
+
40
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0
( H )
Figure 3.4. Diagramme de Black du modle du premier ordre normalis.
31
3.2.1. quation gnrale

La relation dentresortie du modle du second ordre intgrateur est lquation
diffrentielle linaire du second ordre coefficient constant
s(t) + 20 s (t) + 02 s(t) = G02 k (t) (3.8)
o R est le facteur damortissement, 0 R+ la pulsation propre et G R le
gain statique.

La fonction de transfert, pour un systme partant du repos i.e., s(0+ ) = 0, sobtient
avec la TL de lquation (3.8) soit
p2 + 20 p + 02 S( p) = G0 E( p)

puis
N ( p) G02
H ( p) = = 2 .
D ( p) p + 20 p + 02
Le polynme D ( p) au dnominateur tant dordre deux, le discriminant du dno-
minateur
= 402 2 1

dpend de , ce qui conduit deux ples pour H

q
p1,2 = 0 0 2 1.
En fonction de la valeur de les ples peuvent donc tre rels ou complexes et
leur partie relle peut tre positive ou ngative, conduisant cinq rgimes de
fonctionnement.
La forme normalise scrit
1
H (x) =
1 x2 + i Qx
1
avec x = /0 , G = 1 et Q = 2 le facteur de qualit.
3.3. Rgime amorti non rsonant du second ordre

Ce rgime, galement appel rgime apriodique, correspond 1. Dans ce cas
H possde deux ples simples rels ngatifs
q
2
p1,2 = 1 0 .
Le systme correspond deux systmes du premier ordre en cascade. Dans ce cas

de figure, le facteur damortissement est tel que les oscillations dues la rsonance
du systme sont totalement amorties.
32
3.3. Rgime amorti non rsonant du second ordre

La fonction de transfert devient
G02 G02 1 1

H ( p) = =
( p p1 )( p p2 ) p1 p2 p p1 p p2
ce qui donne
G02 1 1

H ( p) = . (3.9)
p1 p2 p p1 p p2
On pose les constantes de temps
1 1
T1 = et T2 =
p1 p2
soit
G02 T1 T2 T1 T2

H ( p) = .
T1 T2 1 + T1 p 1 + T2 p

La rponse impulsionnelle h(t) scrit galement soit avec les ples
G02
h(t) = e p1 t e p2 t u ( t ), (3.10)

p1 p2
soit sous les formes
G02 T1 T2 Tt t

h(t) = e 1 e T2 u(t)
T1 T2
(3.11)
G0
q
=p sh 10 t e0 t u(t).
2
2 1
La rponse impulsionnelle est illustre figure 3.5. On observe que plus est
important, plus le systme a de linertie.

De mme, la rponse indicielle i (t) scrit
02 02

p1 t p2 t
i (t) = G 1 + 2 e + 2 e u(t) (3.12)
p1 02 p2 02
33
ou encore sous les formes

02 T12 Tt 02 T22 Tt

i (t) = G 1 + e 1 + e 2 u(t)
1 02 T12 1 02 T22
" #
1
q
= G 1 p sh 2 10 t + e0 t u(t)
2 1
avec = argch( ). La rponse indicielle est illustre figure 3.5.
=1 1
0.4
=2
=3
0.2 0.5
=1
=2
0 =3
0
0 5 10 15 0 5 10 15
t t
Figure 3.5. Rponse impulsionnelle et indicielle du modle du second ordre

normalis amorti non rsonant ( 1).
3.3.4. Rgime amorti critique

Dans le cas o = 1, les ples sont identiques, les constantes de temps galement,
et on a
1
T= .
0
Le systme correspond deux premiers ordres en cascade de mme constante de
temps. La fonction de transfert devient
G
H ( p) = .
(1 + T p )2
La rponse impulsionnelle scrit
h(t) = G02 te0 t u(t).
et la rponse indicielle
i ( t ) = G 1 ( 1 + 0 t ) e 0 t u ( t ) .

Ce rgime, la limite de la rsonance, est le plus rapide sans dpassement. Labsence

de dpassement est trs recherche dans certains asservissements.
34
3.4. Rgime amorti rsonant du second ordre
3.3.5. Ple dominant

Par dcomposition en lments simple on a
K1 K2
H ( p) = +
1 + T1 p 1 + T2 p
avec
G0 02 T12 T2 G0 02 T22 T1
K1 = et K2 = .
T1 T2 T2 T1
Si + alors p1 0, donc sapproche de laxe imaginaire, et p2 . Par
consquent on a T1 T2 et p1 est appel ple dominant. On peut alors approcher
le systme par un modle dordre 1 avec
K1 2 1
H ( p) o T1 = .
1 + T1 p 0 Q0
3.4. Rgime amorti rsonant du second ordre

Ce rgime, galement appel pseudopriodique, correspond 0 < < 1. Dans ce
cas H possde deux ples simples complexes conjugus
q
p1,2 = i 1 0 2
et la fonction de transfert scrit

G02
H ( p) =
( p p1 )( p p2 )
G02 1 1

= .
2i =( p1 ) p p1 p p1
Le systme ne peut pas tre vu comme deux systmes du premier ordre et lanalyse
doit se faire globalement.
Si 0 alors <[ p1,2 ] 0 et =[ p1,2 ] 0 . Les ples sapprochent de laxe
imaginaire.

La rponse impulsionnelle devient
G02 p1 t

h(t) = e e p1 t u ( t )
2i =( p1 )
ou encore
G0
q
h(t) = p sin 1 2 0t e0 t u(t) . (3.13)
1 2
La rponse est trace figure 3.6. Le sinus modlise les oscillations, lexponentielle
dcroissante lamortissement. Plus est faible, plus la partie relle des ples 0
est proche de zro, moins il y a damortissement, plus le systme oscille longtemps.
35

1.5
=1
= 0,5
0.5 1
= 0,3
0.5 =1
0
= 0,5
= 0,3
0
0 5 10 15 0 5 10 15
t t
Figure 3.6. Rponse impulsionnelle et indicielle du modle du second ordre

normalis amorti rsonant (0 < < 1).

La rponse un chelon unit est
" #
1
q
i (t) = G 1 + p sin 1 2 0 t + e0 t u(t) (3.14)
1 2
avec = arccos( ). La rponse est trace figure 3.6.

Le modle avec = 0,7 est le plus rapide en terme de temps de rponse 5%
( 1.5.2). Pour cela, il faut accepter un lger dpassement de 4,6 %, voir annexe A.1.
Il possde galement la bande passante la plus large, sans facteur de rsonance, voir
annexe A.2. Il constitue donc de fait le modle cible synthtiser par asservissement
le plus courant ( 4).
3.5. Autres rgimes du second ordre

En plus du rgime amorti critique pour = 1 vu partie 3.3.4, il existe deux autres
rgimes particuliers.
3.5.1. Rgime priodique stable

Lorsque = 0, alors H possde deux ples imaginaires p0 = i0 et la rponse
impulsionnelle devient
h(t) = G02 sin(0 t)u(t).
Il sagit du rgime rsonant avec un sinus causal, damplitude G02 la frquence
propre 0 . Ces systmes sont en quilibre instable et peuvent, par un lger change-
ment de conditions exprimentales, basculer dans le rgime divergent.
36
3.6. Autres modles
3.5.2. Rgime divergent

Le facteur damortissement est ngatif, la partie relle des ples est positive et
lexponentielle est croissante dans lquation (3.13) de la rponse impulsionnelle
h(t) sin()e0 t u(t).
Le systme diverge jusqu la rupture ou la saturation dun lment.
3.6. Autres modles

3.6.1. Modle intgrateur pur
Lquation gnrale dun intgrateur pur de constante de temps T est
T s (t) = k (t).
La fonction de transfert est

1
H ( p) =
Tp
et la rponse en frquence
1
.
H (i ) =
iT
Le diagramme de Bode est une droite en gain avec un dphasage constant de
-90 degrs. Le diagramme de Black est une droite verticale en -90. La rponse
impulsionnelle est un chelon. La rponse indicielle est une rampe. Un passe-bas
du premier ordre est un intgrateur pour > 10/T. Le condensateur est un
intgrateur pur.
3.6.2. Modle retard pur

Si le capteur ne peut tre plac proximit immdiate du phnomne mesurer
ou que linformation ne se propage pas instantanment, la mesure sm est en retard
par rapport la grandeur asservir
s m ( t ) = s ( t ) Sm ( p ) = S ( p ) e p . (3.15)
On a la fonction de transfert
H ( p ) = e p
et la rponse en frquence
H (i ) = ei .
Le diagramme de Bode est une droite horizontale de gain | H | = 1 et le dphasage
une pente arg H = . Le dphasage augmente avec et rendra le systme plus
difficile rguler ( 4.2.3).
37
3.6.3. Modle dordre suprieur deux

Par dcomposition en lments simples B, un systme dordre suprieur deux
peut tre dcompos en une somme de systmes du premier et du second ordre

K i ( p zi ) j ( p z j )( p z j )
H ( p) =
pm k ( p pk ) l ( p pl )( p pl )
o z sont les zros simples et doubles, p les ples simples et doubles et pm les
termes dintgration pure. La rponse du systme complet est alors la superposition
de la rponse de chacun de ces systmes.
Dans ce cas, la rponse du systme est fortement marque par les ples situs
prs de laxe imaginaire, dits ples dominants. Ils correspondent
soit des ples rels, relis des constantes de temps importantes,
soit des ples complexes, relis des amortissements faibles et donc des
oscillations importantes. Les ples complexes, relatifs des sous-systmes du
second ordre, sont appels modes.
3.6.4. Modles gnraliss

Lordre dun systme est dtermin par le degr du dnominateur. Les modles
de premier et second ordre peuvent avoir un numrateur de mme degr que le
dnominateur, deg N ( p) = deg D ( p). On appelle ces systmes gnraliss. Cela ne
change pas les comportements fondamentaux, mais introduit des zros dans la
fonction de transfert, donc des frquences o la sortie du systme sera attnue ou
nulle.
Les modles o deg N ( p) > deg D ( p) ne sont pas ralisables, car non-causaux.
La sortie un instant t dpend de lentre dans le futur.
complter.
38
Chapitre 4.
Asservissement
4.1. Systmes boucls

Soit un systme possdant une fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) G ( p).
La sortie S(t) est utilise dans une boucle de rtroaction possdant une rponse
R( p), et dont la sortie r (t) est retranche la consigne e(t) = c(t) r (t). Le schma
de principe est illustr figure 4.1.
e(t)
c(t) G ( p) s(t)
r (t)
R( p)
Figure 4.1. Systme boucl.
4.1.1. Fonction de transfert en boucle ferme

On dfinit la fonction de transfert en boucle ferme (FTBF) H ( p) comme la fonction
de transfert du systme complet soit
S( p)
H ( p) = .
C ( p)
On calcule facilement
G ( p)
H ( p) = . (4.1)
1 + G ( p) R( p)
Proprit 2. Un SLI boucl est un SLI.
Le SLI boucl possde donc des rponses temporelles et frquentielles. Tout le

chapitre 3 sapplique aussi bien G qu H.
39
Chapitre 4. Asservissement
4.1.2. Retour unitaire

Si le retour est un simple fil , R( p) = 1, alors il est dit unitaire, et on a
G ( p)
H ( p) = .
1 + G ( p)
De mme on a
H ( p)
G ( p) = .
1 H ( p)
Autrement dit, la connaissance de la FTBO permet de prdire le comportement en
BF. En particulier, labaque de Black-Nichols, pour les retours unitaires, permet de
lire la FTBF sur les axes curvilignes en ayant trac la FTBO sur les axes rectilignes.
Proprit 3. Le bouclage dun systme retour unitaire conserve lordre du systme. Si
la FTBO est dordre n alors la FTBF est dordre n galement.
On peut toujours se ramener ltude dun systme retour unitaire, quelle que
soit la complexit des processus mis en jeu. Il suffit de poser, par exemple, comme
FTBO
G ( p) = C ( p) A( p) P( p)S( p) R( p)
o
C ( p) serait la rponse dun correcteur en aval de lerreur e(t),
A( p) la rponse des actionneurs,
P( p) la rponse du processus,
S( p) la rponse des capteurs,
R( p) la rponse de la chaine de retour.
4.1.3. Usage
Il y a de nombreux usages la boucle de rtroaction, dj abords partie 1.5. Les
plus courants sont
la poursuite et la rgulation,
augmenter la rapidit apparente du rgime transitoire,
amliorer les caractristiques du rgime permanent,
diminuer la sensibilit,
ou encore, stabiliser un systme instable en boucle ouverte.
4.2. Stabilit des systmes boucls

La stabilit des systmes ( 1.5.2), dj pose pour les systmes du second ordre,
est trs tudie. En particulier, on peut tablir des conditions sur la FTBO pour que
la FTBF soit stable.
40
4.2. Stabilit des systmes boucls
4.2.1. Critre gnral de stabilit

Par dcomposition en lments simples de la FTBF on a
Ai Bj
H ( p) = ( p p i ) + ( p p j )2 + . . . (4.2)
i j
et la rponse impulsionnelle
h(t) = Ai e p t + Bj te p t + . . .
i j
i j
Que peut-on dire de lobservation de h(t) ? On remarque la prsence dexponen-

tielles qui seront dcroissantes si <[ pi,j ] < 0. Cette observation intuitive permet
dintroduire le thorme suivant.
Thorme 2. Condition gnrale de stabilit

Un systme est stable si et seulement si sa fonction de transfert ne possde aucun ple
partie relle positive.
Un systme asservi est stable si et seulement si sa fonction de transfert en boucle ferme
ne possde aucun ple partie relle positive.
Bien que puissant, car gnral, ce thorme ncessite davoir dune part un
modle fiable et dautre part la connaissance des ples.
4.2.2. Critre algbrique de Routh(-Hurwitz)

Si on dispose de la forme dveloppe du dnominateur D ( p), plus aise avoir
que la forme factorise, alors on peut mettre en uvre le critre de Routh qui statue
sur les racines de D ( p) sans avoir les calculer explicitement.
On pose le dnominateur comme polynme de degr n
D ( p ) = a n p n + a n 1 p n 1 + + a 1 p + a 0 .
Alors on peut dire que

si certains ai sont ngatifs ou nuls, alors le systme est instable.
si tous les ai sont positifs, on construit le tableau de Routh (annexe C). Une
condition ncessaire et suffisante pour la stabilit est que tous les coefficients
de la 1re colonne du tableau soient de mme signe.
les an dpendent des grandeurs du systme (gain, etc.). Le tableau permet de
dduire les valeurs permises pour avoir la stabilit.
En particulier
pour un systme du premier et second ordre, n = 1 ou 2, on dispose dj des
conditions, voir chapitre 3.
41
pour n = 3 il faut ajouter la condition
a1 a2 a0 a3 > 0.
pour n = 4 il faut encore ajouter la condition
a21 a4
a1 a2 a0 a3 > .
a3
Ce critre ncessite un modle et la FTBF. Il ne renseigne pas sur la robustesse

de la stabilit ; il ny a pas de notion de marge.
4.2.3. Critre de Nyquist et Revers

Critre gnral de Nyquist
On introduit les dfinitions suivantes.
Dfinition 3. On appelle , le contour de Bromwitch, la courbe ferme dcrite par p, dans

le sens horaire, passant par laxe imaginaire, en excluant lorigine, puis le demi-cercle de
rayon infini centr lorigine.
Il sagit du contour incluant tous les complexes partie relle positive ou nulle, excluant
lorigine.
Limage H de H ( p), quand p dcrit , est appele lieu de Nyquist.
Thorme 3. Quand p dcrit , si H nentoure pas lorigine, alors H na ni zro, ni ple

dans . Donc H na ni zro, ni ple partie relle positive.
Si on sintresse la stabilit en BO, cest labsence de ples dans qui importe.

Si on sintresse la stabilit en BF alors cest labsence des zros dans qui importe.
En effet
Thorme 4. Si G ( p) est la FTBO et G nentoure par (1, 0), alors

le lieu 1+G nentoure par lorigine,
la fonction de transfert 1 + G ( p) na pas de zro dans ,
la FTBF
G ( p)
H ( p) =
1 + G ( p)
na pas de ples dans ,
le systme G ( p) est stable en BF.
Le point (1, 0) est appel point critique et correspond (180, 0) dans le

diagramme de Black.
Le critre de Nyquist est un critre graphique. Il permet de prdire le comportement

de la BF en connaissant la rponse en BO.
42
4.3. Performance
Critre de Revers
Dans le cas courant o le degr du numrateur de la FTBO est strictement
infrieur au degr du dnominateur, on peut utiliser le critre de Revers, qui est
une version du critre de Nyquist plus simple utiliser.
Thorme 5. Soit G ( p) la FTBO alors

si p parcour le demi-grand axe positif, i.e., laxe des frquences p = i, dans le sens
croissant,
et si le lieu G laisse le point critique gauche dans le diagramme de Nyquist,
ou laisse le point (180, 0) droite dans le diagramme de Black,
alors le systme est stable en boucle ferme.
Le critre de Revers, critre graphique, utilise la rponse en frquence qui peut

sobtenir par des mesures et avec laide de la transformation de Fourier.
Ce critre a une interprtation physique : aux hautes frquences, lorsque le
dphasage approche 180, il faut attnuer le retour avec un gain < 1, sinon le signal
rinject sera amplifi dans une raction positive. Cest leffet Larsen.
4.2.4. Marge de stabilit

La rponse dun systme volue dans le temps par changement des conditions
exprimentales. Le critre de Revers permet de dfinir les notions de robustesse ou
de marge pour garantir la stabilit ; plus le lieu sapproche de (180, 0), plus le
systme risque dtre instable. Inversement, plus le lieu passe loin du point critique,
plus le systme des chances de rester stable.
Dans le diagramme de Black, les distances au point critique, sur respectivement
laxe des gains et laxe des phases, dfinissent la marge de gain Mg et la marge de
phase M . On conseille
Mg entre 10 et 15 dB,
M entre 45 et 60 deg,
correspondant aux marges dun second ordre avec 0.7.
4.3. Performance
La performance des asservissements revient tudier la capacit du systme
boucl suivre la consigne en poursuite et maitriser les perturbations en rgulation
Pour cela on pose un modle pour la consigne C ( p) et la perturbation
P0
P( p) = .
pr
Donc la consigne ou la perturbation
43
est un Dirac (t) si r = 0,

est un chelon u(t) si r = 1,
est une rampe r (t) si r = 2,
etc.
Pour un processus de FT G ( p), avec un rgulateur R( p), une consigne C ( p), une
perturbation P( p) sajoutant aprs le rgulateur R( p), on a comme sortie du systme
boucl
R( p) G ( p) G ( p)
S( p) = C ( p) + P ( p ).
1 + R( p) G ( p) 1 + R( p) G ( p)
Les performances en poursuite studient avec N ( p) = 0 et en rgulation avec

C ( p) = 0.
4.3.1. Rgulation
Par ltude de la sortie
s(+) = lim pS( p)
p 0
on montre que la rjection est

meilleure si gain de boucle est grand,
complte si la boucle a r intgrations.
Laugmentation du gain approche le lieu du point critique et peut conduire une
instabilit. De mme, lajout dintgration introduit un dphase supplmentaire,
voir partie 3.6.1, et approche galement le lieu du point critique.
4.3.2. Poursuite
La poursuite studie avec la prcision ( 4.3.2). Sans perturbation, lerreur en
rgime permanent est
pC ( p)
e(+) = lim pE( p) = lim .
p 0 p 0 1 + R ( p ) G ( p )
Tout comme pour la rgulation on montre que lerreur est

meilleure si gain de boucle est grand,
complte si la boucle a r intgrations.
Pour la poursuite et la rgulation, dans les systmes asservis, il y a un compromis

entre les performances et la stabilit.
44
4.3. Performance
4.3.3. Rapidit
On souhaite que le systme ragisse rapidement aux changements de consignes et
efface rapidement les perturbations. Le temps de raction dpend des constantes
de temps du systme et donc des ples.
Avoir un systme plus rapide correspond une diminution des constantes de
temps, donc llargissement de la bande passante, soit un dcalage vers la droite
des pulsations de coupures dans le diagramme de Bode.
Le bouclage et la correction permettent dobtenir des ples diffrents en BF et
ainsi daugmenter la rapidit apparente du systme. Comme on ne change pas
le processus asservi, cela passe par la construction dune commande k (t) de telle
sorte que lon simule un processus plus rapide. Il faut donc faire attention aux
sollicitations excessives.
45
Chapitre 5.
Commandes analogiques
5.1. Objectifs
Les processus que lon souhaite asservir peuvent prsenter plusieurs dfauts ou
caractristiques que lon souhaite modifier.
Il peut tre mal amorti, i.e., il y a trop doscillations aux changements de
consignes ou aprs une perturbation.
Il peut tre trop lent ou avec trop dinertie.
Il prsente une drive : la sortie nest pas constante alors que la consigne lest.
Cest le signe dintgration dans la FT.
Il peut tre instable.
On peut alors ajouter un correcteur, ou rgulateur R( p), modifiant la FTBO G ( p)
et introduire une boucle de rtroaction pour obtenir une FTBF avec les caractres
souhaits, gnralement sous la forme du schma figure 5.1.
e(t) k(t)
c(t) R( p) G ( p) s(t)
Figure 5.1. Asservissement avec correcteur.
Lobjectif du correcteur, ou de la commande analogique, est

de garantir la stabilit avant tout,
davoir une meilleure rapidit apparente,
davoir la meilleure poursuite de la consigne,
de rguler au mieux leffet des perturbations.
Le rgulateur le plus simple, adquat pour les systmes trs forte inertie, est le
tout ou rien (employ dans les thermostats basiques par ex.)

K+ si e(t) > 0 (ou ),

k(t) = K si e(t) < 0 (ou ),
0 sinon.

47
Chapitre 5. Commandes analogiques
Les correcteurs analogiques sont le plus souvent constitus de circuit amplifica-

teurs oprationnels.
5.2. Mthodologie
5.2.1. Mthode empirique
Une premire mthode pour la synthse des correcteurs passe par lanalyse
de la FTBO G ( p), gnralement dans le diagramme de Black. On en dduit les
modifications apporter la FTBO pour obtenir la FTBF souhaite. Le cahier des
charges peut tre une marge de gain diffrente, un changement de bande passante,
etc. On pioche alors dans les correcteurs connus.
5.2.2. Mthode du modle

Une deuxime mthode passe par les modles. On dispose dun modle pour
G ( p) et on souhaite un modle cible pour la FTBF, en ajoutant ventuellement un
correcteur R( p). Un cahier des charges peut tre un modle du second ordre avec
un gain statique unit et = 0,7. La FT R( p) obtenue est alors synthtise, si elle
est ralisable.
5.2.3. Optimisation par ordinateur

Une dernire mthode passe par la dfinition dune fonction de cout pour donner
une mesure objective de lvolution de lerreur e(t) en rponse un chelon de
commande. On a par exemple lintgral square error (ISE)
Z +
J ( ) = |e(t)|2 dt
0
mais dautres sont possibles. On calcule ensuite par ordinateur les paramtres du
correcteur qui donnent le cout minimal.
5.3. Correcteur PID

Le correcteur actions Proportionnelle, Intgrale, Drive (PID) est le plus utilis
dans lindustrie et quipe environ 70% des processus. Il est trs flexible et possde
de bonnes proprits. Il se dcline en correcteur P, PI ou encore PD.
Action P. On a
k (t) = Ke(t).
La commande est dose proportion de lcart la consigne. Le rgulateur
est un simple amplificateur de gain G > 0.
Action P agit par modification de la marge de gain. Elle amplifie toutes les
frquences sans changer la phase.
48
5.3. Correcteur PID
Action I. On a Z t
1
k(t) = e(u) du
Ti
o Ti est la constante dintgration. La commande I est plus progressive que

la commande P. Elle est persvrante ; la commande peut subsister lorsque
e(t) = 0. Le processus est toujours aliment et un dpassement de consigne
est possible.
Laction I agit par retard de phase et amplification des basses frquences. Elle
efface les perturbations constantes et assure de rguler sans erreur de position
( 1.5.2).
Action D. On a
k(t) = Td e(t)
o Td est la constante de temps de la drivation. Si lcart la consigne
augmente, il y a lieu de solliciter le processus plus fortement que sil diminue.
De mme il faut solliciter dautant plus fortement que lcart augmente rapi-
dement. La commande D permet une correction rapide de lerreur sans risque
de dpassement de consigne, mais peut solliciter fortement le processus.
Laction D agit par avance de phase et amplification des hautes frquences. On
obtient une meilleure stabilit par augmentation de la marge de phase, et une
meilleure rapidit par augmentation de la bande passante.
5.3.1. Loi de commande

La loi de commande du PID correspond
1 t
Z
k(t) = K e(t) + e(u) du + Td e(t)
Ti
La fonction de transfert correspondante est
1 + Ti p + Ti Td p2 (1 + T1 p)(1 + T2 p)
R( p) = K =K (5.1)
Ti p Ti p
avec s !
T T
T1,2 = i 1 14 d .
2 Ti
Le PID thorique nest donc pas ralisable en pratique, notamment cause du

drivateur parfait qui nexiste pas. On utilise alors une forme filtre du PID qui
ralise une drivation jusqu des pulsations de 3 5 fois 1/Td
" #
1 Td p
R( p) = K 1 + + avec N 10.
Ti p 1 + Td p
N
49
5.3.2. Exemple de schma

Un schma possible est illustr figure 5.2. La fonction de transfert correspondante
est
R2 R4 (1 + R1 C1 p)(1 + R3 C3 p)
R( p) = .
R1 R3 (1 + R2 C2 p)(1 + R4 C4 p)
Pour la synthse concrte des filtres on utilise les techniques de synthse bases
par exemple sur les filtres de Butterworth ou de Tchebychev qui solutionnent
directement le schma mettre en uvre en fonction dun gabarit ou dun FT cible.
R2 R4
C1 C3
C2 C4
R1 R3
e(t) k(t)

+ +
Figure 5.2. Exemple de schma lectrique dun PID avec amplificateur

oprationnel
5.3.3. Rglages
Le rglage consiste dterminer les trois paramtres K, Ti et Td . On choisit
gnralement Ti = 4Td . Les effets des trois paramtres ne sont pas indpendants.
Mthode du pivot
On choisit Ti = 4Td , soit T1 = T2 = Ti /2. On pose la pulsation pivot
1 1
p = = .
Ti Td T1 T2
La correction p sera K soit

R(i p ) K.
Les pulsations moyennes

1 1
<<
Ti Td
sont peu affectes, orientant le choix des constantes de temps.
50
5.4. Autres correcteurs
Rglages de Ziegler et Nichols

On pose tout dabord Ti = + et Td = 0.
Si le systme est instable en BO, on procde par pompage en BF. On choisit K
petit puis
1. on augmente le gain K jusqu lapparition doscillations,
2. on note le gain Kosc et la priode des oscillations Tosc
3. on adopte
Tosc Ti
K = 0,6Kosc , Ti = , Td = .
2 4
Sinon on procde par essai indiciel en BO. On choisit K = 1 puis
1. on trace la tangente au point dinflexion de la rponse indicielle,
2. on mesure les retards et + T auxquels la tangente vaut respectivement
0 et la hauteur E0 de lchelon en entre,
3. on adopte
T Ti
K = 1,2 , Ti = 2, Td = = .
4 2
5.4. Autres correcteurs

5.4.1. Correcteurs avance de phase
Trs utilis, le correcteur avance de phase a un effet D. Il augmente la marge
de phase du systme et donc la stabilit et la rapidit. La fonction de transfert est
1 + aT p
R( p) = K
1 + Tp
1
avec a > 1. Lavance de phase est maximale pour p = T a
.
On choisit a pour fixer lavance de phase maximale requise, puis T de sorte que
lavance de phase maximale se produise la pulsation voulue.
5.4.2. Correcteurs retard de phase

Le correcteur retard de phase a un effet I. Il est peu utilis et on lui prfre le
PID. Il augmente le gain aux basses frquences et augmente ainsi la prcision par
effet I. Sa fonction de transfert est
1 + Tp
R( p) = K
1 + bT p
avec b > 1.
En pratique on choisit K = b afin de ne pas affecter les pulsations 10/T.
On peut ajouter en cascade un correcteur avance de phase, mais on prfre
gnralement un PID.
51
5.4.3. Correcteur PIR

Ce correcteur est utilis pour des processus prsentant un fort retard.
complter.
5.5. Correction par ordinateur

La correction analogique par ordinateur consiste chantillonner rapidement le
signal derreur e(t) laide dun CAN, de calculer la commande puis de synthtiser
cette commande k (t) laide dun CNA.
complter.
52
Deuxime partie
Automatique numrique
53
Chapitre 6.
Signaux et systmes numriques
6.1. Signaux Fe = 1/Te la frquence dchantillonnage.
Le spectre Se est priodique de priode Fe .
Signal s : s( )
Thorme dchantillonnage de Shannon
Signal temps discret si discret Thorme 6. Si s est bande limite, soit
Signal quantifi si s( ) discret
S() = 0, m ,
Signal numrique si et s( ) discret
Ces signaux sont des suites numriques alors s peut tre reconstruit sans erreur partir
des chantillons {sk }kZ si Fe > 2m .
{sk }, k Z, Dans le cas contraire, on parle de replie-
ment spectral.
et peuvent tre
Lintroduction artificielle dinformation est
numriques par nature,
vite avec un filtre antirepliement.
issu de lchantillonnage dun signal
continu sc (t).
Dans le deuxime cas on associe le plus 6.3. Reconstruction
souvent une priode dchantillonnage Te
Shma de reconstruction :
telle que
1. convertisseur numrique analogique,
sk = s[k ] = sc (kTe ). 2. bloqueur dordre zro,
3. passe-bas de lissage.
6.2. chantillonnage Reconstruction thorique
Schma de lchantillonnage : sin(Fe (t kTe ))

s(t) = sk Fe (t kTe )
.
1. interrupteur ( Te , ), Te , k Z
s ( t ) 7 s e ( t ). 6.4. Signaux de base

2. bloqueur dordre zro, Impulsion (Kronecker)
3. convertisseur analogique numrique. (
Quantification bruit additif de moyenne 1 si k = 0,
k = (6.1)
nulle et de variance q2 /12 pour une quanti- 0 sinon.
fication par arrondi ou q2 /3 par troncature.
chelon ou Heaviside
Modle idal (
1 si k 0
se (t) = (t kTe )s(kTe ) uk = (6.2)
0 sinon.
k Z
= Te s ( t ). Rampe (
k si k 0
La TF scrit uk = (6.3)
0 sinon.
Se () = Te Fe ( ) S()
Signaux causaux
= Te S( kFe ).
k sk = 0, k < 0. (6.4)
55
Chapitre 6. Signaux et systmes numriques
6.5. SLI numriques latrale est la srie S dfinie comme

+
Lis aux quations rcurrentes coefficients
constants
S(z) = Z [sk ] = sk zk , (6.6)
k =0
N 1 M 1 avec z C = {z C : |z|}
ai s k i = bi e k j (6.5)
i =o j =0 o C est le domaine de convergence, le rayon
de convergence et tant < ou . Cest une
avec ei = si = 0, i 0. condition ncessaire pour la non-divergence de
N est lordre dun systme. la srie (avec = 0 potentiellement).
Gnrallement on a M N. Cette transformation est utile par le fait que
lon projette sur les signaux propres (zk ) des fil-
galement caractris par une rponse im- tres numriques, au mme titre que la transfor-
pulsionnelle, une fonction de transfert en z mation de Laplace projette sur les signaux pro-
et un rponse en frquence. pres (est ) des filtres analogiques. Le tableau 6.1
Les SLI sont caractriss par une relation prsente quelques transformes usuelles.
de convolution discrte
Remarque 1. La transformation existe pour des sui-
s k = en hnk tes non causales cest--dire avec des indices de som-
n Z mation sur Z au lieu de N. Dans ce cas, il peut y
avoir un anneau de convergence et la srie ne con-
o hk est la rponse impulsionnelle du sys-
verge que pour
tme.
Si hk = 0, k 0, le systme est causal. Un z C = { z C : 1 | z | 2 } . (6.7)
systme non causal nest pas ralisable. Il
peut est ralisable avec un dcalage tempo- La transformation inverse sopre gnrale-
rel. ment laide de table. Elle est cependant dfinie
Les signaux z , avec z C et n Z sont comme
n
1
I
les signaux propres des SLI numriques. sk = S(z)zk1 dz
2i C
o C est un chemin ferm parcouru dans le sens
6.6. Transformation en Z inverse des aiguilles dune montre et lintrieur
de lanneau de convergence.
Cette transformation associe une suite {sk }kZ
une fonction S(z) valeur complexe de la va-
riable complexe z. Elle est issue de la discrtisa- 6.6.2. Proprits
tion de la transformation de Laplace dun signal
Avec n N, a, b C, alors
continue s(t), t R. Elle sobtient galement par
la transformation de Laplace dun signal chan-
Z [ f k ] = F ( z ),
tillonn, cest--dire multipli par un peigne de
Dirac. Cest enfin la projection dun signal num- Z [ a f k + bgk ] = aF (z) + bF (z),
rique sur les signaux propres des SLI numriques, Z [ f k n ] = z n F ( z ),
comme la TL est la projection des signaux conti- h i z
Z ak f k = F ,
nus sur les signaux propres des SLI analogiques. a
Elle est utile pour la modlisation de systmes Z [ f k gk ] = F ( z ) G ( z ),
dynamiques discrets et la synthse de filtres nu-
d n

n
mriques, dfinie par quation rcurrente, r- Z [k f k ] = z F ( z ),
dz
ponse impulsionnelle finie ou infinie.
d
Z [ k f k ] = z F ( z ),
dz
6.6.1. Dfinition f 0 = lim f k = lim F (z),
k 0 z+
Si {sk }kZ est une suite valeurs relles ou lim f k = lim(z 1) F (z).
complexes, causal, alors sa transforme mono k + z 1
56
6.8. Modles standards
Z

k ) 1,
*
Z 1
Z 1
uk
)
*
, avec |z| > 1,
Z 1 1 z 1
Z z 1
kuk )

*
1 2
, avec |z| > 1,
Z 1 ( 1 z )
Z 1
ak uk
)
*
, avec |z| > | a|,
1 1 az 1
Z
Z az1
kak uk
)
*
, avec |z| > | a|,
Z 1 (1 az1 )2
Z 1 az1 cos(0 )
ak cos(0 k)uk
)
*
, avec |z| > | a|,
Z 1 1 2az1 cos(0 ) + a2 z2
Z az1 sin(0 )
ak sin(0 k)uk )

*
, avec |z| > | a|.
Z 1 1 2az1 cos(0 ) + a2 z2
Table 6.1. Transformes usuelles, avec k limpulsion unitaire, uk lchelon uni-

taire et a C.
6.7. Fonction de transfert 6.8. Modles standards

On applique la TZ lquation rcurrente 6.8.1. Modle du premier ordre
eq. (6.5) soit
Dfinie par
N 1 M 1
(
sk+1 ask = bek
ai z S(z) = bi z E(z) (6.8)
i j
i =o j =0 sk0 connu.
soit Rsolution eq. homogne
S(z) jM=o 1 a j z j sk0 +1 = ask0

H (z) = = N 1 . (6.9)
E(z) i = o ai z i sk0 +1 = ask0 +1 = a2 sk0
..
.
On a S(z) = H (z) E(z). sk0 +n = an sk0 .
H (z) est la tz de la RI hk .
Avec k0 = 0
La rponse en frquence sobtient en par- s k = a k s0
courant le cercle unit
Avec second membre
z = ei , R.
sk0 +n = X
asX
k0 +
X n
X
X 1 + bek0 +n1
X2X
asX
X
k0 + n 1 = a sk0X
+nX
2 + abek0 +n2
Dans ce cas, la tz correspond galement a
X X
X X
..
la tf. En posant z = eiTe on obtient la tfd. .
a 1X n 1
XnX n
La variance z parcourant le cercle unit, la skX
0+
X 1 = a sk0 + a bek0
rponse en frquence H (i ) est priodique
de priode 2. Donc
Ce qui correspond galement la priodi- kk0
sation induite par lchantillonnage. sk0 +n = an sk0 + b a l 1 e k l

l =1
57
Chapitre 6. Signaux et systmes numriques
ou encore avec k0 = 0 et s0 = 0
k
sn = b al ek l
l =1
= b( h e)n
soit la convolution entre lentre et la RI
hk = bak uk .
La RI peut se dduire galement en posant

ek = k puis par rcursion.
La RI est stable si | a| 1.
La FT est
h i b
Z ak uk = , avec |z| > | a|.
1 az1
La rponse en frquence est
b
H (i ) =
1 aei
priodique de priode 2.
58
Chapitre 7.
Asservissement numrique
7.1. Introduction La FT en z correspond la TZ de la TL
inverse du produit
Le systme est numrique avec une com- h i
mande k k et une sortie sk et une priode Ge (z) = Z L1 [ B( p) G ( p)]
dchantillonnage Te .
= 1 z 1
Le rgulateur est un calculateur numrique
1 G ( p )

avec un signal derreur ek et dlivrant la Z L .
commande k k . p
La sortie sk est compare avec la consigne En conclusion on obtient la FT du processus
ck pour dlivrer le signal derreur. numris Ge (z) ainsi :
Le systme numrique peut correspondre 1. On calcule
un systme analogique numriser avec des
1 G ( p )

CAN, CNA, BOZ. h(t) = L
p
Un filtre antirepliement peut tre prsent
galement. 2. On discrtise hk = h(kTe )
On a le systme dcrit figure 7.1. 3. On calcule H (z) par TZ
Les systmes sont dcrits par leur fonction 4. On obtient la fonction de
de transfert en z.

Ge (z) = 1 z1 H (z).
On a E(z) = C (z) S(z), C (z) = K (z)/E(z),
G (z) = S(z)/E(z) et par consquent Application au passe-bas du 1er ordre
C (z) G (z) K
H (z) = . Ga ( p ) = .
1 + C (z) G (z) 1 + Tp
On a

7.2. Calul de la fonction de h(t) = K 1 et/T u(t)
transfert donc

Il existe deux mthodes. hk = K 1 ekTe /T u(kTe )
1. Pour une valeur de Te , identifier la rponse
et
indicielle, impulsionnelle, . . . z z

H (z) = K
2. Si lon connait la FT analogique G ( p), en z 1 z z0
dduire la FT numrique. avec z0 = eTe /T . On en dduit
Pour ce deuxime point, plusieurs mthodes existent. 1 z0
La suivante est standard. H (z) = Kz
(z 1)(z z0
On considre que le processus numriser
puis
correspond la mise en cascade de G ( p)
avec un BOZ.

Ge (z) = 1 z1 H (z)
La RI dun BOZ est b(t) = u(t) u(t Te ).
z1
Sa FT est donc = H (z)
z
1 1 1 eTe p 1 z0
B( p) = eTe p = . =K .
p p p z z0
59
Chapitre 7. Asservissement numrique
ek kk
ck R(z) G (z) sk
Figure 7.1. Asservissement numrique avec correcteur.
Si Ga est dordre n, Ge est dordre n. 7.4.2. Drivateur numrique

La FT Ge dpend de Te . Lquation rcurrente est
Soient pi les ples de Ga , alors les ples de e k e k 1
Ge sont zi = e pi Te sk = Td .
Te
Cest un oprateur de diffrence

7.3. Choix de Te
Avec S(z) = TTde E(z) z1 E(z) on a

Dpend de linertie du systme.

Td z 1
Si le signal est f max en frquence maxi- H (z) = .
Te z
male, on choisit habituellement
Un zro en z = 1 et un ple en z = 0.
5 f max Fe 25 f max Le zro amliore la rapidit, mais diminue
la stabilit et la prcision.
pour avoir de la marge.
Pour rguler un systme boucl 7.4.3. Drivateur filtr
Pour un systme du premier ordre de
Le drivateur filtr en analogique
constante de temps T on considre
0,25 Te /T 1,25 soit Te T. Td p
DN = Td
Pour un systme du second ordre de 1+ N p
pulsation 0 on considre 0,25 0 Te
1,25 soit Te 1/0 . avec N 8 10.
quivalent numrique

7.4. PID numrique D N ( z ) = 1 z 1
1 Dn ( p )

7.4.1. Intgrateur numrique Z L
p
Lquation rcurrente est avec s0 = 0 Nz
= 1 z 1
z z0
Te
s k +1 = s k + e.
Ti k avec z0 = e NTe /T soit
Sommation avec constante dintgration Ti . z1

D N (z) = N .
Te
z z0
Avec zS(z) S(z) = Ti E ( z ) on a
Le ple en z = z0 adoucie la rponse.
Te 1
H (z) =
Ti z 1 Exemple
Avec ek = uk alors sk = k TTde avec le drivateur.
comparer avec la FT de lintgrateur ana- Avec le drivateur filtr, on obtient
logique (1/p).
z1 z z
Lintgrateur introduit un ple donc am- S(z) = N =N
z z0 z1 z z0
liore la prcision, donc diminue lerreur ou
supprime une erreur statique. soit sk = Nzk . 0
60
7.4.4. PID 7.5.3. Second ordre

Analogique Paramtr par le facteur damortissement
et la pulsation 0 .
!
1 TD p Sert de modle atteindre par asservisse-
C ( p) = K 1+ + .
Ti p 1 + Td p ment.
N
Deux formes de fonction de transfert :
Numrique
Dvelop ou polynomiale, utile pour

Te 1 z1
calculer la commande par fonction r-
C (z) = K 1 + +N . currente
Ti z 1 z z0
Factoris avec ple zi = e pi Te o
La programmation se fait avec lquation r- q
currente par TZ inverse et en posant K (z) = pi = 0 i0 1 2
C (z) E(z), soit
et zro, utile pour tudier le compor-
k k +2 (1 + z 0 ) k k +1 + z 0 k k = K tement.
Te On a

(1 + N )ek+2 1 + z0 + 2N e k +1
T b1 z + b0
i G (z) =
z0 Te

+ z0 + N ek . (7.1) z2 + a a z + a0
Ti b1 (z z0 )
= .
(z z1 )(z z1 )
Pour la causalit on pose k0 = k + 2, puis il suffit
de faire lapplication numrique.
Avec = e0 Te et p = o 1 2 on a
p
a0 = 2
7.5. Forme standard de fonction
a1 = 2 cos(o Te )
de transfert
2 0
b0 = + sin p Te cos p Te

7.5.1. Forme gnrale p

0
b1 = 1 sin p Te + cos p Te

Elle scrit p
K N (z) et
G (z) = z r
( z 1) n D (z)
b0
z0 =
avec b1
z1 = exp 0 Te + i p Te

n intgration numrique (ple z = 1)
r retards purs (zro z = 0) Le calcul et calibrage se fait par ordinateur
un gain statique K. ou des abaques.
La mise en uvre se fait par lquation
7.5.2. Premier ordre rcurrente.
La FT est
b0 7.6. Rponse en frquence
G (z) =
z z0
Rponse G (i ) une sinusode de pulsa-
o b0 = K (1 z0 ) et z0 = eTe /T . tion avec p = i, cest--dire z = eiTe .
z0 R et 0 < z0 < 1, comparer avec Pour un premier ordre
p0 = T1 < 0. a a
G (z = i ) = = iTe
Le gain statique est s(+) = K si ek = uk . z z0 e z0
61
Chapitre 7. Asservissement numrique
On dtermine le gain | G | et le dphasage 7.7.3. Marge de gain et de phase

arg G du systme.
Le critre est le mme quen analogique, le
Le terme eiTe tant priode de priode
point critique tant toujours (180, 0). Le dia-
e = 2/Te = 2Fe
gramme nest calcul que pour z = eiTe et 0
Donc G (z) est priodique de priode 2/Te . Te .
On dispose galement des diagrammes de
Bode, Nyquist et Black.
On se limite [0, e /2] par symtrie
7.8. Prcision
des systmes rels.
La prcision correspond la valeur finale
e(+) = lim(z 1) E(z)

7.7. Stabilit z 1
qui peut scrire

Les ples zi caractrisent la dynamique
Un systme est stable sil revient au repos. Sc ( z )
E(z) = K
.
On peut montrer facilement que la rponse 1+ n r N (z)
( z 1) z D ( z )

une impulsion dun systme dordre n
peut scrire La prcision dpend du nombre dintgrations n
A1 z A2 z voir table 7.1.
S(z) = + +...
z z1 z z2
soit n chelon Rample Parabole
k k E0
s k = A z z1 + A2 z2 + . . . 0 1+ K
Te
Donc un systme est stable si |zi | < 1, i. 1 0 a K
Les ples sont dans le cercle unit. 2 0 0 -
Plus un ple est proche de (0, 0), plus le Table 7.1. Erreur statique aprs asservissement.
systme est amorti.
7.7.1. Critre de Jury

7.9. Synthse de correcteur
Les ples ntant pas toujours aiss calculer,
on dispose du critre de Jury reposant sur ltude 7.9.1. Correction de la boucle ouverte
du dnominateur dvelopp
On a la FTBO C (z) G (z).
D ( z ) = a n z n + a n 1 z n 1 + + a 0 .
On choisit C (z) pour avoir
Alors le systme est stable si D (1) > 0, et D (1) >
n intgration pour amliorer la prci-
0 pour n pair ou D (1) < 0 pour n impair, et
sion
n 1 contraintes satisfaites :
| a0 | < a2 pour n = 2, un gain ajust pour le bon amortisse-
ment
| a0 | < a3 et | a21 a23 | > | a0 a2 a1 a3 | pour
n = 3. des zros pour amliorer la stabilit et
Pour n > 3, utiliser un ordinateur. la rapidit
On peut utiliser un PID numrique.
7.7.2. Exemples
7.9.2. Modle de rfrence
Vrifier que
z 0,5 On peut viser un modle de rfrence H.
H1 (z) = 2 Le plus souvent un second ordre avec =
z 0,9z + 0,8
est stable et que 0,7 pour la FTBF.
On en dduit
2( z + 2)
H2 (z) = 2 H (z)
z 3,5z 2 C (z) =
ne lest pas. G (z) (1 H (z))
62
7.9. Synthse de correcteur
Le correcteur est ralisable si

C est causal, i.e., si deg N < deg D
H est stable. Si il faut stabiliser G qui
possde de ple |zi | > 1, alors C sera
instable (seul) pour les compenser.
63
Troisime partie
Annexes
65
Annexe A.
Second ordre amorti rsonant
A.1. Caractristiques de la rponse indicielle
Temps de monte tm = 1 ( arccos )

0 1 2
1
Temps de rponse n% ( < 0, 7) tr 0 ln (100/n)
Temps au pic tpic =
0 1 2
Pseudopriode Tp = 2
0 1 2

1 2
Dpassement D% = 100 e/
1
Nombre doscillations nQ= 2
150 = 0,7
D% Tp
+5%
100
5%
%
50
0
tm tpic t5%
r
67
Annexe A. Second ordre amorti rsonant
A.2. Caractristiques du gain frquentiel
Pulsation de rsonance 1 2 2
p
r = 0
q
Pulsation de coupure c = 0 1 2 2 + 1 + (1 2 2 )2
p
Facteur de rsonance m= 1
2 1 2
MdB = 20 log10 (m)

1
Facteur de qualit Q= 2
QdB = 20 log10 ( Q)
= 0,7
MdB
5 QdB
0
| H |dB
3dB
5
10
15
r 0 c

68
A.2. Caractristiques du gain frquentiel
Table A.1. Valeurs numriques pour un modle du second ordre avec 0 < < 1.
La valeur = 0,7 est optimale pour le temps rsiduel 5%.
t m 0 t5%
r 0 tpic 0 Tp 0 D% r
0
c
0
c
r MdB
0,10 1,68 30 3,16 6,31 73 0,99 1,54 1,56 14,0
0,15 1,74 20 3,18 6,36 62 0,98 1,53 1,56 10,5
0,20 1,81 14 3,21 6,41 53 0,96 1,51 1,57 8,1
0,25 1,88 11 3,24 6,49 44 0,94 1,48 1,59 6,3
0,30 1,97 10,1 3,29 6,59 37 0,91 1,45 1,61 4,8
0,35 2,06 7,9 3,35 6,71 31 0,87 1,42 1,63 3,6
0,40 2,16 7,7 3,43 6,86 25 0,82 1,37 1,67 2,7
0,45 2,28 5,4 3,52 7,04 21 0,77 1,33 1,72 1,9
0,50 2,42 5,3 3,63 7,26 16 0,71 1,27 1,80 1,2
0,55 2,58 5,3 3,76 7,52 12,6 0,63 1,21 1,93 0,7
0,60 2,77 5,2 3,93 7,85 9,5 0,53 1,15 2,17 0,3
0,65 3,00 5,0 4,13 8,27 6,8 0,39 1,08 2,74 0,1
0,70 3,29 3,0 4,40 8,80 4,6 0,14 1,01 7,14 0
0,75 3,66 3,1 4,75 9,50 2,84 0,94
0,80 4,16 3,4 5,24 10,50 1,52 0,87
0,85 4,91 3,7 5,96 11,93 0,63 0,81
0,90 6,17 4,0 7,21 14,41 0,15 0,75
0,95 9,09 4,1 10,06 20,12 0,01 0,69
69
Annexe B.
Dcomposition en lments simples
Soit H une fraction rationnelle complexe dont vaut 1, on parle de ple simple, sinon on parle
on souhaite faire la dcomposition en lments de ples multiples.
simples. On note Dans C, les lments simples de H sont les
fractions rationnelles de la forme
N ( p)
H ( p) = A jk
D ( p) avec A jk C, 1 k n j .
( p p j )k
o les polynmes N et D sont respectivement
cest--dire les fractions rationnelles faisant in-
le numrateur et le dnominateur de H et p
tervenir les ples de H individuellement, ou les
C la variable de Laplace. On suppose que N
monmes, un degr infrieur ou gal la mul-
et D nont pas de racines en commun, cest--
tiplicit du ple et avec un facteur scalaire pour
dire que H ne peut tre simplifi. Si N est de
chacun de ces degrs.
plus haut degr que D, il faut commencer par
une division euclidienne pour se ramener au
cas dun numrateur de plus bas degr que le B.3. Dcomposition en lments
dnominateur. simples
On montre que H peut se dcomposer de ma-
B.1. Division euclidienne nire unique sous la forme de la somme dl-
ments simples de H
Cette opration consiste trouver le couple de
polynmes ( Q, R) tel que N ( p) = Q( p) D ( p) + nj
A jk
R( p) avec deg( R) < deg( D ). Q et R sont res- H ( p ) = ( p p j )k .
pectivement le quotient et le reste de la division j k =1
euclidienne. La division tant effectue, on peut

crire Ples simples
R( p) Pour des ples simples (n j = 1) on calcule les
H ( p) = Q( p) + .
D ( p) coefficients A jk en multipliant H par p p j puis
en faisant p = p j ce qui annule les termes en Aij0
On se trouve prsent dans le cas o le numra-
avec j0 6= j.
teur est de plus bas degr que le dnominateur,
et on continue en renommant R en N. Ples multiples
Pour le calcul du coefficient A jn j , on procde
comme pour un ple simple. Pour le calcul des
B.2. lments simples autres coefficients, on peut soit
Dans C, D peut tre dcompos de manire regarder le comportement en +,
unique sous la forme dun produit de monmes, prendre des valeurs particulires,
de sorte que ou procder par identification.
N ( p)
H ( p) = B.4. Exemple
a j ( p p j )n j
o a est une constante et les p j sont les ples Considrons

de H. On appelle multiplicit dun ple le degr 2p + 3
n j du monme auquel il appartient. Si ce degr H ( p) = .
( p + 1)( p 1)2
71
Annexe B. Dcomposition en lments simples
Donc H possde un ple simple p1 = 1 et un Identification : le numrateur doit scrire

ple multiple p2 = 1 de multiplicit 2 .
1
N ( p) = ( p 1)2 +
1. Daprs ce qui prcde H peut tre dcom- 4
pos sous la forme 5
B1 ( p 1)( p + 1) + ( p + 1)
2
A1 B1 B2 1
H ( p) = + + . = ( p2 2p + 1)+
p+1 p 1 ( p 1)2 4
5
B1 ( p2 1) + ( p + 1)
2. Multiplions H par p + 1 2
1

= B1 + p2 + . . .
2p + 3 4
( p + 1) H ( p ) = = = 2p + 3
( p 1)2
B1 B2
A1 + ( p + 1) + ( p + 1) . donc
p1 ( p 1)2
1
B1 = .
En prenant p = 1 on obtient directement 4
2 + 3 1 La dcomposition en lments simples donne

A1 = 2
= .
(1 1) 4 2p + 3
H ( p) =
( p + 1)( p 1)2
3. De mme en multipliant H par ( p 1)2 1/4 1/4 5/2
puis en prenant p = 1 on obtient B2 = 5/2. = + .
p+1 p 1 ( p 1)2
4. Pour le calcul de B1 on peut procder par
les trois mthodes de la partie B.3.
Passage la limite : nous avons
lim pH ( p)
p+
A1 B1 B2

= lim + +
p+ p + 1 p 1 ( p 1)2
" #
1 1
= lim A1 1 + B1 1
p +1 p 1
p+
= A1 + B1 .
De plus
lim pH ( p) = 0.
p+
Donc
1
B1 = A1 = .
4
Valeur particulire : nous avons
H (0) = 3 = A1 B1 + B2
donc
1 5 1
B1 = + 3 = .
4 2 4
72
Annexe C.
Le tableau de Routh-Hurwitz
Le tableau de Routh permet de mettre en u- plac dans une boucle retour unitaire. La FTBF
vre le critre de Routh pour dterminer si un est alors
systme est stable et sous quelles conditions. Les
G ( p) K
rsultats du tableau reposent sur le critre gn- H ( p) = = 2
ral de stabilit, page 41. Des programmes infor- 1 + G ( p) p ( p + p + 3) + K
matiques, comme Scilab avec la fonction routh_t, N ( p)
= .
peuvent assister au calcul. D ( p)
Le dnominateur de la FTBF est

Soit H ( p) la fonction de transfert du systme et
D ( p) son dnominateur, un polynme de degr n. D ( p) = p( p2 + p + 3) + K = p3 + p2 + 3p + K.
Sa forme dveloppe, aisment calculable, scrit
On applique le critre de Routh en construisant
D ( p ) = a n p n + a n 1 p n 1 + + a 1 p + a 0 .
le tableau suivant
Le tableau se construit ainsi : les deux premires
lignes se dfinissent partir des an puis les sui- 1 3
vantes se calculent successivement 1 K
3K 0
an a n 2 a n 4 K 0
a n 1 a n 3 a n 5
qui na aucun changement de signe dans la pre-
A1 A2
mire colonne si 3 K > 0. Le systme est stable
B1 B2
.. .. en boucle ferme si K < 3.
. .
M1 M2
N1 N2
O1 O2
avec les termes croiss
a n 1 a n 2 a n a n 3 a n 1 a n 4 a n a n 5
A1 = A2 =
a n 1 a n 1
.. ..
. .
A 1 a n 3 a n 1 A 2 N1 M2 M1 N2
B1 = O1 = .
A1 N1
Thorme 7. Le nombre de ples partie relle po-
sitive de la fonction de transfert H ( p) est gal au
nombre de changements de signe dans la premire co-
lonne. En consquence, le systme est stable si tous
les coefficients de la premire colonne sont positifs.
Exemple
Soit un systme, avec pour FTBO
K
G ( p) = ,
p ( p2 + p + 3)
73
Annexe D.
Lexique franais-anglais
A
abaque de Black-Nichols Nichols chart
action directe feed-forward
actionneur actuator
amortissement damping
analyse frquentielle frequency analysis
asservissement feedback control
avance de phase phase lead
avance / retard lead / lag
B
bande passante bandwidth
bloqueur dordre zro zero-order hold
boucle ouverte open loop
boucle ferme closed loop
bruit alatoire random noise
C
calculateur computer
capteur sensor
commande control
consigne reference input
constante de temps time constant
contre-raction feedback
convertisseur analogique-numrique analog-to-digital converter
convertisseur numrique-analogique digital-to-analog converter
correcteur controller
couple torque
courbe de gain magnitude curve
courbe de phase phase curve
critre de stabilit stability criterion
D
75
Annexe D. Lexique franais-anglais
dpassement overshoot
dphasage dephasing
deuxime ordre second order
diagramme de Bode Bode plot
E
chantillonnage sampling
chelon unit unit step
erreur de poursuite tracking error
erreur de rgime permanent steady-state error
erreur en vitesse velocity error
F
facteur damortissement damping ratio
facteur de rsonance resonant peak
filtre antirepliement antialiasing filter
fonction de transfert transfer function
GIL
gain gain
intgrateur integrator
linarisation linearization
P
position des ples pole locations
poursuite tracking
prcision accuracy
premier ordre first order
processus plant
R
rampe ramp
rgime permanent steady state
rglage du PID PID tuning
rgulateur regulator
rejet de perturbation disturbance rejection
rponse dynamique dynamic response
rponse impulsionnelle impulse response
rponse indicielle step response
rponse transitoire transient response
retard de phase phase lag
retard pur pure time delay
robustesse robustness
S
76
saturation saturation
schma bloc block diagram
sensibility sensitivity
signal de commande control signal
simulation simulation
stabilit stability
synthse du correcteur compensator design
systme retour unitaire unity feedback system
systme dynamique dynamical system
systme non linaire non linear system
T
temps de monte rise time
temps de pic peak time
temps de rponse settling time
transformation de Laplace Laplace transformation
transforme de Laplace Laplace transform
V
valeurs propres eigenvalues
vecteurs propres eigenvectors
77
Annexe E.
Questions de cours
1. Dcrire le principe de la rgulation automa- 13. Quels sont en fonction du facteur damor-
tique par boucle dasservissement en sap- tissement les diffrents rgimes de fonc-
puyant sur lexemple dune rgulation de tionnement dun systme du second ordre.
temprature avec un systme bilame (loi Tracer lallure de la rponse indicielle dans
de commande en tout ou rien). chaque cas.
2. Dessiner le schma de principe de la rgula- 14. Quappelle-t-on un second ordre quivalent
tion daltitude assure par le pilote automa- (ou dominant) ?
tique dun avion (capteur : altimtre, action- 15. Reprsenter un systme boucl retour uni-
neur : gouvernail de profondeur). Indiquer taire de fonction de transfert en boucle ou-
toutes les grandeurs pertinentes dans le do- verte G ( p). Quelle est la fonction de trans-
maine temporel. fert en boucle ferme H ( p) ?
3. Citer les principales qualits dun asservis- 16. noncer le critre gnral de stabilit des
sement. systmes.
4. Quappelle-t-on le point de repos dun sys- 17. noncer le critre de Nyquist sur la stabilit
tme ? le rgime statique ? le rgime dyna- des systmes boucls.
mique ?
18. noncer le critre du Revers dans le plan
5. Dfinir un systme linaire invariant par de Black (faire un schma). Dfinir graphi-
translation. quement les marges de gain et de phase.
6. Dfinir la rponse impulsionnelle dun sys- 19. Quappelle-t-on la rgulation ? la poursuite ?
tme linaire invariant par translation et Dans les deux cas, quelle est la grandeur
donner la relation entre lentre, la sortie et que lon cherche annuler ?
la rponse pour un tel systme.
20. Quels sont les principes qui guident le choix
7. Quest-ce quune fonction de transfert ? dune loi de commande ?
8. Quelles sont les trois reprsentations gra- 21. quoi sert un correcteur dans un systme
phiques classiques dune fonction de trans- boucl ?
fert en automatique ?
22. Quest-ce quun correcteur PID ? En donner
9. Quel est le lien entre rponse impulsio- la fonction de transfert.
nnelle et fonction de transfert ? Le dmon-
trer en considrant les signaux propres des 23. Expliquer, en sappuyant sur des schmas,
systmes linaires invariants par transla- les diffrences entre les asservissements an-
tion. alogiques, numriques et analogiques pilo-
ts par ordinateur.
10. Quelle est la dfinition du dcibel (dB) ?
Quest-ce que la frquence de coupure
3 dB ?
11. Quest-ce quun systme du premier ordre ?
En donner la fonction de transfert. Tracer
lallure de la rponse indicielle dun tel sys-
tme.
12. Reprsenter les diagrammes de Bode dun
filtre passe-bas et dun filtre passe-haut du
premier ordre.
79

Polycopie Automatique

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Polycopie Automatique

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Universit Paris-Sud Facult des Sciences dOrsay

Master 2 Outils et systmes de lastronomie et de

Mis disposition selon les termes de la Licence Creative Commons Attribution

2. Systmes linaires invariants 19

5.5. Correction par ordinateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

II. Automatique numrique 53

6. Signaux et systmes numriques 55

A. Second ordre amorti rsonant 67

B. Dcomposition en lments simples 71

1.1. Histoire et objet de lautomatique

Lautomatique peut se dcliner en plusieurs volets.

1.2.1. Modles et classification

Un signal est causal si

Un signal est stable si

Un signal est priodique de priode T si

1.2.2. Signaux usuels

Le Dirac est une distribution. On utilise, quoiquabusivement, la pseudo fonction

Fonction chelon ou Heaviside

Exponentielle complexe et cissode

Exemples dun cryostat

Exemple dun lanceur

1.4.1. Forme gnrale et linarisation

1. on nglige toutes les contraintes ou structures non linaires,

Le terme H (1) , ou la pente, est appel gain statique.

1.4.2. Linarit et invariance

Soient deux scalaires et deux signaux

avec, pour un systme H,

Le systme est linaire si

La linarit est essentielle et correspond au principe de superposition en physique.

Le systme est invariant si

Linvariance suppose que le comportement du systme ne change pas.

1.5.1. Commande en boucle ouverte, boucle ferme

la sortie s(t) = H k (t) ,

lerreur ou lcart la consigne e(t) = c(t) s(t),

Le fonctionnement gnral se devine bien. Si le processus est lquilibre et

1.5.2. Critres de qualit

lim e(t) = lim s(t) c(t).

Lerreur de position correspond une erreur constante.

1.5.3. Objectifs de lautomatique

avec les signaux k, s S et ai , b j R i, j. Le caractre linaire et invariant provient

2.1. Rponse impulsionnelle

2.2. Signaux propres

Thorme 1. Les exponentielles complexes e pt , p C, t R, sont les vecteurs propres

est appele fonction de transfert du SLI et est la transforme de Laplace de la rponse

2.3. Transformation de Laplace

Dfinition 2. Soit f (t) : R C causale, localement sommable, alors la transformation

avec F ( p) : C C telle que

Dans le cas o f (t) est un RI, on retrouve la fonction de transfert, dj dfinie

lim | f (t)e pt | = lim | f (t)et | = 0

soit que lexponentielle dcroisse plus rapidement quune croissance ventuelle de

Dcroissante, rgularit. Le contenu diminue avec p croissant

Translation. Un dcalage temporel est un dphasage dans L

Dilatation. Une dilatation temporelle est une contraction dans L

Convolution. Une convolution temporelle est un produit dans L

Intgration. Une intgration temporelle est une division par p dans L

Drivation. Une drivation temporelle est un produit par p dans L

On suppose le plus souvent lquilibre, soit f (n) (0+ ) = 0, ce qui donne

Thormes de la valeur finale et initiale. On relie les valeurs en 0 et + entre f

Transformation de Fourier. Si on limite p laxe imaginaire p = i avec R

si laxe imaginaire est dans la rgion de convergence.

Inversion. Linversion, ou le calcul de loriginal f connaissant F, savre dlicat.

1. ou la frquence telle que 2 = .

2.3.2. Transformes usuelles

Peigne de Dirac causal